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下载云服务器centos上下载：wget https://github.com/EasyDarwin/EasyDarwin/releases/download/v8.1.0/EasyDarwin-linux-8.1.0-1901141151.tar.gz解压tar -xvf EasyDarwin-linux-8.1.0-1901141151.tar.gz启动./start.sh[EasyDarwin] 2020/11/20 21:18:39 main.go:186: git commit co
2020-11-21 10:34:03
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原创 Arduino uno使用PCA9685模块实现16路舵机控制
PCA9685模块PCA9685是16路12位PWM信号发生器，可用于控制舵机、led、电机等设备，采用I2C通信。主机只需要I2C接口即可实现16路舵机控制。PCA9685的I2C地址默认0x40，如果需要改变地址，则需要将板上A0-A5焊通即可对应的bit置1，此时地址为：0x40+A5:A0。这也意味着主机可以通过I2C地址控制64个PCA9685模块，从而实现最大16*64路舵机控制。...
2019-08-18 09:47:05
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原创 使用Opencv实现魔方识别（一）：边缘及位置识别
之前做魔方机器人，使用的是人工输入默认的各个表面方块颜色分布，不够方便与智能，因此开始研究使用摄像头识别魔方。Opencv基本是首选而且方便简单的工具。本文将描述如何使用Opencv识别从摄像头抓取的魔方图片内魔方的各个方块边缘以及位置，用于后续的颜色的识别。安装opencvPycharm支持从界面选择安装python包，在文件菜单下选择设置项，然后如下图找到安装界面：需要用到的安装包列表...
2019-08-03 20:29:39
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原创 Orange PI Lite安装USB UVC摄像头以及motion与mjpeg-streamer实现远程视频监控
摄像头安装USB UVC摄像头在LINUX上是即插即用的，因此将USB线插入orange PI Lite的USB口后，即可看到摄像头设备。dmesg:[ 241.190330] usb 1-1: new high-speed USB device number 3 using ehci-platform[ 241.657110] usb 1-1: New USB device foun...
2019-07-28 23:01:48
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原创 orangePI Lite 安装ubuntu desktop image以及配置
Image安装Ubuntu desktop lxde下载：http://www.orangepi.cn/downloadresourcescn/orangepiLite/2018-03-14/oragepilite_26429c7eed39f95d660ef5e1.html解压后是后缀为img的image文件。SD卡
2019-07-25 20:41:33
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原创 热床柔性平台不如预期
使用了一段时间美纹纸+玻璃平台，发现取件确实非常麻烦，感觉就是贴合太紧密，非常难取下来。最近逛淘宝，发现一个所谓的柔性平台，广告效果非常好。这个柔性平台，分AB两块，A块采用双面胶贴合在热床上，B块则通过磁性贴合在A块上。当打印结束后，只需拿起B块，即可取件，由于是柔性材料，通过折弯，打印机非常容易取下。感觉原理效果非常完美，立马买入一个试验，结果不如预期。开始使用的一段时间还是非常理想的，但是...
2019-06-27 18:51:21
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原创 贪吃机器人DIY(一）
最近看到一个开源的贪吃机器人，觉得挺好玩的，适合给儿子做为玩具，所以DIY了一个。由于作者已经提供3D打印文件以及源代码，所以DIY可以说毫无难度，但是3D打印还是挺耗费时间。3D打印打印文件下载：https://www.thingiverse.com/thing:2824451打印后总共7个元件，其中几个大元件打印比较耗时，最终实物如图：#控制电路机器人的控制原理相对简单，就是用一...
2019-05-17 23:23:55
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原创 贪吃机器人DIY(二）
组装将舵机转件与托盘元件用自攻螺丝固定，如下图：将舵机固定元件扣在舵机上，如下图：将舵机用自攻螺丝固定在机身元件上，如下图：将红外测距传感器安装到机身元件上，如下图：将容器元件插入机身元件内，注意元件有孔洞需要对准，如下图：将托盘元件用扎带与机身元件固定，如下图：剪掉多余的扎带，如下图：用扎带固定头盖元件与机身元件，如下图：减去多余扎带，如下图：用扎带固定连接元...
2019-05-17 23:23:29
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原创 3D打印机DIY（三）Y轴与热床安装
Y轴主要用于热床的Y向移动，所以需要与热床一起安装。Y轴电机与电机支架如下：电机与支架安装后如下：Y轴同步带支架：同步带支架安装机架上：电机支架安装到机架上：铝基板及配件：配件安装到铝基板上：光轴及支架安装到铝基板上：铝基板及同步带安装至机架上：铝基板安装效果图：热床及配件螺丝：热床电源线及温度传感器焊接后：安装至铝基板上：...
2019-03-21 20:41:29
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原创 废旧光驱拆解与丝杆测试
废旧光驱拆解拆解步骤如下：电路设计采用ardunio uno + cnc shield v3 + A4988模块，cnc shield可以安插在uno上， A4988模块安插在uno上。安装后效果图如下：光驱丝杆驱动电机为4线步进电机，需要自行焊接上电线，如下图：电源采用12V 1A的变压器，插在uno上。由于CNC shield需要12V输入作为电机驱动电压，这里...
2019-03-09 23:14:31
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原创 3D打印机DIY（二）X轴与Z轴安装
本3D打印机采用的是最常见的双Z轴结构，因此安装的时候X轴需要安装在双Z轴上。先将双Z轴电机与支架安装在一起，下图是未组装前：组装后：组装后的X轴滑台，包含3个直线轴承LM8UU，采用扎带固定。该滑台用于固定挤出机：X轴电机支架未安装前：安装直线轴承：安装X轴电机与T型丝杆螺母后：X轴支架安装与Z1轴上，还需要组装Z2轴上的支架，下图为Z2支架安...
2019-03-03 19:43:03
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原创 3D打印机DIY（一）机架
最近在制作魔方机器人的时候，发现一些小零件用3D打印非常方便。看了一下淘宝销售的3D打印机，基本上是千元起。查找资料的时候发现一款开源的3D打印机，小巧精致，成本低廉。所以决定自己DIY一个，这样也可以学习一下3D打印机的结构组成。首先从最简单的机架入手，该机架采用的是2020铝型材，之间的连接采用的是角码、M5螺丝以及T型螺母。2020铝型材总共9根，尺寸如下：410mmX3，385mmX2...
2019-01-27 22:46:55
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原创 解魔方机器人系列（三）软件控制及整机测试
魔方机器人的分上位机PC端软件以及下位机arduino软件。上位机采用python编写，带有UI，用户需输入魔方各个面的颜色分布，点击solve按钮，软件就会将解魔方步骤通过串口发送给arduino。下位机arduino接受到串口命令后，控制对应电机旋转即可实现解魔方。上位机采用开源软件RubiksCube-TwophaseSolver，增加了arduino的部分。界面如下：代码：ht...
2019-01-15 22:41:27
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原创 解魔方机器人系列（二）步进电机控制
电机控制采用A4988+Arduino uno。A4988控制板采用的成品模块+cnc shield v3成品板。注意如果自行设计A4988控制板，需要注意电机输入电压与地之间要接个大电容。因为这个，本人已经烧掉了2个A4988模块。Arduino uno跟cnc shield v3板之间连接非常简单，这里仅以一个电机为例：EN/GND短接XSTEP --- P3XDIR --- ...
2019-01-02 23:02:28
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原创 解魔方机器人系列（一）kociemba算法
安装apt-get install libffi-devapt install python-pippip install setuptoolspip install kociemba 使用整个包只有一个函数solve(), 输入参数是魔方的各个面的颜色分布字符串，输出是包含解魔方的所有步骤的字符串。还有一个可选的输入参数是用于指定解魔方到特定状态的字符串。Pyth...
2018-12-02 22:30:11
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空空如也
空空如也
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