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RSS订阅原创 一些动态slam和激光雷达slam
1.动态slam1.1实时动态 slam GitHub - yubaoliu/RDS-SLAM: DS-SLAM: Real-Time Dynamic SLAM Using Semantic Segmentation Methods但不含语义信息1.2 实时动态 yolov5+slam 动态场景下的语义SLAM的简单实现（基于YOLOv5目标检测）_yolo +slam-CSDN博客2.视觉+雷达+imu2.1 R2live：A Robust, Real-time, LiDA
2024-04-22 10:03:06
500
原创 make时报错“/lib/libgdal.so.26: undefined reference to `TIFFReadRGBAStripExt@LIBTIFF_4.0‘”
修改anaconda libgdal.so.26库文件依赖的 libtiff.so 指向，虽然可能能解决，但修改了anaconda内部的库，后续可能引起其他错误。详细查看错误是，ros用的opencv和工程用的冲突，修改工程用的和ros为同一个opencv即可。ubuntu20.04 ros是 noetic 依赖opencv4.2.0。直接屏蔽了anaconda，还是报错，说明不是anaconda问题。错误在编译vins-mono时遇到的。
2024-04-03 11:06:18
129
转载 RuntimeError: CUDA error: CUBLAS_STATUS_NOT_SUPPORTED when calling `cublasSgemmStridedBatched` 报错解决
参考了博文：https://blog.csdn.net/weixin_44162363/article/details/135079411。配置项目环境： https://github.com/JH-LEE-KR/l2p-pytorch。而且此时运行程序执行命令后，不再报错。这里其实有点问题，看下面解决方法。
2024-03-27 10:49:26
52
原创 sigslot/signal.hpp:254:32: error: ‘enable_if_t’ is not a member of ‘std’
下面的没有的都写上，尤其最后两句，或者重装sigslot用C++11编译，但前者可以后者就没试。原因可能是sigslot用的C++14编译的，当前的工程又用C++11编译了。
2024-03-26 10:14:25
181
原创 wait for imu data
max_time_min （max_time_minute单位是分钟！）小于rosbag topic时间（单位是秒）util_imu 标定时出现，除了launch和rosbag播放的topic名字一致，还要修改launch时间。
2024-03-21 11:04:01
135
原创 ubuntu20.04 ffmpeg 源码安装过程总结
1）官⽹下载fdk-aac源码：https://jaist.dl.sourceforge.net/project/opencore-amr/fdk-aac/1）https://www.speex.org/downloads/ 下载Speex Source Code。1）官⽹下载mp3lame源码：https://sourceforge.net/projects/lame/2）解压配置./configure --prefix=/usr/local/speex-1.2.0。
2024-03-15 13:48:40
320
原创 ubuntu var 清理
清理前，查看 /var/lib/snapd/snaps$ snap list --all。清理禁用的 sudo rm -f gnome-3-38-2004_119.snap 等等。
2024-03-11 10:28:46
228
原创 nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_
编译 tiny-cuda-nn 遇到的问题。更改cmake版本3.18.0。gcc11降到gcc7问题解决。报错 GNU version。
2024-02-27 15:19:59
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转载 辐射神经场算法——NeRF算法详解
辐射神经场算法——NeRF算法详解NeRF（Neural Radiance Fields）是2020年ECCV会议上的Best Paper，一石激起千层浪，在此之后的两三年的各大顶会上相关文章层出不穷，其影响力可见一斑，NeRF通过隐式表达的方式将新视角合成任务（Novel View Synthesis Task）推向了一个新的高度。那么，什么是“新视角合成任务”呢？什么是“隐式表达”呢？“新视角合成任务"指的是对于某一场景给定某些视角下的观测（图片），通过算法合成新视角下的观测（图片）的任务，如下
2024-02-21 11:53:56
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转载 论文随记｜BARF : Bundle-Adjusting Neural Radiance Fields
NeRF需要准确相机标定，本文想在不完美相机标定或完全未知标定情况下重建，学习三维表示并配准相机帧，bundle-adjustment是sfm中的一种方法。nerf等重建方法对相机位姿要求严苛，最简单的想法是通过back-propagation对相机位姿也同时优化，但是在实践中发现这对初始化很敏感，而且容易收敛到次优解，降低重建质量。显然的是如果每像素的预测之间有关系（即信号是光滑的），那么。，这对预测来说是很不好的，适合重建中学习高频信号但是不适合配准中的学习，图像配准更希望平滑的信号。
2024-02-21 11:50:16
76
转载 GS-SLAM
GS-SLAM的输入是RGBD序列和相机内参，将3D场景建模为3D高斯，利用3D高斯splatting渲染RGB和Depth，计算光度损失和深度损失来优化位姿和场景，输出是相机位姿和稠密NeRF场景。运行时间、参数量、内存占用的对比，GS-SLAM不需要解码器，但是整体的运行速度不是太快，而且场景占用的内存也太大了，作者认为是用来建模稠密场景的3D高斯点太多了。删除策略是，在添加新3D高斯后，检查了当前相机视锥中所有可见的3D高斯，然后降低位置不在场景表面附近的3D高斯的不透明度，也就相当于删除了。
2024-02-21 11:47:59
78
转载 NICE-SLAM 代码简析
NICE-SLAM主要维护一个Feature grids全局地图，该地图包含四个层级（代码中为coarse, middle, fine, color四层，论文图中为三层），每个层级是一个三维栅格地图，每个栅格存储32维特征。渲染rgb或depth时，首先在ray上按照一定策略采样一些点，然后根据每个点的坐标找到对应Feature grids的栅格并线性插值得到每个点feature，再经过一个decoder得到该点的颜色或占据概率，最后将ray上所有采样点根据渲染公式计算出对应像素的颜色或深度。
2024-02-21 11:46:26
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转载 大盘点！22项开源NeRF SLAM顶会方案整理！（上）
NeRF-SLAM的输入是连续的单目序列，利用ConvGRU（具体原理参考RAFT）估计稠密光流和光流权重，之后就是一个稠密BA问题估计位姿和深度，并将系统方程线性化为近似相机/深度箭头块状的稀疏Hseeian矩阵。单目稠密SLAM也好，直接进行单目深度估计也好，得到的深度图很多数值是不能用的，也很自然的不能用于三角化等应用。使用SLAM去为NeRF训练提供位姿是一种很容易想到的思路，这方面最经典的文章就是NeRF-SLAM，但更多的文章还是希望将位姿和NeRF放到一起优化。
2024-02-21 11:43:43
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转载 大盘点！22项开源NeRF SLAM顶会方案整理！（中）
GO-SLAM的前端跟踪线程是直接用的DROID-SLAM的跟踪模块，后面训练过程也是直接调的DROID-SLAM的预训练权重，只不过加入了新的回环和BA优化。上一篇文章我们介绍了仅优化NeRF和仅优化位姿的NeRF SLAM方案，本文将介绍位姿和NeRF联合优化的相关工作，也是NeRF SLAM最主要的方向。DIM-SLAM是一个完全RGB的SLAM系统，不需要任何单目深度估计和光流预训练模型（这个还是挺亮眼的），就能同时优化场景和相机位姿，相机位姿的精度甚至超过了一些RGB-D SLAM方法。
2024-02-21 11:38:05
83
转载 基于神经辐射场的（NeRF-based） SLAM 综述
随着2020年NeRF[1]的横空出世，神经辐射场方法（Neural Radiance Fields）如雨后春笋般铺天盖地卷来。NeRF最初用来进行图像渲染，即给定相机视角，渲染出该视角下的图像。NeRF是建立在已有相机位姿的情况下，但在大多数的机器人应用中，相机的位姿是未知的。随后，越来越多的工作应用NeRF的技术既估计相机位姿又对环境进行重建，即NeRF-based SLAM （Simultaneously localization and mapping）。
2024-02-21 11:34:17
172
转载 【三维重建】3D Gaussian Splatting：实时的神经场渲染
mesh 和点是最常见的3D场景表示，因为它们是显式的，非常适合于快速的基于GPU/CUDA的栅格化。相比之下，最近的神经辐射场（NeRF）方法建立在连续场景表示的基础上，通常使用体射线行进来优化多层感知器（MLP），以实现捕获场景的新视图合成。类似地，迄今为止最有效的辐射场解决方案建立在连续表示的基础上，通过插值存储的值，例如，体素或哈希[网格或点。虽然这些方法的连续性有助于优化，但渲染所需的随机抽样是昂贵的，并可能导致噪声。
2024-02-21 11:30:44
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转载 200+ 特征提取匹配方案
0. 写在前面今天为大家推荐一篇基于深度学习的局部特征提取+匹配的最新综述，将图像匹配方法分为基于检测器和无检测器两大类，关注了传统手工方法和现代深度学习之间的联系，评估了流行数据集和评估指标，介绍了局部特征匹配在结构运动、遥感图像配准和医学图像配准等各个领域的实际应用。下面一起来阅读一下这项工作~1. 论文信息标题：Local Feature Matching Using Deep Learning: A Survey作者：Shibiao Xu, Shunpeng Chen, Rong
2024-02-21 11:20:08
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原创 ROS init 错误
解决：source /opt/ros/noetic/setup.bash 再执行 catkin init。执行：catkin init。
2024-02-01 11:00:40
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原创 ubuntu20.04 与新装ros编译报错
catkin build -DPYTHON_EXECUTABLE /usr/local/anaconda/bin/python3 （有时是catkin_make）ros依赖 python版本问题。
2024-01-30 09:45:12
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原创 ubuntu undefined reference to 问题解决方法
发现除了/usr/lib/x86_64-linux-gnu之外，Anaconda安装目录/lib下面libffi.so.7。或 $ find /usr/lib/ -name "libffi.so*"/lib/x86_64-linux-gnu/libwayland-client.so | grep ffi 发现依赖libffi.so.7。1.观察报错：大概是libwayland-client.so.0找不到LIBFFI_BASE_7.0，可见库与ffi有关。4.查看这两个库：# 查看系统的libffi。
2023-12-20 10:44:48
538
原创 ubuntu 20.04重装系统分区
但256M不够，安装商店软件时，提示 boot 空间不足。/var 32G 用得空间较多，小了需要经常清理，略麻烦，起码16G，/usr/local 150G 放自己程序的目录，安装时需添加目录选项指定。/ 60G 根目录，用于存放系统。/boot 32G 启动文件，可能2G也够，格式化此分区数据，/ 和 /usr。
2023-12-18 11:23:01
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原创 Ubuntu上重装Python2（强烈建议在不删除数据情况下，直接重装系统，不要动原本的Python，用anaconda做环境隔离）
通过本文的介绍，我们了解了在Ubuntu上安装Python2的多个方法，包括从源码安装、通过apt-get安装、使用pyenv安装和使用Anaconda安装。这让我们可以根据不同的需求和场景，选择最合适的安装方式。希望这篇文章对想要在Ubuntu上安装Python2的开发者们有所帮助。
2023-12-11 12:01:31
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转载 Ubuntu18.04 安装samba实现两机器window访问ubuntu共享文件夹
path = /home/用户名/share #是你共享的文件夹的路径如：home/super/share，就是步骤2创建的文件夹路径,根据具体情况修改。8.在windows中win+R键调出运行，在其中输入\\192.168.1.1，回车之后你会看到你分享出来的文件夹，双击输入账户和密码，大功告成！2.创建共享文件夹，终端输入：（注意：用户名改成你主机用户名），该步骤命令不能直接使用，需要做一下修改。如我的主机名是super,我在终端输入：mkdir /home/super/share。
2023-12-11 10:46:56
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原创 ubuntu 安装 python 多版本
sudo ln -s /usr/local/python3.8.10/bin/python3 /usr/bin/python（如果 /usr/bin/python 之前有，删除即可）sudo ln -s /usr/local/python3.8.10/bin/pip3.8 /usr/bin/pip（如果 /usr/bin/pip 之前有，删除即可）下载后解压，终端 cd 到安装文件目录，，从源码安装（例如3.8）配置 python 软链接。删除软链接，重新配置即可。配置 pip 软链接。
2023-12-04 16:02:41
266
原创 ubuntu18.04 安装卸载 mongodb4.4
sudo systemctl restart mongod #重启。sudo systemctl start mongod #启动。sudo systemctl stop mongod #停止。2.导入源（清华、阿里的镜像都没了）6.启动 mongodb。
2023-12-04 14:07:27
88
原创 ‘/docker-entrypoint-initdb.d/‘: Permission denied 解决
配置文件 docker-compose.yml 中。修改 ./xxx/ 目录权限。
2023-12-01 14:45:25
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转载 Anaconda建立新的环境，出现CondaHTTPError: HTTP 000 CONNECTION FAILED for url ...... 解决过程
2020.3.7准备scrapy，使用anaconda创建一个新的环境，执行“结果出现了“CondaHTTPError: HTTP 000 CONNECTION FAILED for url <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/win-64/current_repodata.json>”。以下是我的解决步骤。
2023-11-09 11:20:42
435
原创 ubuntu 终端下载慢
清华源是国内比较稳定的镜像源之一，我们可以将conda的镜像源更换为清华源，以加速下载速度。如果您仍然遇到下载速度慢或超时的问题，您可以尝试使用pip安装PyTorch。这个命令将从清华源下载PyTorch及其依赖项，并安装到您的环境中。这个命令将从清华源下载PyTorch及其依赖项，并安装到您的环境中。这些命令将清华源添加到conda的镜像源列表中。
2023-11-08 15:50:23
379
原创 docker 问题
docker 守护进程绑定的是一个 unix socket，而不是 tcp 端口，默认用户是 root，其它用户可以使用 sudo 命令来访问 socket 套接字文件。为了避免每次运行 docker 命令的时候都需要输入 sudo，可以创建一个 docker 用户组，并把相应的用户添加到 docker 分组里面。当 docker 进程启动的时候，会设置套接字可以被 docker 分组的用户读写。默认情况下Docker的存放位置为：/var/lib/docker。3.修改 docker 镜像存储地址。
2023-08-30 11:56:04
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原创 git 基本操作记录
git remote add origin httpxxxxx.git 关联到远程仓库。git remote update origin 更新仓库分支。git pull origin master 拉取远程代码。rm -rf .git/ 删除git。git init 初始化。
2023-08-25 10:58:53
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原创 ubuntu vscode 调试配置 launch 中环境 environment
"cwd": 执行的目录位置，相当于终端在这 "${workspaceFolder}/build/""program": 要运行的程序 "${workspaceFolder}/build/xxx"在 launch 文件 environment 中添加如下代码即可。如果系统默认环境变量，不包含需要调试代码所需要的依赖库，"args": 运行程序时的参数 [ "-a xxx",vscode 调试代码时，
2023-07-28 11:08:17
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原创 解决cmake 找不到 g2o 问题
解决：cmake_modules 在源码里有，安装g2o后，安装目录中会有 cmake_modules 文件夹，有些人但我没有，于是，我将 cmake_modules 从源码里手动拷贝到安装目录 /usr/local/g2o2016/，并且把cmake_modules 中的 findg2o.cmake 内所有 “NO_DEFAULT_PATH” 注释掉，据说不注释掉 set 不生效。源码安装了 g2o 到 /usr/local/g2o2016/解决：最后加 gomp 或 -lgomp。
2023-07-07 11:40:10
646
原创 ubuntu opencv环境变量设置
登录到你的用户（非root），在终端输入：可以在此文件末尾加入PATH的设置如下：保存文件，注销再登录，变量生效。该方式添加的变量只对当前用户有效。
2023-04-27 10:40:44
936
原创 libgdal.so.20: undefined symbol: sqlite3_column_table_name（完美解决）
ubuntu 18.04 系统，下载 sqlite 对应版本源码。3.到顶层文件夹执行。
2023-04-26 11:21:16
761
原创 ubuntu18.04 重装 ros 并自带 opencv3.2
sudo apt remove libopencv* //删除 ros 系统安装的 opencv 记录（没有不会重装自带 opencv）
2023-04-26 11:14:38
405
opencv 安装时，自动下载的库，boostdesc、vgg-generated、ippicv-2020-lnx-intel6
2023-12-20
arm-linux-gcc-4.3.2-2.tgz
2017-05-29
arm-linux-gcc-4.3.2-1.tgz
2017-05-29
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