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原创 Halcon中手臂抓取过程中遇到的旋转位移问题

图1: 模板图像 图2： 待纠正图像     在机械手抓取的过程中会遇到以下几个问题，一是先位移还是先旋转，二是Mark图像的中心点和实际手臂的抓取点、旋转中心点不一致的问题。 已知变量：1、 图1模板图像矩形的中心点，视为手臂抓取点：RectCenter_Row, RectCenter_Column2、图1模板图像中Mark的中心点： ModelRow, ModelCol3、以图1中Mark建...