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非革命不能使汝上进邪

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cartographer的理解

分为前端和后端前端部分:扫描和地图匹配,其中第一帧插入后为一个子图的一部分,之后再插入子图的帧需要进行cares scan matching(CS),其中M为子图帧中点的得分,求解的是Msmooth,其为M的平滑版本,求CS最小就是求Msmooth最大。Msmooth为一个双三次插值函数。后端:局部和全局闭环优化局部的闭环优化为一个子图完成,不再进行更新以后。如果当前姿态(扫描帧到子图的变换)足够...

2018-03-30 11:25:05
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