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RSS订阅翻译 PIXHAWK机架类型的的设置选择与电机通道顺序设置
1. 共轴直升机main1:左侧斜盘电机，控制俯仰main2：左侧斜盘电机，控制滚转main3：上面旋翼，逆时针旋转main4：下面旋翼，顺时针旋转2. 飞翼飞机通道选择：main1：左副翼main2：右副翼main3：油门aux1：通过RC AUX1通道反馈aux2：通过RC AUX2通道反馈aux3：通过RC AUX3通道反馈3.直升机通道选择：main1：主旋翼main2：前斜盘电机main...
2018-06-06 14:15:47
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原创 pixhawk/px4固件编译、下载过程中问题解决
PX4编译过程中会遇到各种各样的问题，解决每一个问题可能都要耗费很大的精力，为此下面会逐步整理一些在编译过程中遇到的问题以及个人选择的解决方法，以供大家借鉴以及提出新的解决方案。 后面会慢慢补充。1. 内存溢出的问题，这个问题有两种解决方案（1）找到编译设置文件，注释掉一些在固件使用过程中不需要的代码，编译设置文件的位置为：注释的方法为：例如我的飞机为固定翼，那么在飞行过...
2018-05-31 21:35:51
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原创 Px4固件新格式ulg日志文件数据处理方法
最早的px4固件日志文件格式为.bin，后续又有了.log和.px4log格式的日志文件。较新的px4固件中多了logger日志记录module，生成的日志格式为.ulg。但是针对这种较新格式日志文件的数据分析资料并不多,missionplanner针对ulg格式的日志文件基本不可用，因此笔者注意到多数用户还是习惯于用老固件或老的日志文件格式以减少需要增加额外相关配置的麻烦。但是当用到这种格式日志...
2018-05-23 10:33:45
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原创 pixhawk固定翼起飞逻辑分析
pixhawk的起飞逻辑在runwaytakeoff.cpp中。首先是状态量的初始化init函数，输入量为初始的偏航角、经纬度。初始化的量包括偏航角、初始化的使能、飞机当前状态（加油门throttle_ramp）,初始时间_initialized_time = hrt_absolute_time()，climbout状态进入，起始的经纬度。下面就是更新状态，飞机起飞状态共包括：加油门状态、滑跑状态...
2018-04-23 11:42:56
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原创 PX4固件飞行日志的采集设置以及数据读取
px4飞行日志共有四种格式：.log文件、.bin文件、.ulg文件和.px4log文件，其中前两种为早期的PX4固件生成的文件格式，其数据记录的相关文件为sd2log，新版固件生成的文件格式为后面两种，相关文件为logger文件。所以具体需要生成哪种格式的文件取决于你所使用的固件以及在地面站上设置的文件格式。早期生成的.log文件和.bin文件可以使用早期版本的flightplot.jar小软件...
2018-04-20 14:48:11
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原创 总能量控制（TECS）及其在px4中的应用（学习笔记）
这篇文章首先介绍一下总能量控制算法相关的基础内容，再结合PX4代码对PX4代码中RECS部分进行解读。首先是RECS算法相关的基础知识介绍。总能量控制是运用能量控制与分配的方法，将速度控制与高度控制（切向加速度与纵向航迹角）进行解耦，用油门来控制总能量，用升降舵（俯仰角）来控制动能和势能之间的能量转换。1. 总能量控制方法的公式推导。飞机在垂直平面的运动方程为：式中表示航迹角。考虑飞行中飞机的飞行...
2018-04-20 11:00:37
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原创 通过pixhawk飞行日志读取飞行路线以及对应地图
px4飞行日志为.bin文件或者.log文件，将文件数据导入到flightplot中，输出轨迹（export track），下载一个Google地图，将保存成的文件在Google地图里面打开，即可得到飞行轨迹以及对应的地点。export track设置：得到的飞行轨迹：通过Google地图可以以第一视角来追踪飞行轨迹，但是图像不是特别清晰。其他的飞行数据可以在flightplot中读取。附flig...
2018-04-17 22:48:43
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空空如也
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