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行者II 前行、后退、交叉腿测试

2015年3月13日 今天主要的工作是将前行的程序实现后退,需要的是将所有的数据进行反转处理。还有就是处理交叉腿,主要是要区别的是在行走过程中如何确定接下来触地的脚。我们以前的做法是通过检测绝对值编码器的值判断内(外)腿的摆动情况。首先需要说明的是我测试的角度范围是-180----0-----+180;现在想想其实可以直接将支撑腿作为判断,就是在需要判断触地腿的时候,先进行一次检测,如果是[0

2015-03-13 16:39:00

“行者II”的起航

行者机器人是我们实验室最新设计的被动行走平台,以被动原理加主动控制实现。       这周主要是更换了行者的机械结构,整体上会牢固些。机械安装上主要有两个突破,一个是通过台钳安装轴承等,还得找精加工才行。注意要点,轴的安装需要垂直才行。主要工作出错在编码器的安装问题上,可能是同轴度不够,导致编码器会有松动,看来以后机械上轴的设计和安装是个大问题,主要是可靠性问题。经过这次的折腾发现

2015-03-07 13:31:31

Creat a Passive-Dynamic Walking robot with webots

经过两个星期的zheten

2014-10-08 14:06:52

Webots学习经验

我学Webots目的很明确,想把自己

2014-09-26 20:26:27

Libero11.3v安装过程

今天一早过来打算安装开发actel环境

2014-06-10 14:13:07

EasyFPGA060真的不Easy

天真的我在网上花了99元买了FPGA的开发板,yuan

2014-06-09 20:58:51

好记性不如烂笔头

最近看了很多大牛的博客,决定开始一项新任务!做自己的笔记,让别人吐槽,让自己坚持!今天是2014年3月21日,目前的任务:C++、MFC、APP开发、solidworks设计!今天去读书馆借回几本书《Windows 程序设计》、《深度探索C++对象模型》,通过这两本书了解C++,以及Windows编程的特性。我觉得是不是了解MFC中API函数的用法,主要是编程格式的掌握。加油!开干

2014-03-21 13:58:19
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