7 晨光055

我要认证

Stay hungry, Stay foolish!

等级
TA的排名 4w+

Intel RealSense T265 Report

文章目录OverviewTech SpecsInstallRunTestResultsConclusionprosconsOverviewIntel RealSense Tracking Camera T265Tech SpecsIntel® Movidius™ Myriad™ 2.0 VPU: Visual Processing Unit optimized to run V‑SLAM at low powerTwo Fisheye lensesFOV: close to hemisp

2020-08-12 22:57:13

Ubuntu16.04 下 Android 开发环境

文章目录OverviewJDKAndroid SDKtoolsandroidddmsemulatormksdcardplatform-toolsadbAndroid NDKtoolchains (Cross-Compilation tools)NDK TipsAndroid ProjectAnt ProjectEclipseAndroid Studio (AS)Overviewin ~/.bashrc(or /etc/profile or /etc/environment)export JAVA_HO

2020-08-12 22:51:32

Ubuntu16.04 下 构建 Android(NDK) 应用

文章目录Generate .so or .a files using NDK toolsBuild Android ProjectBuild Ant ProjectBuild Eclipse ProjectSign APKInstall APKDebug应用认领Generate .so or .a files using NDK toolsEdit .java fileGenerate header file for the java file using JDK tools javac and j

2020-08-12 22:50:59

Android Issues 总结

文章目录@[toc]DateTimePicker Control自定义对话框How to draw rectangle in XML?How to change "shape"(in XML) color dynamically?Android设置textView水平居中显示Using lists in Android (ListView) - Tutorialhttp://stackoverflow.com/questions/8744994/android-camera-set-resolution

2020-08-12 22:50:26

传感器融合:基于ESKF的IMU+GPS数据融合

文章目录OverviewSystem State VectorENU CoordinateState Prediction (IMU-driven system kinematics in discrete time)The nominal state kinematicsThe error-state Jacobian and perturbation matricesESKF Measurement Update (Fusing IMU with GPS data)ResultsReferenceOv

2020-07-26 17:28:54

图像分析之ORB特征

文章目录OverviewFeature/Corner DetectorDescriptoroFAST: FAST Keypoint OrientationMultiscale Image PyramidFAST (Features from Accelerated and Segments Test)NMS (Non-Maximal Suppression)Uniform DistributionOrientation by Intensity Centroid (IC)Gaussian FilterrBR

2020-07-13 23:06:42

IMU概述

文章目录OverviewAccelerometerGyroscopeMagnetometerIMU ErrorsOverview陀螺仪知道“我们转了个身”,加速计知道“我们又向前走了几米”,而磁力计则知道“我们是向西方向”的。9轴传感器:3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计飞行控制器——惯性测量模块IMUintrolab/OpenIMU: Open Source Analytics & Visualisation Software for Inertial Measurement

2020-07-10 22:11:57

IMU数据仿真公式推导及代码实现

文章目录IMU测量模型(离散时间)代码实现IMU测量模型(离散时间)IMU测量模型:ωm=ω+bgd+ngdam=a+bad+nad\begin{aligned}{\omega}_m &= \omega + b_{gd} + n_{gd} \\a_m &= a + b_{ad} + n_{ad}\end{aligned}ωm​am​​=ω+bgd​+ngd​=a+bad​+nad​​其中,离散时间的 Bias:bgd[k]=bgd[k−1]+σbgd⋅w[k]=bgd[

2020-07-10 22:02:56

IMU Errors and Rectification

文章目录OverviewIMU Stochastic ErrorsHow To Getthe Datasheet of the IMUthe Allan standard deviation (AD)Noise Samples (Continuous-time)Performance Analysis SoftwareReferenceOverview确定性误差(六面法 标定)开机后恒定的零偏误差(bias)比例因子误差(scale factor)轴偏及非正交误差(misalignment e

2020-07-10 21:59:07

MPU6050 + Arduino + Processing

文章目录OverviewArduino UNO & MPU6050 GY521Hardware componentsArduino AppsProcessing Apps for 3D SimulationOverviewA Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded ApplicationsArduino UNO & MPU6050 GY521Arduino教程:MPU6050的数据

2020-07-10 21:43:17

相机标定与矫正(总结)

文章目录OverviewWhat Calib DoWhen To CalibHow To CalibCalibration PlacementCalibration Best PracticesOpenCVCalibration PatternsPattern sizePattern typeCheckerboard or ChessboardSquare GridsCircle GridsCha...

2020-03-09 21:14:41

Ubuntu 16.04 下 VINS-Kidnap(Docker) 的安装和使用

文章目录OverviewInstall Nvidia Drive and CUDAInstall Docker and Nvidia-DockerRun MYNT-EYE-S-SDKVINS-Kidnap DockerOverviewHKUST-Aerial-Robotics/VINS-kidnap: VINS-Fusion with Cerebrovins kidnap安装使用...

2019-12-18 10:35:08

S-MSCKF 论文公式推导与代码解析

PDF版:https://github.com/cggos/msckf_vio_cg/blob/master/docs/msckf_note_cg.pdf (持续更新中)本PDF对应的LaTeX源码也在该文件同目录的github上,欢迎共同更新和修正

2019-09-01 17:59:34

传感器融合:基于EKF的Lidar与Radar数据融合

文章目录OverviewState Transition & Measurement FunctionKalman Filter AlgorithmPredictionState Transition MatrixProcess Noise Covariance MatrixMeasurement UpdateLidar MeasurementsRadar MeasurementsRefe...

2019-08-28 00:32:10

RTAB-Map 障碍物检测

2019-08-03 20:08:19

RTAB-Map 闭环检测

文章目录1. 概述2. 内存更新2.1 创建签名2.2 添加签名到STM2.3 更新权重2.4 签名转移 (STM->WM)3. 贝叶斯滤波器更新4. 回环假设选择5. 取回 Retrieval (LTM->WM)6. 转移 Transfer (STM->LTM)参考文献1. 概述主要特点:基于外观(Appearance-Based),通过图像相似度查找回环贝叶斯滤波算...

2019-07-27 20:42:29

SVO 论文与代码分析总结

文章目录概述初始化位姿估计稀疏图像对齐(直接法)特征对齐(光流法)位姿和结构优化(特征点法)motion-only BAstructure-only BAlocal BA重定位建图(深度滤波器)初始化种子更新种子(深度滤波)深度估计值(极线搜索)深度估计不确定度深度融合新的地图点总结与讨论参考文献概述SVO: Semi-direct Monocular Visual Odometry ...

2019-05-12 17:36:50

视觉SLAM位姿估计(总结)

文章目录Features Based Method2D-2D: Epipolar Geometry3D-2D: PnPBundle Adjustment3D-3D: ICP线性代数方式Optical FlowLK光流分类讨论Direct Method参考文献 相关代码:pose_estimation in cggos/slam_park_cgFeatures Based Meth...

2019-04-29 23:59:57

Ceres-Solver 从入门到上手视觉SLAM位姿优化问题

文章目录概述入门Part 1: Cost FunctionPart 2: AddResidualBlockPart 3: Config & SolveSimple Example Code应用: 基于李代数的视觉SLAM位姿优化概述Ceres Solver is an open source C++ library for modeling and solving large, co...

2019-03-24 11:03:59

VINS-Mono 论文公式推导与代码解析

文章目录概述1. 测量预处理1.1 前端视觉处理1.2 IMU 预积分IMU 测量方程预积分方程误差状态方程2. 初始化(松耦合)2.1 相机与IMU之间的相对旋转2.2 检测IMU可观性2.3 相机初始化(Vision-Only SFM)2.4 视觉与IMU对齐陀螺仪Bias标定初始化速度、重力向量和尺度因子优化重力3. 后端优化(紧耦合)3.1 IMU 测量残差3.2 视觉(td) 测量残差3...

2019-03-23 21:59:39

查看更多

勋章 我的勋章
  • 领英
    领英
    绑定领英第三方账户获取
  • GitHub
    GitHub
    绑定GitHub第三方账户获取
  • 脉脉勋章
    脉脉勋章
    绑定脉脉第三方账户获得
  • 签到新秀
    签到新秀
    累计签到获取,不积跬步,无以至千里,继续坚持!
  • 新人勋章
    新人勋章
    用户发布第一条blink获赞超过3个即可获得
  • 阅读者勋章Lv2
    阅读者勋章Lv2
    授予在CSDN APP累计阅读博文达到7天的你,是你的坚持与努力,使你超越了昨天的自己。
  • 持之以恒
    持之以恒
    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
  • 勤写标兵Lv2
    勤写标兵Lv2
    授予每个自然周发布4篇到6篇原创IT博文的用户。本勋章将于次周周三上午根据用户上周的博文发布情况由系统自动颁发。
  • 分享小兵
    分享小兵
    成功上传3个资源即可获取