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RSS订阅原创 布料仿真先导3-带阻尼的双球单摆下的拉格朗日方程列些和matlab仿真
这个是在先导2基础上，将单小球系统变为双小球系统，每个小球都会受到各自的阻尼力而运动。matlab代码如下%基于ode45的双球摆动带阻尼的运动方程%此处是基于拉个朗日函数分析法给出的微分方程求解close all;clearvars;clc;dbstop if error;global m1 m2 l1 l2 g k1 k2;m1 = 1;m2 = 1;l1 = 1;l2 = 1;g = 9.8;k1 = 1.2;k2 = 1.5;.
2022-05-16 11:00:33
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原创 布料仿真先导2-带阻尼的单个小球单摆下的拉格朗日方程列些和matlab仿真
在先导1中，我们对保守系统的双球系统进行了仿真，现在我们先从单个小球摆动入手，考虑加入了阻尼后，如果通过拉个朗日分析来得到拉格朗日函数进而得到小球的运动方程。首先回顾一下，先导1中的拉个朗日方程使用的是保守场中的形式，也就是说所有主动力都是保守力，即保守力的做工与路径无关，通过保守力的性质我们可以得到拉格朗日量L = T - V；但是现在的情况是，出现了一个与速度相关的阻尼力，这个阻尼力不是保守力，所以不能通过拉个拉格朗日的保守场形式，需要做一下变动。考虑单个小球单摆下，受到重力和阻尼力，重力任然可
2022-05-15 20:15:49
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原创 布料仿真先导1-双球摆动系统建模求解和ode45仿真以及遇到的问题
本来是为了做布料仿真的，看维基说，布料仿真其实是基于弹簧-阻尼的小球模型，即把布料分为许多个小点之间互相连接，他们之间是通过弹簧-阻尼模型来建立运动模型的，为了弄清楚原理，咱先从简单的两个小球的刚性连接开始仿真，再将刚性连接更换为弹簧-阻尼连接，最后在多点仿真实现布料仿真。 考虑到两个摆球之间的受力太多了，所以学习了一下拉格朗日的力学方法，通过能量的角度去列写双球的运动方程，其核心就是拉格朗日函数，即L = T - V动能减去势能，会用来列些方程就行了。它的本质是虚功原理。以下是数学建......
2022-05-14 22:37:28
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原创 DBSCAN的理解和matlab实现
DBSCAN是基于密度的聚类算法，以下总结一下编写matlab时遇到的一些问题。1、算法的基本流程步骤1 ： 首先初始化变量，主要包括原始数据变量（此处为一个二维矩阵，包括x，y坐标，共1500个采样点），由randmperm生成的随机标签向量（一个一维的列向量），这个向量主要是用来随机挑选数据中的一个点开始分类。初始化数据的分类代号向量，这是一个一维列向量，他的值表征了每一个采样点是被分为哪一类。计算距离矩阵，这是一个二维的矩阵，主要是计算个点之间的距离。步骤2 ：生成用于分类的数据，参考
2022-05-09 21:55:18
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原创 估计理论笔记2-CRLB在柯西不等式取等号时获取MVUE的应用-线性模型估计
在估计理论第1篇中说到，在推导CRLB的时候，第二个关键步骤是使用柯西不等式在取等号时候的条件，如果在这个统计量是无偏估计得情况下，这样能够直接得到MVUE，并且得到他的协方差矩阵，这里的第二篇就是对这句话在一个例子上的解释，他说明了在线性估计中，是如何通过克拉美劳界在取等号的时候，如何求得了MVUE，并且验证了他的有效性。 当然这只是一个特例，他需要你采集的数据在趋势上是满足线性的能够用线性的模型去估计，如果采集的数据都不是线性的，那是肯定不能够用的，同时这里还要说明一个...
2021-11-02 23:11:09
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原创 估计理论笔记1 - 标量下Cramer Rao LB公式推导以及与MVUE的关系
CRLB的推导其实有两个关键的地方，第一个关键的是如何理解满足"正则"条件，第二个地方是柯西不等式的使用，并且在柯西不等式取等号的时候，与统计量的MVUE的联系。第一 ： 正则条件，他的意思其实就是说，你再使用概率密度函数的时候，这些个带参数的概率目的函数是满足概率密度函数的定义的，在直接一点讲，概蜜在x轴上的积分等于1，这个在证明中使用到了第二：柯西不等式取等号的条件，是在a = kb的条件中，书上关于克拉美劳定义证明时，他直接把k就告诉你是等于fisher信息量的，这里我开始一直很迷惑，后来才发
2021-11-01 22:16:12
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原创 matlab设计数字滤波器以及C语言实现
1、通过matlab设计数字滤波器如下图所示：现在matlab自动给的是直接II型和二阶节，为了方便理解和书写，把它转换为直接I型，在通过滤波器差分方程定义来实现C预言的编写2、装换为直接I型，并记录滤波器的核系数，在编辑中选择装换为单节于是就可以看到滤波器的核系数了：3、c代码编写double fenzi[9] = { 0.000806359865037099550304222628227535097 , 0,-0.003225439460
2021-08-19 10:10:29
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原创 关于matlab中unwrap函数的理解
close all;clearvars;clc;data = [-7.19842353662045 - 7.66854080466383i,-5.01023673909514 - 9.41018638535175i,-2.14470190200900 - 10.8076446017008i,-0.259406874945478 - 10.4272138549781i,0.838858442681255 - 9.78084528461313i,1.18660793528180 - 7.17680263861
2021-07-16 18:30:42
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原创 基于时延的毫米波雷达回波模拟（多chirp组合） （三）
这篇文章是对《毫米波雷达 3发4收 阵列信号回波模拟（基于信号的延时来建模）以及DOA和MVDR方法测角 （二）》中考虑速度因素，并将锯齿波的扫频模式修改为多chirp组合的线性连续调频波。以下是matlab的程序：%% 本程序为FMCW制式雷达发射信号与回波信号仿真，雷达采用3发4收构造MIMO虚拟孔径，仿阵列回波，以验证超分辨算法% 本例程是基于发射信号的延时的方式来构建的个接受天线的回波数据，推导原理参考%天线间距为半波长，发射频率为77G，目标信息可设置%V04 此版本是在V01版本
2021-05-07 20:16:40
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原创 毫米波雷达 3发4收 阵列信号回波模拟（基于信号的延时来建模）以及DOA和MVDR方法测角 （二）
雷达阵列回波模拟和DOA、MVDR仿真下列matlab程序主要是仿真了3发4收等效为1发12收的连续扫频波制式下的阵列回波，并在阵列的基础上做DOA和MVDR角度分辨率实验。这于上一篇《毫米波雷达 3T4R 阵列回波信号模拟 以及 mvdr角度的分辨（一）》https://blog.csdn.net/taiyangshenniao/article/details/116278475?spm=1001.2014.3001.5501 的另外一种建模方法，本片文章是基于信号的延时来建立数学模型和仿
2021-05-01 18:11:38
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原创 毫米波雷达 3T4R 阵列回波信号模拟 以及 mvdr角度的分辨（一）
雷达阵列回波模拟和DOA、MVDR仿真下列matlab程序主要是仿真了3发4收等效为1发12收的连续扫频波制式下的阵列回波，并在阵列的基础上做DOA和MVDR角度分辨率实验。%% 本程序为FMCW制式雷达发射信号与回波信号仿真，雷达采用3发4收构造MIMO虚拟孔径，以验证超分辨算法%天线间距为半波长，发射频率为24G，目标信息可设置%%close all;clearvars;clc;dbstop if error;%------------------------参数设置------
2021-04-29 22:54:00
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原创 空间谱估计的相关数学模型
1、假设有N个远场的窄带信号源输入，入射到M个阵元的阵列上；假设在 t 时刻，第 i 个信号源的的回波信号对第一个阵元可以表示为如下：其中 ui(t)表示第i个信号的幅度信息 ； w表示 当前 t 时刻下目标的频率（可以理解为由距离和速度引入的中频频率） ； (t)表示为第 i 个信源的相位信息，表征了目标的初相信息。此处并未考虑到接收天线，仅仅考虑的是信号的回波；2、下面考虑在...
2019-09-19 17:42:49
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转载 matlab回去鼠标位置的几种方法
第一种途径：ginput()函数ginput提供了一个十字光标使我们能更精确的选择我们所需要的位置，并返回坐标值。函数调用形式为：[x,y] = ginput(n)[x,y] = ginput[x,y,button] = ginput(...)对于[x,y] = ginput(n)，能使你从当前的坐标系中读取n个点，并返回这n个点的x，y坐标，均为nX1的向量。可以按回车提前结束读...
2018-09-11 09:30:19
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原创 matlab雷达目标回波仿真
close all;clearvars;clc;dbstop if error;fid = fopen('tempiqa1.dat' , 'w+');%% 模拟目标运动轨迹以及天线的基本参数Pt = 10e-3; %发送信号功率wGt = 10; ...
2018-09-10 17:32:10
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转载 matlab如何获得二维矩阵中所有的峰值点
>> mask=floor(rand(10,10)*100)mask = 39 77 36 26 80 96 43 27 32 70 41 48 14 59 8 7 56 62 47 9 65 18 56 4 94 ...
2018-09-07 18:46:14
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原创 卡尔曼滤波说明
卡尔曼滤波说明 什么是卡尔曼滤波：你可以在任何含有不确定因素的动态系统里使用卡尔曼滤波，而且你应该可以通过某种数学建模对系统下一步动向做一个大概的预测。尽管系统总是会受到一些未知的干扰，但是卡尔曼滤波总是可以派上用场来提高系统预估的精确度，这样你就可以更加准确地知道到底发生了什么事情(系统状态是如何转移的)。卡尔曼是使用已有的测量数据和观测数据，再结合两者这件的协方差等参数估计系统...
2018-08-05 18:05:44
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转载 内核停止 重启中
Spyder的确是一款体验不错的IDE，不过最近在其中反复运行或调试有关pyqt的代码时，总是会提示”kernel died，restarting”，这就需要等待一段时间，内核重启之后才能运行程序，这会消耗我们不少的时间和兴致，后来在stackoverflow和github上找到了Spyder IDE的两个开发者给出的解决方案一般我们pyqt的主函数是这样的：if ...
2018-07-06 10:06:34
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原创 关于卷积的第二次理解
卷积是一种信号的分析方法，目的是为了在已知一个线性系统的脉冲响应后，在给定任意一个输入的情况下，可以计算出他的输出。理解卷积可以从下面的步骤来： 1、理解线性系统，线性系统有两个特性，一个是线性，另外一个是齐次性。线性的意思一个信号的输入得到的输出与一个信号被拆分成好几个信号输入之后输出的叠加是一样的。从公式上来说就可以表示为： 若x(t) = a1*x1(t) + a2*x2...
2018-06-12 10:04:29
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转载 关于python函数传参的理解
目前网络上大部分博客的结论都是这样的：Python不允许程序员选择采用传值还是传 引用。Python参数传递采用的肯定是“传对象引用”的方式。实际上，这种方式相当于传值和传引用的一种综合。如果函数收到的是一个可变对象（比如字典 或者列表）的引用，就能修改对象的原始值——相当于通过“传引用”来传递对象。如果函数收到的是一个不可变对象（比如数字、字符或者元组）的引用，就不能 直接修改原始对象——相当于...
2018-06-06 10:52:57
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原创 python学习总结
1、关于python中函数的参数初始化的问题：函数的初始化值是在函数定义的时候就获取了的。如果后续调时不把修改过后的参数赋值进去，那么使用的就是第一次初始化的值。另外一个问题就是调用函数时传递进去的参数是类似于C语言的传递变量的指针进去，他会修改掉变量在内存中的值。所以在多次调用的情况下，变量的值是会修改的。比如下面一段代码：x = [1 , 2 , 3 ,4 , 5]def functest...
2018-06-05 17:51:56
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原创 摩托罗拉can协议组帧（处理器为大端模式，协议为小端模式）
/* * mss_CanYanyin.c * * Created on: 2018年1月2日 * *//* * Can_Trans.c * * Created on: 2017年6月28日 * *//**************************************************************************
2018-01-05 11:50:19
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原创 coridc求atandmatlab仿真
close all;clearvars;clc;wn = [1 , 1/2 , 1/4 , 1/8 , 1/16 , 1/32 , 1 / 64 , 1/128 , 1/256];wn_angle = atan(wn);datax = 3535;datay = 1965;datax1 = datax;datay1 = datay;
2017-08-19 16:21:38
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原创 semaphore的一种使用方法
在sysbios中，设置semaphore为binary模式，初始化的时候设置semaphore的count = 0；在任务中semaphore_pend挂起，等待另一个线程通过semaphore_post来触发当前线程。实现两个线程之间的同步
2017-05-20 09:52:59
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原创 关于28377D加密后如何解密烧写程序
28377D加密代码是写入到OTP中的，属于一次性编程，写入后不可擦除。这种情况下只能在jtag连上DSP后通过一次解密把代码烧写进去，之后断电后程序又会重新加密具体操作：链接jtag到DSP通过DEBUG界面右击cpu之后选择进入OPEN GEL FILE VIEW.之后选择on-chip flash选择相应的区域写入密码之后。选择uclock，就可以
2017-03-16 10:26:52
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原创 关于F28377D调用FFT库做fft时出现结果无穷大的原因分析
在使用28377D ti DSP的时候调用FPU库做FFT有时候会出现FFT的结果出现无穷大的问题。原因就是cmd文件中输入输出buffer的内存对齐引起的。输入buffer需要地址对齐：我对地址对齐的理解：假设地址对齐大小为512；那么输入和输出buffer之间间隔的内存地址间隔必须要大于512.举个例子来说：我要做32点的fft；然后设置的buffin[
2017-03-09 20:20:52
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原创 matlab 动态绘图保持figure不变
在使用matlab的时候。有时数据是一帧一帧数据读取出来的，所以希望能够通过figure来一帧一帧的显示这些数据：close all;clear all;clcfram = 100;x = sin(2*pi*100*(1/1000:1/1000:1024/1000));y = cos(2*pi*100*(1/1000:1/1000:1024/1000));
2017-02-28 16:21:53
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原创 向量/向量组/向量空间/线性变换
向量可以构建处一组向量，一组向量又可以构建出向量空间，在这个向量空间中，由向量的基来量化空间中的向量，使得其能够参与坐标的计算向量空间中的向量可以来运算，或者理解为运动，即变换，矩阵可以变相的理解为一组向量，是向量空间的一个子空间，他可以使得向量出现各种运动，也就是变换
2017-02-14 11:15:04
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原创 ucos-ii在ti dsp 28377芯片上的运行过程和移植过程
2017/2/10 ucosii在ti dsp 28377芯片上的运行过程和移植过程 havihouston 博客园http://www .cnblogs.com/havihouston/p/6387631.html 1/101、移植过程在将ucos移植到28377d平台上时主要遇见了下面几个问题，1） 文件怎么组织，是通过修改micrim上提供的28335一直代码修改
2017-02-10 19:20:45
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原创 关于ucos_ii 就绪表的理解
关于ucos_ii 就绪表的理解ucos_ii 作为一个实时系统，最主要的任务就是为了实现任务的调度，为了实现任务的调度，使用了任务就绪表的方法来供ucos来查询（实时性）最高优先级的任务，并且切换到最高优先级任务去执行。 注意两个地方：第二 任务的创建或者是其他需要任务切换过程中，就绪表就会得到更新，并供ucos服务程序os_sched()查询第一 为了满足时
2017-02-05 17:56:51
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原创 向量组/矩阵/秩的理解
向量组呢是由一个或者是多个向量组成的一组向量，比如一个向量可以填充整个一位空间。对于两个向量，只要不共线就能够张成一个平面，平面中的任何一个向量都可以由两个向量的线性组合表示对于三个向量，只要三个向量不共面就能够张成一个三维空间，三维空间中的任意一个向量都可以由三个向量线性组合来表示。假设我手里有n个向量，从这n个向量中我去掉共线的向量，去掉共面的向量，在去掉共
2017-01-13 09:34:30
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原创 时域的卷积等于频域的乘积证明
证明[编辑]这里展示的证明是基于傅立叶变换的特定形式。如果傅里叶变换的形式不同，则推导中将会增加一些常数因子。令f、g属于L1(Rn)。{\displaystyle F}为{\displaystyle f}的傅里叶变换，{\displaystyle G}为{\displaystyle g}的傅里叶变换：{\displaystyle F(\nu )={\mat
2017-01-12 16:18:13
35613
原创 dsp 28377在线升级 实例总结
使用dsp品台28377d来实现在线升级的功能。方案 ： 升级程序 + 应用程序升级程序 ： 主要的目的是将上位机发送过来的应用程序数据（ccs编译生成的.bin文件）烧写到指定位置，之后在跳转到应用程序执行。应用程序 ： 等待升级的程序//-------------------------------------------------...
2017-01-03 14:57:22
13200
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原创 关于DSP的boot mode / boot loader /上电顺序 /在线升级等问题的总结
使用器件 ti dsp c2000 2837x1、dsp的上电过程和boot mode以及boot loader 1）dsp的上电顺序，对于双核系统而言 ， 他的上电启动顺序如下所示： 系统复位或者重新上电之后： cpu2系统重新上电之后，一直处于复位状态 cpu1系统会自动跳转到地址0x3fffc0中获取复位
2016-12-20 17:16:09
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原创 关于leetcode链表添加程序说明
You are given two linked lists representing two non-negative numbers. The digits are stored in reverse order and each of their nodes contain a single digit. Add the two numbers and return it as a link
2016-12-15 16:01:11
366
原创 数字波束合成的一些理解
数字波束合成可以等效的理解为让发射波束按照指定方向来发射电磁波； 实际操作过程中的数字波束是通过回波信号FFT之后的峰值点在通过一个阵列流来改变波束的指向来实现的，具体如下所示 ： 假设存在Ｎ元阵列，整列间天线间距为d ，发射信号的波长为lamada ， 远处一个目标以垂直阵列面角度p1的位置；那么回波信号可以表示为： N1 = A * exp(j
2016-12-15 10:19:06
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转载 学习数据结构的原因
问题：数据结构是干什么用的呢？我们这学期开数据结构C语言版，已经过去半学期了，还是没有头绪。去年已经学过C与C++了，觉得已经可以编写程序了呀？然后我们为什么还要学习数据结构呢？学习什么链表，插入删除数据，看代码，觉得很复杂。这是干什么用的呢？C或C++里不就已经可以插入数据，存储数据么？建个数组，运用指针不就可以很方便么？还要费这劳什子自己写一大串代码就是为了建个链表能存两个数据？
2016-12-14 15:42:06
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原创 关于递归和回溯的说明以及8皇后问题的递归流程分析
回溯是一种思维，而递归（迭代）是一种实现回溯思维的编程方法；回溯 ： 是一种试错的思维方法，对于一些不能够通过表达式或者解析式描述的问题，或者有表达式但是实现起来相当复杂的一些算法，就是用于回溯法，特别是一些深度优先搜索（所搜树）等等问题，比如下面要说的8皇后问题；递归一般解释就是自己调用自己，他的实现是通过系统的堆栈的完成的，每调用一次自己，当前参数将会被保存到堆栈当中，
2016-12-13 17:56:07
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原创 递归的理解
理解递归的最重要的一点是不要去纠结递归函数中的一些细节到地是怎么实现的，这个例子在上一篇的汉诺塔问题中的到了充分的体现。本篇文章只要是实现最大公倍数的递归实现方法。最大公倍数是指两个数能够被一组数同时整除，其中最大的那个数就叫做最大公倍数，求解最大公倍数这里主要说两个想法，其实就是将复杂的问题简化逐步简化到一个很小的问题，然后求得答案。假设有两个数 252和10
2016-12-12 17:08:44
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转载 C语言数据结构----递归的应用（斐波拉契数列、汉诺塔、strlen的递归算法）
C语言数据结构----递归的应用（斐波拉契数列、汉诺塔、strlen的递归算法）2013-08-30 21:07 2470人阅读 评论(6) 收藏 举报本文章已收录于： 算法与数据结构知识库 分类：数据结构（11） 版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。目录(?)[+]本节主
2016-12-10 17:00:25
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