Hey_Haya-CSDN博客

原创 vs2010配置openGL开发环境

之前下载的库拷贝过去发现程序并不好使，应该是有的库是错误的。下面的我运行成功了下载OpenGL的glut类库：http://www.opengl.org/resources/libraries/glut/glutdlls37beta.zip将.h文件拷贝到 C:\Program Files (x86)\Microsoft SDKs\Windows\v7.0A\Include\gl

2017-03-22 15:28:05 503 1

转载尺度不变特征变换匹配算法详解

对于初学者，从David G.Lowe的论文到实现，有许多鸿沟，本文帮你跨越。1、SIFT综述尺度不变特征转换(Scale-invariant feature transform或SIFT)是一种电脑视觉的算法用来侦测与描述影像中的局部性特征，它在空间尺度中寻找极值点，并提取出其位置、尺度、旋转不变量，此算法由 David Lowe在1999年所发表，2004年完善总结。其

2017-03-16 10:27:16 13938

转载 2D激光SLAM算法比较+cartographer

ICP 算法是一种点云到点云的3D-3D配准方法。在SLAM中通过空间点云的配准（可以通过相机或者3D激光雷达获取点云数据），可以估计相机运动（机器人运动，旋转矩阵R与平移向量t），累积配准，并不断回环检测，可以保证机器人定位的精度。想象三维空间中两组点云PL（参考点云，固定不动）以及 PR（目标点云，需要调整）：1. 在PL和PR中寻找最近点（对于稀疏点云的微小运动，寻找欧拉空间最

2017-03-10 16:44:20 4286

原创 hokuyo激光雷达跑cartographer

1. 安装cartographer参见之前的文章：http://blog.csdn.net/u010811078/article/details/594824732. 创建相关文件创建demo_hokuyo.launch 进入 catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/，将下列代码写入demo

2017-03-07 15:39:47 1331 1

原创谷歌开源SLAM库cartographer的学习

cartographer介绍Cartographer是Google的开源SLAM地图代码库，是一个实时同步定位与地图系统（SLAM），提供ROS系统支持2D和3D SLAM库。Google关于2D SLAM文章，发表于 2016谷歌 ICRA 论文：Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM,链接https://static.google

2017-03-03 15:10:25 2151

原创 ROS中使用激光雷达UTM-30

一、相关说明我使用hokuyo UTM-30LX激光雷达在Ubuntu 14.04及ROS indigo下进行实验hokuyo激光雷达设备相关资料：https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/Home/hokuyo_node相关资料：http://wiki.ros.org/hokuyo_node二、安装hokuyo UTM-30L

2017-03-02 10:38:04 3038 1

原创 Ubuntu 14.04 环境下在ROS安装测试Cartographer

Ubuntu 14.04 环境下在ROS安装测试Cartographer安装过程0.安装依赖项： sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuit

2017-03-02 10:03:45 3390

原创 ORB SLAM在Ubuntu14.04下环境配置

在ubuntu14.04下安装Opencv2.4.9 安装 OpenCV 步骤一：创建目录 mkdir opencv cd /opencv/ 步骤二：卸载任何以前安装的ffmpeg和x264软件 sudo apt-get -qq remove ffmpeg x264 libx264-dev 步骤三：安装一些依赖关系

2017-03-02 09:32:22 6293 1

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