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RSS订阅原创 Parrot Bebop2 与ROS
第二章 无人机平台与开发环境搭建本章主要介绍无人机平台及相关开发环境的搭建。包括介绍Parrot Bebop2的相关规格与使用说明，以及ROS的操作系统的简介、发展历程、安装流程，还有ROS的数据通信方式和ROS的驱动软件bebop_autonomy,最后是介绍Bebop2的开发流程与控制指令。2.1 无人机平台介绍本论文研究实现的目标是在低空情况下（2米左右）对特定目标红色气球的动态跟踪，需要一款体型较小，轻便灵活，且带有摄像头传感器的无人机作为开发平台。基于上述考虑，最终选取Parrot公.
2020-07-03 09:58:21
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原创 python2与python3解析数据
蓝牙模块接收到监测设备传输来的数据，封装格式为十六进制的数据帧，蓝牙模块将数据通过串口发送给wrtnode 2p，wrtnode通过ser2net服务将数据转为网络数据，可以通过监听192.168.8.1:2001实现对数据的抓取，环境为python3时通过socket编程接收收据并无问题，但是当环境为python2时出现了数据解析乱码问题。于是经过以下测试完成对数据的转换。python3.5#python3taylen@ubuntu:~$ python3Python 3.5.2 (defau
2020-05-27 23:01:58
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原创 opencv之图像操作
１、图像操作①读取图像②像素操作Vec3b对应三通道的顺序是blue、green、red的uchar类型数据所涉及函数:cvtColor():函数是一个颜色空间转换函数，可以实现RGB颜色向HSV，HSI等颜色空间转换。也可以转换为灰度图。bitwise_not(src,dst):是对二进制数据进行“非”操作，即对图像（灰度图像或彩色图像均可）每个像素值进行二进制“非”操作，~1=0...
2020-05-19 17:51:03
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原创 PID test
import matplotlib.pyplot as pltimport timeimport numpy as npcontrol=30inches=400class PID: """PID Controller """ def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0): self.Kp = P self.Ki = I self.Kd = D self.sample_.
2020-05-19 17:50:01
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原创 模式识别：BP神经网络算法
1、BP神经网络分类器1.1 BP算法基本原理神经网络结构大概如下图1-1： 图1-1包括输入层，隐层和输出层。包含一层隐层的神经网络称为浅层神经网络，即SNN。包含多层隐层的神经网络称...
2020-03-25 17:07:04
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原创 模式识别：最小错误率贝叶斯决策分类
一、引言1.用贝叶斯决策理论分类要事先知道两个条件及要求：①.各类的先验概率：及特征向量的条件概率密度：或后验概率：②.决策分类的类别一定2.解决的问题：已知一定数目的样本，设计分类器，对未知样本进行分类。3.基于样本的两步贝叶斯决策①首先根据样本估计和记为和②然后用估计的概率密度设计贝叶斯分类器前提：训练样本的分布能代表样本的真实分布。每个样本集中...
2019-12-30 14:46:58
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原创 嵌入式之STM32系列笔记
一、单片机程序构架设计用单片机开发项目，当代码开发到一定的程度后，由于涉及到的源程序文件与头文件众多，若在前期为程序设计好架构，则在一定程度上便于程序的维护与管理，更有利于理清思路，加快项目的开发。通常将程序架构设置为四层，如下图（其中Middleware可以没有，如果没有外部扩展件，如外部Flash）Application Layer:Middleware Layer:Dri...
2019-10-18 20:42:33
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原创 c语言编程练习
练习网站：http://acm.hdu.edu.cn/ （账号：Taylent）Problem : 2000 ( ASCII码排序 )Problem Description：输入三个字符后，按各字符的ASCII码从小到大的顺序输出这三个字符。#include<stdio.h>int main(){ char a,b,c,tmp; /* scanf函数返回成功读...
2019-10-18 20:42:10
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原创 C/C++ 常用知识点笔记
1.return、break、continue用法总结首先通过一个简单的程序做一个直观上的理解：#include<stdio.h> int main(void){ int i=0; int n = 5; for(i=0;i<10;i++) { if(i==n) { //return;//杀死函数 //break;//杀死整个循环 ...
2019-10-18 20:41:50
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原创 进程与线程
进程与线程进程，能够完成多任务，比如 在一台电脑上能够同时运行多个QQ 线程，能够完成多任务，比如 一个QQ中的多个聊天窗口 进程是系统进行资源分配和调度的一个独立单位. 线程是进程的一个实体,是CPU调度和分派的基本单位,它是比进程更小的能独立运行的基本单位.线程自己基本上不拥有系统资源,只拥有一点在运行中必不可少的资源(如程序计数器,一组寄存器和栈),但是它可与同属一个进程...
2019-10-18 20:40:53
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原创 计算机常识
五层因特网协议栈（自底向上）：应用层：解决要传递什么样的数据，以及数据的格式是什么。（可以理解为包裹）传输层：解决如何传输数据(TCP和UDP)。（理解为快递公司）网络层：包括著名的IP协议，负责将称为数据报的网络层分组从一台主机移动到另一台主机。（可以理解为地理位置坐标）链路层：为了将分组从一个结点（主机或者路由器）移动到路径的下一个结点，网络层必须依靠链路层服务。将帧（链路层分...
2019-10-18 20:40:09
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原创 数据结构
一、线性表的顺序存储结构#include<stdio.h>#define OK 1#define ERROR 0#define TRUE 1#define FALSE 0#define MIXSIZE 20typedef int Status;typedef int ElemType;typedef struct{ ElemType data[MIXSI...
2019-10-18 16:45:30
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原创 Linux常用指令
sudo ntfsfix /dev/sda5安装vscode：①官网下载地址 下载deb安装包https://code.visualstudio.com/Download②sudo dpkg -i code_1.35.1-1560350270_amd64.deb③sudo apt-get install -f④启动软件：code安装终端软件：sudo apt-get insta...
2019-09-23 22:28:48
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原创 C++基础
目录1. C++对C语言的加强1.1 namespace命名空间1.2 “实⽤用性”增强1.4三⽬目运算符功能增强1.5 const 增强1.6 枚举的增强2. 引用2.1 规则2.2 引用作为函数参数2.3 引用的意义2.4 引用的本质2.5 引用作为函数的返回值2.6指针的引用2.7const引用3 inline内联函数4 函数...
2019-08-30 16:58:23
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原创 C语言提高
//头文件函数声明//防止头文件重复包含（相互包含陷入包含死循环）#pragma once//兼容C++编译器//如果是C++编译器，按c标准编译#ifdefine __cplusplus //C语言编译器中已有的宏，不是自定义宏extern "C"{#endif//接口函数#ifdefine __cplusplus extern "C"}#endif/...
2019-08-19 22:07:51
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原创 rplidar SDK 二次开发---之获取目标信息（0.1）
参考论文：①https://blog.csdn.net/WisdomXLH/article/details/80548293②https://blog.csdn.net/WisdomXLH/article/details/80556795③https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78302090此程序在在SDK中的rplidar_...
2019-08-09 00:30:50
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原创 ROS机器人
ROS操作系统安装教程请参考如下网址：①https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html②http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/UbuntuROS学习教程：http://www.guyuehome.com/column/ros-exploreROS工程代码管理编辑软件：roboware-studi...
2019-07-26 16:43:39
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原创 征服C指针二
2.1 虚拟地址现在的 PC 机和工作站的操作系统大多都提供了多任务环境，可以同时运行多个应用程序（进程）。通过如下代码，同时运行两个应用程序，然后尝试打印各自的变量地址，却出现一致的结果。#include <stdio.h> int main(void) { int hoge; char buf[256]; printf("&h...
2019-06-19 10:37:05
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原创 Ubuntu 下vscode的安转与代码调试
安装vscode：①官网下载地址 下载deb安装包https://code.visualstudio.com/Download②sudo dpkg -i code_1.35.1-1560350270_amd64.deb （针对各自下载的版本）③sudo apt-get install -f④启动软件：codec++代码调试①vscode中安装c++环境首先通过左边栏的Exte...
2019-06-16 17:10:19
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原创 征服C指针一
1.1 C是只能使用标量的语言（标量是指char、int、double和枚举型等数据类型，以及指针。相对地，数组、结构体和共用体这样的多个标量组合的类型，我们称之为聚合类型）#include <stdio.h> int main(void){ //C是只能使用标量的语言 char str[] = "abc"; printf("%s",str); /*...
2019-03-15 23:19:40
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原创 常用硬件知识点总结
1、GPIO的8种工作模式①浮空输入：一般多用与外部按键输入。IO 的电平状态是不确定的，完全由外部输入决定。输入引脚上任何噪声都会改变输入段检测到的电平。②带上拉输入：内接上拉电阻输入，当输入引脚悬空时读到的是1。③带下拉输入：内接下拉电阻输入，当输入引脚悬空时读到的是0。④模拟输入：应用 ADC 模拟输入⑤推挽输出：推挽电路是两个参数相同的三极管或 MOSFET, 以推...
2019-02-11 23:54:29
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原创 微机原理与系统设计三：微处理器的结构与功能
1、微处理器的外部结构表现为数量有限的输入输出引脚，构成微处理器级总线。通过这些总线完成如下功能：①与外部存储器交换信息（数据总线上传送的信息有数据和指令）；②与I/O设备之间交换信息（严格来讲是与I/O设备相连的I/O接口电路之间交换信息）；③能输入输出必要的信号（实际上指的就是控制信号）。8086CUP一共20条地址总线，即A0~A15，A16~A19。全部用于给外部存储器提供地址，故...
2019-02-08 23:59:13
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原创 微机原理与系统设计二：计算机中的数制与码制
1、数制二进制转换为十进制数，设计程序往往采用除10取余法（几乎很少程序员采用位置加权法）。数制间的相互转换另一种常用的方法是比较法。二进制数的运算①算术运算：+、-、*、/②逻辑运算：AND、OR、XOR、NOT(前三者影响PSW中的标志位，后者不影响)AND应用场合：想要将某些位清零；OR应用场合：想要将某些位置1；XOR应用场合：想要将某些位取反2、码制机器数（c...
2019-01-17 20:34:21
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原创 微机原理与系统设计一：总述
微型计算机系统组成分为：硬件子系统与软件子系统。微型计算机系统框图： 1.早期计算机五大组成部分算术逻辑运算单元（ALU）、控制器、存储器、输入与输出设备。框图如下：根据上图可知，模块之间传送的信息分为三类：数据信息、控制信息、地址信息。而用来传输信息的通道称为总线，相应的为数据总线DB、控制总线CB、地址总线AB。2.（现代）微型计算机系统的硬件组成2.1...
2019-01-11 14:48:55
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原创 模式识别：C-means(K-means)聚类算法与分级聚类(层次聚类)算法
C均值聚类算法与分级聚类算法的聚类分析一、实验目的理解聚类的整体思想，了解聚类的一般方法； 掌握 C-means与分级聚类算法算法思想及原理，并能够熟练运用这些算法进行聚类分析； 能够分析二者的优缺点二、实验内容采用C均值聚类算法对男女生样本数据中的身高、体重2个特征进行聚类分析，考察不同的类别初始值以及类别数对聚类结果的影响，并以友好的方式图示化结果。 采用分级聚类算法...
2018-11-25 18:53:04
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原创 模式识别：遗传算法
1、遗传算法1.1基本原理遗传算法正是依据生物进化中的“适者生存”规律的基本思想设计的（如下表1.1），它把问题的求解过程模拟为群体的适者生存过程，通过群体的一代代的不断进化（包括选择竞争、交叉繁殖和变异等）出现新群体，相当于找出问题的新解，最终收敛到“最适应环境”的个体（解），从而求得问题的最优解或满意解。 ...
2018-11-17 00:10:34
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原创 机器学习二：文本分类（比赛实例）
1 文本分类是自然语言处理（NLP）领域里一项基本任务。而文本呢的长度过长对文本智能解析带来了巨大的挑战。用传统的监督学习模型对一段文文本进行分类的基本过程：一段原始文本→（数据预处理）→处理后的文本→（特征工程）→Features→（输入）→→（输出）→类别注：特征工程过程是整个机器学习过程中最要的部分。特征决定了机器学习的上限，而机器学习算法只是逼近这个上限。2 常用的机器...
2018-10-30 14:19:14
7107
原创 算法分析之时间复杂度与空间复杂度
算法的评价指标主要是正确性，健壮性、可读性和有效性4个方面，有效性又包括时间复杂度和空间复杂度。算法的时间复杂度和空间复杂度通常采用数量级的形式来表示，而数量的形式有常量阶、对数阶、线性阶、线性对数阶、平方阶、立方阶、指数阶、阶乘阶等。若算法的时间复杂度和空间复杂度越好，则算法的执行效率越高。1、时间复杂度1.1、时间频度T(n)：一个算法花费的时间与算法中语句的执行次数成正比。一个算...
2018-10-02 19:21:22
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原创 算法基础学习笔记一
1、编程的灵魂：数据结构+算法程序 = 编程的灵魂 + 程序设计语言数据结构是算法实现的基础，算法依赖于某种数据结构来实现。在实现一种算法的时候，往往就会相应的去构建一种适用于该算法的数据结构。2、常用算法思路2.1 递推算法“步步为营”，利用已有信息推导出新的东西或结果。顺推法：从已知条件出发，逐步推算出要解决的问题。例：斐波拉契数列可通过顺推法不断递推出新的数据。顺...
2018-09-30 16:01:10
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原创 卫星导航定位技术二：由星历参数求解卫星时空位置
卫星星历是描述卫星运动轨道的信息。也可以说卫星星历就是一组对应某一时刻的轨道参数及其变率。有了卫星星历就可以计算出任意时刻的卫星位置及其速度。GPS卫星星历分为预报星历和后处理星历。预报星历又称广播星历。GPS广播星历参数共有16个，其中包括1个参考时刻，6个对应参考时刻的开普勒轨道参数和9个反映摄动力影响的参数。这些参数通过GPS卫星发射的含有轨道信息的导航电文传递给用户。1.星历...
2018-09-25 18:39:07
18248
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原创 机器学习一：绪论（学习笔记）
1.机器学习四大应用领用a.数据挖掘：发现数据之间的关系b.计算机视觉：像人一样看懂世界c.自然语言处理：像人一样看懂文字d.机器决策：像人一样有决策判断的能力2.数据挖掘案例分析案例一：血糖值的预测根据一个人的体检信息，来预估这个人的血糖值的高低。已知：大量的样本，每一个样本是一个人的体检信息问题: 求一个数学函数f,其参数输入为样本信息（如一个人的性别，年龄...
2018-09-19 00:53:29
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原创 卫星导航定位技术一
本人曾从事过智能驾驶研发的相关工作，有幸涉足了车辆定位的相关工作。自动驾驶的定位要求相当高，一般要要达到厘米级。个人了解到的方案是RTK GPS结合激光雷达、摄像头、高精度地图的融合方案。而由于本团队资金能力有限，在初步研发阶段只采用了市场上一些主流的GPS模块进行车辆定位。 初期使用某国外公司的GPS模组进行汽车园区内的定位，该模块的优点是已经融合了卡尔曼滤波算法，输出的定位信息已经进行了...
2018-09-12 01:23:34
3322
libstdc++.so.6.0.22
2019-12-23
空空如也
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