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该A3977步进驱动器电路图基本上使用官方数据手册上推荐的标准。 接口与输出定义参考使用了雷赛M535的标准。 1、步进电机的基本参数： （1）电机固有步距角： 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机工作时的实际步距角，实际步距角和驱动器有关。 （2）步进电机的相数： 是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。步进电机增加相数能提高性能，但步进电机的结构和驱动电源都会更复杂，成本也会增加。 （3）保持转矩（HOLDING TORQUE）： 也叫最大静转矩，是在额定静态电流下施加在已通电的步进电机转轴上而不产生连续旋转的最大转矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。 （4）步距精度： 可以用定位误差来表示，也可以用步距角误差来表示。 （5）矩角特性： 步进电机的转子离开平衡位置后所具有的恢复转矩，随着转角的偏移而变化。步进电机静转矩与失调角的关系称为矩角特性。 （6）静态温升： 指电机静止不动时，按规定的运行方式中最多的相数通以额定静态电流，达到稳定的热平衡状态时的温升。 （7）动态温升： 电机在某一频率下空载运行，按规定的运行时间进行工作，运行时间结束后电机所达到的温升叫动态温升。 （8）转矩特性： 它表示电机转矩和单相通电时励磁电流的关系。 （9）启动矩频特性： 启动频率与负载转矩的关系称为启动矩频特性。 （10）运行矩频特性/惯频特性：略 （11）升降频时间： 指电机从启动频率升到最高运行频率或从最高运行频率降到启动频率所需的时间。 （12）DETENT TORQUE： 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易产生误解；反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。 2、系统概述： 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号（来自控制器），它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 3、系统控制： 步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源（步进电机驱动器）。控制器（脉冲信号发生器）可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 4、用途： 步进电机是一种控制用的特种电机，作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，随着微电子和计算机技术的发展（步进电机驱动器性能提高），步进电机的需求量与日俱增。步进电机在运行中精度没有积累误差的特点，使其广泛应用于各种自动化控制系统，特别是开环控制系统。 5、步进电机按结构分类： 步进电机也叫脉冲电机，包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）等。 （1）反应式步进电机： 也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电机。其定子和转子均由软磁材料制成，定子上均匀分布的大磁极上装有多相励磁绕组，定、转子周边均匀分布小齿和槽，通电后利用磁导的变化产生转矩。一般为三、四、五、六相；可实现大转矩输出（消耗功率较大，电流最高可达20A，驱动电压较高）；步距角小（最小可做到六分之一度）；断电时无定位转矩；电机内阻尼较小，单步运行（指脉冲频率很低时）震荡时间较长；启动和运行频率较高。 （2）永磁式步进电机： 通常电机转子由永磁材料制成，软磁材料制成的定子上有多相励磁绕组，定、转子周边没有小齿和槽，通电后利用永磁体与定子电流磁场相互作用产生转矩。一般为两相或四相；输出转矩小（消耗功率较小，电流一般小于2A，驱动电压12V）；步距角大（例如7.5度、15度、22.5度等）；断电时具有一定的保持转矩；启动和运行频率较低。 （3）混合式步进电机： 也叫永磁反应式、永磁感应式步进电机，混合了永磁式和反应式的优点。其定子和四相反应式步进电机没有区别（但同一相的两个磁极相对，且两个磁极上绕组产生的N、S极性必须相同），转子结构较为复杂（转子内部为圆柱形永磁铁，两端外套软磁材料，周边有小齿和槽）。一般为两相或四相；须供给正负脉冲信号；输出转矩较永磁式大（消耗功率相对较小）；步距角较永磁式小（一般为1.8度）；断电时无定位转矩；启动和运行频率较高；是目前发展较快的一种步进电机。 6、步进电机按工作方式分类：可分为功率式和伺服式两种。 （1）功率式：输出转矩较大，能直接带动较大负载（一般使用反应式、混合式步进电机）。 （2）伺服式：输出转矩较小，只能带动较小负载（一般使用永磁式、混合式步进电机）。 7、步进电机的选择： （1）首先选择类型，其次是具体的品种与型号。 （2）反应式、永磁式和混合式三种步进电机的性能指标、外形尺寸、安装方法、脉冲电源种类和控制电路等都不同，价格差异也很大，选择时应综合考虑。 （3）具有控制集成电路的步进电机应优先考虑。 8、系统常识： 步进电机和步进电机驱动器构成步进电机驱动系统。步进电机驱动系统的性能，不但取决于步进电机自身的性能，也取决于步进电机驱动器的优劣。对步进电机驱动器的研究几乎是与步进电机的研究同步进行的。 9、步进电机的一些特点： （1）步进电机没有积累误差：一般步进电机的精度为实际步距角的百分之三到五，且不累积。

雕刻机5轴步进电机驱动器介绍： 1、同时接5块步进电机驱动板器，控制5个步进电机运转，每个通道连接驱动器可以有两种接口供选择，并且能够实现双X双Y双Z连接。 2、支持mach3以及维宏卡软件方便您选择使用mach3软件或者维宏卡软件对驱动器进行控制 3、带手控接口，可以使用手控对步进电机进行控制 4、带四路限位开关接口，可对实现限位功能，设备运转安全保证。 5、带继电器控制，可控制雕刻机主轴电机。 插拔接头和驱动器的连接图 1、步进电机的基本参数： （1）电机固有步距角： 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机工作时的实际步距角，实际步距角和驱动器有关。 （2）步进电机的相数： 是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。步进电机增加相数能提高性能，但步进电机的结构和驱动电源都会更复杂，成本也会增加。 （3）保持转矩（HOLDING TORQUE）： 也叫最大静转矩，是在额定静态电流下施加在已通电的步进电机转轴上而不产生连续旋转的最大转矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。 （4）步距精度： 可以用定位误差来表示，也可以用步距角误差来表示。 （5）矩角特性： 步进电机的转子离开平衡位置后所具有的恢复转矩，随着转角的偏移而变化。步进电机静转矩与失调角的关系称为矩角特性。 （6）静态温升： 指电机静止不动时，按规定的运行方式中最多的相数通以额定静态电流，达到稳定的热平衡状态时的温升。 （7）动态温升： 电机在某一频率下空载运行，按规定的运行时间进行工作，运行时间结束后电机所达到的温升叫动态温升。 （8）转矩特性： 它表示电机转矩和单相通电时励磁电流的关系。 （9）启动矩频特性： 启动频率与负载转矩的关系称为启动矩频特性。 （10）运行矩频特性/惯频特性：略 （11）升降频时间： 指电机从启动频率升到最高运行频率或从最高运行频率降到启动频率所需的时间。 （12）DETENT TORQUE： 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易产生误解；反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。 2、系统概述： 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号（来自控制器），它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 3、系统控制： 步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源（步进电机驱动器）。控制器（脉冲信号发生器）可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 4、用途： 步进电机是一种控制用的特种电机，作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，随着微电子和计算机技术的发展（步进电机驱动器性能提高），步进电机的需求量与日俱增。步进电机在运行中精度没有积累误差的特点，使其广泛应用于各种自动化控制系统，特别是开环控制系统。 5、步进电机按结构分类： 步进电机也叫脉冲电机，包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）等。 （1）反应式步进电机： 也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电机。其定子和转子均由软磁材料制成，定子上均匀分布的大磁极上装有多相励磁绕组，定、转子周边均匀分布小齿和槽，通电后利用磁导的变化产生转矩。一般为三、四、五、六相；可实现大转矩输出（消耗功率较大，电流最高可达20A，驱动电压较高）；步距角小（最小可做到六分之一度）；断电时无定位转矩；电机内阻尼较小，单步运行（指脉冲频率很低时）震荡时间较长；启动和运行频率较高。 （2）永磁式步进电机： 通常电机转子由永磁材料制成，软磁材料制成的定子上有多相励磁绕组，定、转子周边没有小齿和槽，通电后利用永磁体与定子电流磁场相互作用产生转矩。一般为两相或四相；输出转矩小（消耗功率较小，

二、支持的功能 2.1 支持三菱GX Develoer/GX WORKS2 兼容三菱GX Developer/GX WORKS2，支持PLC写入、PLC读出、PLC校验、在线监视、在线监视软元件批量监视、在线监视（写入模式）以及远程操作RUN/STOP等功能。 2.2、兼容一般的组态触摸屏（如昆仑通态触摸屏）、变频器、仪表等 2.3、基础版本程序支持如下指令（其他指令亲可以自己添加）： RST RSTS RSTTC OUT OUTS SET SETS ADD SUB MUL DIV LD LDI LDP LDF AND ANI OR ORI ANDP ANDF ORP ORF ADDP SUBP MULP DIVP MOV MOVP END FEND CJ CALL RET INV LD= LD> LD< LD= AND= AND> AND< AND= 2.4、FX2N源码优化版本升级记录： 1) 优化程序风格，规整代码，并新增部分注释，方便读懂 2) 新增指令如下： INC INCP DEC DECP MPP LD AND OR= OR> OR= OR<= OR WAND WOR WXOR NEG ROL ROR RCL RCR SQR SWAP 3) 新增波特率自适应功能9600、19200 4）完善功能，当远程STOP或者硬件开关使PLC为STOP状态时，将内部寄存器，定时器，计数器等清零功能，与三菱FX2N兼容，具体清零寄存器包括（D0-D8000 ；C0-C255；T0-T255 ；M000--M3072，其余不清零） 5) 新增断电保持功能，更改相关断电保持寄存器，具体如下： 450个数据寄存器：D500--D950 150个计数器： C101--C150 150个定时器： T100--T150 512个内部继电器：M512--M1024 其他寄存器STOP 或者断电将清零 6) 新增模拟量功能： 2AD+2DA(若有需要可以多加) 2AD路模拟量输入对应寄存器： D8030 D8031 (0~10V--&gt;0~4095) 2DA路模拟量输出对应寄存器： D7030 D7031(0~4095--&gt;0~10V) 7) 新增I2C函数功能： 方便外部EEPROM扩展 8) 优化定时器功能（与三菱兼容）： 8.1） 常规定时器 T0～T255 共256点 T0～T199为100ms定时器，共200点 T200～T245为10ms定时器，共46点 8.2） 积算定时器 T246～T255 共10点 T246～T249为1ms积算定时， 共4点 T250～T255为100ms积算定时器，共6点 2.5、 PLC编程支持的功能 编程语言 梯形图 程序容量 8K步 内部寄存器D 8000个 定时器T　256个 记数器C 256个 输入点X 256个 输出点Y 256个 壮态继电器S 600个 辅助继电器M 3071点 M0-M3071 特殊功能： M8000(运行监视触点) M8001(运行监视反触点). M8002(初始化脉冲触点) M8003(初始化脉冲反触点) M8004(错误指示触点) M8011(10毫秒时钟脉冲) M8012(100毫秒时钟脉冲) M8013(1秒时钟脉冲) M8014(1分时钟脉冲) M8020(零位标志) M8021(借位标志) M8022(进位标志) M8029（指令执行结束标志) M8033(内存保持触点) M8034 (禁止输出触点). 更多参考FX2N系列。

THB6064H 测试板是专门针对步进电机驱动芯片 THB6064H 量身定做的开发板。其本身就是一款可以直接使用的步进电机驱动器，用户可以直接用来驱动步进电机，同时，还可以为使用 THB6064H 芯片开发步进电机驱动器的广大用户提供参考及测试平台， 用户可以在其基础上设计、调试、定做出自己的驱动器产品。 其主要参数和性能指标如下： 1. 信号输入：采用光电隔离器件，直接采用单脉冲和方向信号译码控制模；有 CP、DIR、EN，分别为步进脉冲输入、方向信号输入、使能信号输入； 2. 电流 0.36A~3.45A 可调； 3. 电流衰减模式可调； 4. 两相正弦细分步进电机驱动，细分 1/2，1/8，1/10，1/16，1/20，1/32，1/40，1/64 可调； 5. 电压输入：功率电压 DC24~42V，逻辑电压：DC5V； 6. 可实现正反转控制； 7. 有复位功能； 8. 芯片内部有过热保护（TSD）和过流检测电路。

具体操作要求如下： 以给定频率输出脉冲，脉冲数无限制 以给定频率f、输出n个脉冲 相对定位 相对定位+绝对定位 脉冲输出PORTA.0 方向信号输出PORTB.5 模仿PLC定位指令 可以作为简易运动控制器控制伺服电机 发脉冲两种目的 1）速度控制 2）位置控制 速度控制目的和模拟量一样，没有什么需要关注的地方 发送脉冲方式为PWM，速率稳定而且资源占用少 stm32位置控制需要获得发送的脉冲数，有下面4种手段 1）每发送一个脉冲，做一次中断计数 2）根据发送的频率×发送的时间，获得脉冲数量，对于变速的脉冲，可以累计积分的方法来获得总脉冲 3）一个定时器作为主发送脉冲，另外一个定时器作为从，对发送的脉冲计数 4）使用DMA方式，例如共发送1000个脉冲，那么定义u16 per[1001],每发送一个脉冲，dma会从数组中更新下一个占空比字，数组最后一个字为0，表示停发脉冲 上面4种方法的用途和特点 1）对于低速率脉冲比较好，可以说低速发脉冲的首选，例如10Khz以下的，否则中断占用太多的cpu，这种方法要注意将中断优先级提高，否则会丢计数， 2）用作定时的计时精确高，可以允许有脉冲计数丢失的情况 3）主从方式，需额外的定时器来计数，例如tim1发脉冲 tim2计数，最方便的方式，无论高速低速即可，同时占用cpu最低，只是要占用多一个定时器 4）DMA方式也算是一个很确定的方式，不会丢失脉冲，但是高速的时候，会较多的占用内部总线同时会使用一个多余的DMA控制器，而且有个缺点，就是使用起来比较复杂，没有达到KISS原则 个人推荐方式，低速时中断方式，如果不知高速还是低速，则使用主从方式。具体的方式需要根据资源和需求来确定。 stm32定时器算是比较复杂的器件，而且用户要较多的介入底层，希望将来st公司能够能够简化器件的使用。

概述： 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步距角）。通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 大功率步进电机驱动器特点： 电机驱动芯片 L297A MCU控制：ATmega8 工作电压：控制信号直流4.5~5.5V；电机电压直流5V~30V 最大工作电流：2A 具有电源指示。 转速可调 抗干扰能力强 具有续流保护和过电流保护

本设计介绍的是THB8128大功率、高细分两相混合式步进电机驱动器设计，见附件下载其原理图和测试代码等。该THB8128步进电机驱动器支持双全桥MOSFET驱动，低导通电阻Ron=0.4Ω(上桥+下桥)。高耐压42V，大电流4.3A(峰值，实际应用中不超过40V,4A)。具有电源指示、控制输出指示LED灯。双全桥MOSFET驱动THB8128步进电机驱动器实物截图：

用STM32F103RBT6芯片 开发的 PLC文本器 与信捷文本器功能相同 功能按键的基本功能如下表： 按键 基本功能 [ESC] 不论显示器处于显示任何画面，一旦按此键，返回系统初始画面。系统初 始画面由用户设计画面时指定(缺省值为1号画面，0号画面禁用)。一般将 系统初始画面设置成主菜单或使用频度最高的画面。 [ALM] 一旦按此键,返回系统自动切换到定义的报警信息画面，也可定义为功能按 键使用。 [←] 修改寄存器数据时，左移被修改的数据位，即闪烁显示数字左移一位. [→] 修改寄存器数据时，右移被修改的数据位，即闪烁显示数字右移一位. [↑] 将画面翻转到前页，前页画面号由用户在画面属性中指定(缺省值为当前画 面号-1) 如果在数据设定状态，被修改的数字位加1，递增范围：0—＞9—＞0 [↓] 将画面翻转到次页，次页画面号由用户在画面属性中指定(缺省值为当前画 面号+1) 如果在数据设定状态，被修改的数字位减1，递减范围：9—＞0—＞9 [SET] 按此键开始修改寄存器数值，当前正在被修改的寄存器窗反色显示，其中 被修改的位数闪烁显示。如果当前画面没有寄存器设定窗部件，则执行一次空操作。在按[ENT]键之前再按一次[SET]键，则当前修改操作被取消， 并继续修改下一个数据寄存器。 注意：SET键设定寄存器具有最高优先级，不能被用户功能键定义所屏蔽。 [ENT] 用户使用了加密功能的情况下，按此键弹出口令设定画面。 在寄存器设定状态下，将修改后的数据写入寄存器，并继续修改下一个数 据寄存器。当前画面的最后一个寄存器被修改后，退出修改寄存器状态。 SET 详细信息： 显示屏：3.7"STN 液晶屏 分辨率：192 × 64 像素（支持4行×12中文字符显示） LCM类型：蓝屏 LCM显示效果：蓝屏为蓝底白字,配白光 LCM寿命：25±2℃、65±10%RH条件下50000小时以上 亮度：60 cd/m2 色彩：单色 对比度：电位器调节 背光灯：长寿命LED白光 CPU：8位处理器 存储器 64KB Flash ROM 配方记忆体：无 通信端口：COM1: PC RS232 & PLC RS485/422 & PLC RS232 功能按键：20个可自由定义 实时时钟：无 打印端口：无 允许掉电：20ms以内 一般规格 供电电源：12～24 VDC ±10％ <150mA @ 24VDC 抗干扰测试：电压1500Vp-p，脉冲周期1us，持续1s 耐压测试：500 V AC 1分钟 绝缘电阻：超过 10M 欧姆 @ 500V DC 防震测试：10 ～ 25 Hz (X、Y、Z方向 2G 30分钟) 防护等级：IP65 （ 前面板 ） 工作环境温度：0 ～ 50 ℃ 工作环境湿度：20 ～ 90 % RH (非冷凝) 储存温度：d-20℃ ～ 70℃　

1、本程序运用C语言，根据三菱PLC_FX2N的通信协议和通信命令，基于主控芯片STM32F103XX（目前在STM32F103RC,STM32F103RD,STM32F103VC,STM32F103VD, STM32F103VE测试通过）上编写运行的程序，可以直接利用三菱编程软件编写梯形图下载运行，无需任何转换。目前至少支持的指令有：（其他指令亲可以自己添加） RST RSTS RSTTC OUT OUTS SET SETS ADD SUB MUL DIV LD LDI LDP LDF AND ANI OR ORI ANDP ANDF ORP ORF ADDP SUBP MULP DIVP MOV MOVP END FEND INC DEC INCP DECP CJ CALL RET INV LD= LD> LD< LD= AND= AND> AND< AND= 编程语言 梯形图 程序容量 8K步 内部寄存器D 8000个 定时器T　256个 记数器C 256个 输入点X 256个 输出点Y 256个 壮态继电器S 600个 辅助继电器M 3071点 M0-M3071 特殊功能： M8000(运行监视触点) M8001(运行监视反触点). M8002(初始化脉冲触点) M8003(初始化脉冲反触点) M8004(错误指示触点) M8011(10毫秒时钟脉冲) M8012(100毫秒时钟脉冲) M8013(1秒时钟脉冲) M8014(1分时钟脉冲) M8020(零位标志) M8021(借位标志) M8022(进位标志) M8029（指令执行结束标志) M8033(内存保持触点) M8034 (禁止输出触点). 更多参考FX2N系列。

LV8727步进电机驱动器介绍： 步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。 该步进电机驱动器采用日本三洋公司的LV8727驱动芯片，其优良的驱动特性，极低的发热。替代东芝THB8128. LV8727步进电机驱动器主要参数： 电压范围：9V - 42V 电流范围：0 - 4.5A 最高驱动转速：600r/min 细分：2, 8，16，32，64，128, 10，20细分设置。 自动半流功能：可以有效降低电机在静止过程中电机发热。 上电指示、运行指示。 此款驱动芯片特性： 原理图截图： PCB截图: 步进电机驱动器细分特性: 本驱动器提供2，8，16, 32，64，128 ,10 ,20 八档位的细分 电流设置: 0-4.5A 电流设置采用电位器调节，设置不同电流的目的是满足不同电机对扭矩的需求，具体设置请根据实际的使用而定。 自动半流设置： 电机在运行的时候由于有反电动势的作用所以在运转的过程中电流要小于停止状态的时候，在停止时候我们通过设置半流电流的大小来有效的减小电机的发热。 此款驱动芯片一般用来驱动57以及以下 42 39 35 28等型号两相混合式步进电机。