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小觅智能技术有限公司 SLAM研发工程师

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相机标定与矫正

文章目录OverviewWhat Calib DoWhen To CalibHow To CalibCalibration PlacementCalibration Best PracticesOpenCVCalibration PatternsPattern sizePattern typeCheckerboard or ChessboardSquare GridsCircle GridsCha...

2020-03-09 21:14:41

Ubuntu 16.04 下 VINS-Kidnap(Docker) 的安装和使用

文章目录OverviewInstall Nvidia Drive and CUDAInstall Docker and Nvidia-DockerRun MYNT-EYE-S-SDKVINS-Kidnap DockerOverviewHKUST-Aerial-Robotics/VINS-kidnap: VINS-Fusion with Cerebrovins kidnap安装使用...

2019-12-18 10:35:08

S-MSCKF 论文公式推导与代码解析

PDF版:https://github.com/cggos/msckf_vio_cg/blob/master/docs/msckf_note_cg.pdf (持续更新中)本PDF对应的LaTeX源码也在该文件同目录的github上,欢迎共同更新和修正

2019-09-01 17:59:34

传感器融合:基于EKF的Lidar与Radar数据融合

文章目录OverviewState Transition & Measurement FunctionKalman Filter AlgorithmPredictionState Transition MatrixProcess Noise Covariance MatrixMeasurement UpdateLidar MeasurementsRadar MeasurementsRefe...

2019-08-28 00:32:10

RTAB-Map 障碍物检测

2019-08-03 20:08:19

RTAB-Map 闭环检测

文章目录1. 概述2. 内存更新2.1 创建签名2.2 添加签名到STM2.3 更新权重2.4 签名转移 (STM->WM)3. 贝叶斯滤波器更新4. 回环假设选择5. 取回 Retrieval (LTM->WM)6. 转移 Transfer (STM->LTM)参考文献1. 概述主要特点:基于外观(Appearance-Based),通过图像相似度查找回环贝叶斯滤波算...

2019-07-27 20:42:29

SVO 论文与代码分析总结

文章目录概述初始化位姿估计稀疏图像对齐(直接法)特征对齐(光流法)位姿和结构优化(特征点法)motion-only BAstructure-only BAlocal BA重定位建图(深度滤波器)初始化种子更新种子(深度滤波)深度估计值(极线搜索)深度估计不确定度深度融合新的地图点总结与讨论参考文献概述SVO: Semi-direct Monocular Visual Odometry ...

2019-05-12 17:36:50

视觉SLAM位姿估计(总结)

文章目录Features Based Method2D-2D: Epipolar Geometry3D-2D: PnPBundle Adjustment3D-3D: ICP线性代数方式Optical FlowLK光流分类讨论Direct Method参考文献 相关代码:pose_estimation in cggos/slam_park_cgFeatures Based Meth...

2019-04-29 23:59:57

Ceres-Solver 从入门到上手视觉SLAM位姿优化问题

文章目录概述入门Part 1: Cost FunctionPart 2: AddResidualBlockPart 3: Config & SolveSimple Example Code应用: 基于李代数的视觉SLAM位姿优化概述Ceres Solver is an open source C++ library for modeling and solving large, co...

2019-03-24 11:03:59

VINS-Mono 论文公式推导与代码解析

文章目录概述1. 测量预处理1.1 前端视觉处理1.2 IMU 预积分IMU 测量方程预积分方程误差状态方程2. 初始化(松耦合)2.1 相机与IMU之间的相对旋转2.2 检测IMU可观性2.3 相机初始化(Vision-Only SFM)2.4 视觉与IMU对齐陀螺仪Bias标定初始化速度、重力向量和尺度因子优化重力3. 后端优化(紧耦合)3.1 IMU 测量残差3.2 视觉(td) 测量残差3...

2019-03-23 21:59:39

Ubuntu 16.04 下 VINS-Mono 的安装和使用(RealSense ZR300)

文章目录Overview安装&运行 ZR300驱动标定 ZR300安装&运行 VINS-MonoOverview本文介绍在 Ubuntu 16.04(ROS Kinetic)的PC平台上使用 RealSense ZR300 的 fisheye camera (FOV: 100x133) + IMU 运行 我对VINS-Mono的改版 cggos/vins_mono_cg。安装...

2019-03-03 12:55:12

计算机视觉对极几何之Triangulate(三角化)

文章目录求解空间点坐标Triangulate in ORB-SLAM2Triangulate in PTAM求解空间点深度Triangulate in SVOTriangulate in REMODEReference求解空间点坐标Triangulate in ORB-SLAM2已知,两个视图下匹配点的 图像坐标 p1\boldsymbol{p}_1p1​ 和 p2\boldsymbol{p...

2019-01-31 23:56:32

计算机视觉对极几何之FEH

文章目录OverviewFoundamental Matrix (基本矩阵)Foundamental Matrix EstimationEssential Matrix (本质矩阵)Essential Matrix EstimationRotation and translation from EHomography Matrix (单应性矩阵)Homography Estimationcont ...

2019-01-27 18:13:21

各相机模型(针孔+鱼眼)综述

文章目录OverviewLensProjectionsOptics:TerminologyPapersRelatedCodePinholecameraFisheyecameraOpenCVfisheyecameramodelATANmodelEquidistantfish-eyemodelOmnidirectionalCameraOverviewLensProject...

2019-01-26 12:46:35

Ubuntu 16.04 下 PL-SLAM (Stereo) 的安装和使用

文章目录OverviewPrerequisites and DependenciesBuildBuild pl-slamErrorsRunDatasetKitti data_odometry_grayResultEuRoC MH_01_easyRun ErrorsOverviewThis code rubengooj/pl-slam contains an algorithm to compu...

2019-01-20 14:52:06

图像分析之图像特征点及匹配

文章目录Image CornersHarrisShi-TomasFASTFeature DetectionNon-maximal SuppressionSIFTSURFBRIEFBRISKORBoriented FASTrotated BRIEFFREAKSubPixel Corners图像金字塔Feature Matching相似度块匹配描述子匹配Brute-ForceFLANNImage C...

2019-01-13 22:34:41

视觉SLAM位姿优化时误差函数雅克比矩阵的计算

文章目录概述雅克比矩阵 推导Jacobian 0直接法特征点法Jacobian 1Jacobian 2Jacobian 3总结直接法特征点法注意事项参考文献概述SLAM,即 同时定位与建图,视觉SLAM的 定位 即 求取相机位姿(旋转和平移 [Rt][\mathbf{R} \quad \mathbf{t}][Rt]);在SLAM中,我们一般使用 李代数 ξ\boldsymbol{\xi}ξ 来...

2018-12-15 19:28:14

图像频率域分析之傅里叶变换

文章目录傅里叶变换基础傅里叶级数傅里叶积分傅里叶变换一维连续傅里叶变换一维离散傅里叶变换二维离散傅里叶变换正变换反变换卷积卷积定理数字图像DFT空间域和频域图像频域滤波基本步骤图像频率特性分析图像滤波实践Python分析C++分析源代码参考资料傅里叶变换基础傅里叶级数法国数学家傅里叶发现,任何周期函数都可以用正弦函数和余弦函数构成的无穷级数来表示(选择正弦函数与余弦函数作为基函数是因为它们是...

2018-12-01 15:49:45

图像空间域分析之图像统计特征

文章目录数学期望方差协方差(矩阵)与相关系数矩图像矩Raw MomentsCentral Moments参考资料我们可以将一幅数字图像视为一个 二维函数I(x,y)I(x,y)I(x,y) ,其中x和y是空间坐标,在x-y平面中的任意空间坐标 (x,y)(x,y)(x,y) 上的 幅值 IxyI_{xy}Ixy​ 称为该点 图像的灰度、亮度或强度。Ix,y=I(x,y)I_{x,y} = I...

2018-12-01 15:47:02

机器人学之3D欧式变换理论与实践

文章目录理论基础欧式变换旋转旋转矩阵旋转向量(轴角)单位四元数欧拉角旋转转换平移李群和李代数特殊正交群 $SO(3)$李代数 $\mathfrak{so}(3)$特殊欧式群 $SE(3)$李代数 $\mathfrak{se}(3)$坐标系手性注意事项区分 点的变换 和 坐标系本身的变换区分 绕定轴旋转 和 绕动轴旋转注意 右手系 和 左手系注意 同一刚体中不同坐标系姿态变换的相互表示编程库实践Ei...

2018-11-25 11:17:04

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