songjianliuhan的博客

原创 用ceres实现lio-sam角点匹配

文章开始先扯一堆废话，lio-sam作者手推平面点和角点匹配，对于初学者，尤其数学不好者学习有一定难度，对于工程落地和后期优化而言难度较大。以上为开篇点题，网上有很多大佬介绍算法的，本文指在用ceres实现匹配，替代手推公式匹配。如上图对于一个立方体物体，多线激光雷达打在该立方体上的点云如上述红色和绿色点云。交点匹配的目的是让当前激光雷达帧中提取出来的角点到所对应角点构成线的距离最小。文章开头首先介绍下什么是lio-sam中的角点，千言万语不如直接上图直观。就是激光雷达的点云在物体的棱角上的点就是角点，

原创 同一工作空间下引用不同包的头文件

首先包A的package.xml中增加。其次包A的cmakelist.txt中。包A引用包B的头文件。

原创 vscode自定义消息配置

1.定义msg文件功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg文件内容string nameuint16 agefloat64 height2.编辑配置文件package.xml中添加编译依赖与执行依赖<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>CMakeLists.txt编辑 msg 相关配

原创 ros中文乱码解决

在mian中加入setlocale(LC_ALL,"");解决ros中文乱码问题

原创 多分屏终端

终端安装sudo apt install terminator第一部份：关于在同一个标签内的操作Alt+Up //移动到上面的终端Alt+Down //移动到下面的终端Alt+Left //移动到左边的终端Alt+Right //移动到右边的终端Ctrl+Shift+O

原创 E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open

终端输入：sudo rm /var/lib/dpkg/lock然后重启ubuntu系统

原创 ubuntu下安装boost库

安装1 首先移除系统默认自带boost库rm -f /usr/lib/libboost*rm -fr ‘find / -name libboost*’mv /usr/include/boost /usr/include/boost-bak2 下载boost库https://boostorg.jfrog.io/ui/native/main/release自己下载自己所需版本xxx.tar.gz的压缩包我下载的是boost_1_77_03 解压后，进入boost_1_77_0目录4 命令行下

原创 ceres拟合直线

最小二乘问题它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配直线方程y = kx +b要求未知数k 和 b已知点（x1,y1）…（xn,yn）若点无误差。解即变为一般方程组有唯一解问题一般点云分布如下图（PS:此图为盗图）我们要求k和b使得偏差平方之和最小（最小二乘）偏差 = y-kx-b使用强大的ceres构建代价函数struct LineResidual { LineResidual(double x, double y) :x_(x), y_(y){}

原创 【解决】ceres问题 error adding symbols: DSO missing from command line

问题描述我在qt下使用ceres库下的example 2d图优化PS:已完成ceres库的安装qt编译如下文件报错如下/usr/bin/ld: pose_graph_2d.o: undefined reference to symbol ‘ZN6google14FlagRegistererC1EPKcS2_S2_S2_PvS3’Makefile:255: recipe for target ‘TestCeres’ failed//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgfla

原创 dxf库读cad

原创 2 画图软件 界面设计

打开Qt creator新建项目 （1）选择Qt控件项目–&amp;amp;gt; Qt Gui应用（为了适合新手我尽量附图） （2）点击确定后出现项目名称和创建路径大家自己选择喽。我起的名称是pen 然后一直点击下一步就好了我们双击界面文件mianwindow.ui，出现如下界面 （1）菜单设计 我们双击在“在这里输入” 输入我们依次输入我们的菜单名字PS：输入一次，按下回车Enter键...

原创 1 画图软件设计概述

本人这段时间完成了一个小的绘图软件的设计；主要的功能包括： 1、文件操作（打开、关闭、保存、打印、等） 2、编辑功能 自由画笔，画点、直线、矩形、等 橡皮擦 撤销、恢复 3、查看功能，图片的放大、缩小、还原等以上为大致功能。想学习的小伙伴可以一起学习哈。本人也是新手，有不足的地方大家多多包涵、批评指正。 下面粘贴出我设计的软件界面。 好了想学的小伙伴进入我的博客，跟着我一起...

原创 Qt 删除资源图标文件编译不通过问题 no rule to make target 'images/xxx.png', needed by 'qrc_pencion.cpp'. stop,

一 问题 见下图 二 问题分析 开始有个资源图标 《拼接.png》 后来不用了全部删除了。见上面图1,2。删除后执行编译程序。发现出现上面图三所示的错误。 三 解决方法 1 分析 打开你工程下面的makefile文件。往下找，见下图 看到了吗在Qt 给我们生成了makefile文件。里面红色的语句则是问题所在。 2 解决方法 执行qmake重新生成makefile...

原创 Qt绘图 点 直线 矩形

一 重绘事件重绘事件函数void paintEvent(QPaintEvent *);所有的绘图都是在该函数中完成。哪些情况会调用重绘函数： 1、repaint()函数或者update()函数被调用； 2、在窗口部件第一次显示时，系统会自动产生一个绘图事件，从而强制绘制这个窗口部件； 3；等（自己百度paintEvent函数相关介绍N多）。 补充：paintEvent(QP...

原创 字符设备驱动

以下代码并未编译测试，代码编译过程中可能有语法出错，代码仅供参考，只是提供一个字符设备设计的思路。//led.c#include<linux/module.h>//内核模块头文件#include<linux/init.h>//内核模块头文件#include<linux/cdev.h>//cdev file_operations 头文件#include<linux/fs.h>//cdev fi

原创 Linux下动态库和静态库的制作与使用

一、制作静态库 1.编写自己的.c文件,用于生成动态库，如add.c 2.编译写好的.c文件 注意：只编译不链接 gcc -c add.c -o add.o 3.用ar命令把add.o打包成静态函数库 ar cqs libmyadd.a add.o 注意：定义的函数库名字必须以lib开头 二、使用静态链接库 1.将制作好的静态函数库libmyadd.a复制到/usr/lib目录下