robotRIS-CSDN博客

原创 plt不显示图片

最近python工程导入yolov5的包后，使用plt发现图片不显示了。而导入yolov5后，不显示图片时打印出来的值是agg。可以打印看到，在导入前，打印出来的值是。所以解决方法就是使用下面的语句设置。

2023-08-22 22:27:38 284

原创 isaac sim添加孔网格

isaac sim仿真和其它仿真实际上一样，对于孔的仿真，是没那么简单的。1，首先，你需要在soildworks中将你的孔画出来，并导出stl。2，你可以在win10中使用3D画图查看孔的网格，看是否是凹的。4，在isaac sim中导入urdf。3，编写孔的urdf文件。在此记录一下踩过的坑。

2023-07-19 21:42:29 1105

原创 Isaac sim bug 汇总

在win10下运行相机可能会出现：解决方法参考。

2023-03-08 10:27:17 463 1

原创 python实现滑动窗口滤波

python使用numpy实现滤波

2023-02-08 18:49:07 614

原创 win10下使用pycharm调试isaac sim应用

在win10下，如果想运行standlone的isaac sim应用，按照官方的说明是需要在终端运行python.bat文件的，这样调试起来很不方便，并且使用它的环境也不太便于调用其他库。仔细看python.bat这个脚本，它实际上就是配置了几个环境变量，我们把这几行代码单独拿出来，实际上就是这个样子而已。那么如何使用自己的python版本(如在anaconda中创建的版本),并在pycharm中进行调试呢？到第三步的时候他说要设置环境变量，但是却只提供了linux下的脚本，在win10下如何做呢？

2023-02-03 10:01:15 489

原创 anaconda为特定环境配置变量

Anaconda配置特定环境的环境变量 - 知乎

2023-02-03 09:06:00 65

原创 ISAAC SIM 生成应用程序

ISAAC SIM 机器人仿真

2023-01-01 22:51:46 273

原创 ISSAC SIM添加机械臂

机器人 isaac sim教程

2022-12-31 22:47:58 588

原创 torch.max

2022-12-06 17:28:24 234 2

原创 ROS 订阅RealsenseD435图像与opencv保存32位深度图像

一，通过ros订阅realsense图像int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "image_listener"); ros::NodeHandle nh; cv::namedWindow("view"); cv::startWindowThread(); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> image_sub(nh,

2022-04-27 18:22:27 5530

原创惠普暗影精灵台式机1660s使用移动硬盘安装ubuntu无法启动

将Ubuntu20.04安装在移动硬盘上，可以参照教程：(2条消息) 移动硬盘中安装Ubuntu 20.10系统史上最详细（终结篇）_金nono的博客-CSDN博客_移动硬盘安装ubuntu如果装错了，要格式化硬盘，发现EFI分区无法删除，可以参照教程：(2条消息) windows10删除EFI分区(绝对安全)_修炼之路的博客-CSDN博客_删除efi分区好了，经过若干次重装后，依然无法进入Ubuntu系统，选择移动硬盘启动，总是会卡在惠普界面，每次等了10分钟左右，就会出现以下信息：..

2022-04-02 21:21:12 946

原创关于WPF界面控件类跨线程的使用WriteableBitmap

WPF在跨线程调用界面控件时，会提示调用线程无法访问此对象，因此需要加上Application.Current.Dispatcher.Invoke(() =>{});但是，比较容易忽略的一点是只要在代码创建了WPF界面相关的类，这个对象不管你有没在界面上使用，它都是没办法跨线程的。例如最近在开发kinect2时，其例程用了大量的WriteableBitmap类，而当我在线程中调用WriteableBitmap类时才发现根本无法访问，必须加上Application.Current.

2022-03-20 14:36:40 1206

原创 C# 类继承PropertyChangedBase时序列化返回空值

当一个类继承PropertyChangedBase时，使用JsonConvert.SerializeObject函数对其进行序列化时会返回空值，解决方法是在类前面加入[DataContract]，然后在类属性前加入[DataMember]，如下所示，加入后使用序列化则不会返回空值参考：实现PropertyChangedBase时c# – caliburn.micro序列化问题 (360doc.com)[DataContract] public class Camera3DPointMode

2021-09-23 20:29:39 265

原创 WPF+EF+Mysql（配置篇）

最近在WPF中想使用EF操作数据库Mysql。一直对数据库不是很熟练，简单记录下如何在VS2019中进行配置。0，准备工作安装mysql，安装vs2019....1，在NuGet中安装库文件其中应包括：EntityFramework、MySql.Data和MySql.Data.Entities。在有些文章中写了是安装MySql.Data.Entity，而MySql.Data.Entity目前搜了下，已经找不到了，因此我用了MySql.Data.Entities来代替，版本号和名称如下图所

2021-07-28 15:47:35 1900 2

原创 WSL ubuntu18 安装ros时rosdep update超时问题

问题主要出现在这两条语句上ros update网上有很多教程是改hosts文件地址的，这个方法在2021年已经不怎么可用了。这里给出几个参考文章：1，https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940按照这个操作可能回出现第五个地址报错：第五个地址[https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]仍然报错评论区给出

2021-05-24 15:56:02 440

原创 win10 conda安装tensorflow和keras的gpu踩坑日记

电脑环境：win10anaconda1050ti显卡需求目的：在anaconda中使用keras，并且训练神经网络时会调用CPU步骤：0，安装须知概览要想在使用keras的时候能够调用gpu，就必须安装tensorflow-gpu版本要想安装tensorflow-gpu版本，就必须得安装cuda和cudnn想要使用tensorflow-gpu调用GPU，python的版本需要对应想要在keras中使用tf-gpu，keras和tf的版本需要对应总的来说，即ke

2021-05-07 18:32:36 517 4

原创 python里的数据维度

最近刚开始看python，对一些数据维度很不了解，在此记录一下1，python 里 np.array 的shape ( ,)与( ,1)的区别>>> import numpy as np>>> x = np.array([1, 2])>>> y = np.array([[1],[2]])>>> z = np.array([[1,2]])>>> print(x.shape)(2,)>>&

2021-04-28 08:59:04 1307

原创 QT报错：Makefile.Debug : moc_xxx.cpp error1

只写了一个.h文件，代码如下：#ifndef E_H#define E_H#include "QObject"template <class T>class E:public QObject{ Q_OBJECTsignals: void send();};#endif // E_H然后报错：:-1: error: [Makefile.Debug:426: debug/moc_e.cpp] Error 1网上找了许多回答，都无法解决，然后把

2021-03-29 12:25:46 9590 2

原创 OpenCV Error: Assertion failed (size.width＞0 && size.height＞0) in imshow, file D:\opencv\opencv\sour

#include "mainwindow.h"#include <QApplication>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <qdebug.h>using namespace cv;int main(int argc, char *argv[]){ QApplication a(argc, argv); try { Mat image; image=imread.

2021-03-24 14:16:11 675

原创 C# 调用C++dll（以基恩士LKG5000为例）

最近有一个基恩士LKG5000测距仪要用，LKG5000可以用RS232和以太网通信，无奈电器用了网线接口，因此只能用以太网通信了。基恩士提供的以太网通信例程是基于C++的，因此需要用到C#调用C++ DLL的技术。C#调用C++函数需要按如下格式进行声明： [DllImport("LKIF2.dll")] public extern static RC LKIF2_CloseDevice();其中，在调用基恩士C++函数时我碰到了以下几种情况：1，传入参数和返回值均为基本数据类

2020-12-30 17:20:20 1853

原创 EF MySQL修改表名后数据迁移出现dbo前缀问题

在使用EF操作MySql数据库时，当对表明进行修改后，发现了一些坑，在此记录一下在上下文类中使用OnModelCreating对类名进行修改 protected override void OnModelCreating(DbModelBuilder modelBuilder) { modelBuilder.Entity<Blog>().ToTable("Blogstable1"); }从Blogstable修改

2020-08-26 08:57:13 576

原创 Halcon C#编程中的内存泄漏

最近在写一个实时检测的小模块，使用vs调试时发现存在各种内存泄漏的问题，因此写下此帖，作为记录，可以防坑1，做一个实时检测的功能，常规做法是先打开相机，然后开线程写一个循环语句，不断读取相机图片，然后检测。对于关闭相机的函数功能，如果直接调用abort函数关闭线程，则有可能导致检测算法中的hobject对象没有被释放，导致内存泄漏...

2020-08-10 15:56:53 1507

原创 WPF 使用caliburn.micro从零开始搭建MVVM框架

最近在学习WPF的MVVM，刚好项目里用到了caliburn.micro，之前是别人在工程里添加了这个框架，我直接使用，但一直不知道怎么重头开始搭建。最近有时间了，上网查了一些资料，新建了一个WPF项目并学习了如何添加caliburn.micro，在这里记录有一下。1，首先使用VS创建一个WPF工程，这里我使用的是VS20192，在Nuget中搜索caliburn.micro，并添加到工程中3，将项目中的mainwindows.xaml删除4，新建一个界面，这里我命名为StartView

2020-07-30 10:42:23 749

原创 Caliburn.micro绑定函数

在使用Caliburn.micro框架时我们知道最经典的用法就是你在view里将一个按钮命名为mybutton，然后在model里创建一个mybutton的函数，这样当你点击按钮的时候就可以触发这个函数。那么当我们想绑定其它事件或者甚至想传入一些参数时，这时候该怎么办呢？这时候则可以通过这种写法来实现：cal:Message.Attach="[Event MouseDown]=[Action MouseDown_Event($eventArgs,$source)]"然后model里的函数可

2020-05-23 10:35:02 612

原创 WPF Cannot find view for ViewModel

在学习WPF MVVM时使用了caliburn.micro框架当我跟着网上的教程在工程中建立了两个文件夹，并将view文件和viewmodel文件分别放在了这两个文件夹中，结果运行时出现了Cannot find view for XXXXViewModel的提示，捣鼓了一段时间后发现是我忽略了一个细节。例如当你在vs中创建了view和ViewModel文件夹时，然后往里面添加文件，这时会默认生成命名空间view和viewModel，在这个命名空间下使用caliburn.micro框架，它是找不到对应

2020-05-22 16:05:09 840

原创 Halcon常用算子

本博客更新一些常用到的算子，不定期更新：ZoomImageFactor：可用于降低图像分辨率

2020-03-20 18:11:40 352

原创 localhost拒绝连接

从别的电脑拷贝过来的vs2017工程使用ISS EXPRESS运行的时候发现提示了localhost拒绝连接，并且桌面右下角的ISS也没有启动，而在自己电脑新建工程一切正常，百度了很多结果，最后解决方案是将工程中隐藏的.vs文件夹删除，然后再重新运行就可以了...

2019-07-22 15:23:49 6550 1

原创 asp.net使用ajax提交json数据至MVC解析后以json形式返回

asp.net中使用ajax发送数据至后台，后台接收到数据后对json进行解析，然后以json的形式返回至前端，前端将其读取显示，代码暂时调通了，原理暂时还没理解...<div class="row"> <div class="col-md-4"> <h2>密码验证找回</h2> <p>...

2019-07-18 15:35:00 1098

原创 word2016论文不同章节设置页眉页码方法

最近在写硕士论文需要调整页眉页脚，并且每一章都不一样，网上搜的教程都有点复杂，现在自己弄懂了，把它记录下来：1，设置不同章节不同页眉2，设置奇偶页不同2，设置页码从第xx页开始本文以word2016为例，讲述以上3点的设置方法：1，设置不同章节不同页眉首先是常规操作，点击word上方插入--页眉和页码这样页眉和页码就在word上显示出来了然而仅这样操作所有...

2019-04-09 16:21:36 51026 3

原创 python ImportError: No module named 'pandas'

解决方法：apt-get install python3-pandas or apt-get install python2-pandas

2019-03-30 08:27:27 1703

原创 slam中pcl点云速度慢问题

在slam画点云图的过程中pcl库提示：Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow.解决办法：1，改变leaf size大小，将它变大，但是这样会使得点云图很难看2，点云范围太大了，限制点云的范围，可能是由于匹配过程中某些点出现了错误，匹配到了远处的地方：加入头文...

2019-03-14 18:44:14 3108

原创 g2o Error in `g2o_viewer': realloc(): invalid pointer: 0x00007f6911493820

系统ubuntu16.04 g2o版本;十四讲里面第三方库提供的版本在跟高博的一起做rgbd slam的时候使用g2o viewer查看结果时出现错误：Error in `g2o_viewer': realloc(): invalid pointer: 0x00007f6911493820经过网上一番搜索与折腾，找到了解决方案，首先是百度第一篇，说是同时安装了qt4和qt5导致了...

2019-01-15 11:09:22 2021 3

原创 Cannot send events to objects owned by a different thread.

原本打算对按钮做一个动画效果，然后每隔2S去做一次动画动作，思路是在构造函数里面创建一个线程，然后在线程里去调用按钮的槽函数，结果发现不行，报错：Cannot send events to objects owned by a different thread.在网上查了一下，好像意思是说ui的操作不能在别的线程里，需要通过发射信号的方式来操作，于是将代码改了一下，通过发送信号的方式来调用...

2018-11-18 11:53:18 11974 1

原创 ROS中的AGV与ROS_CONTROL学习

最近在使用ros stdio的时候发现左侧边栏有一些开源的包可以下载，然后就发现了有一個包叫做agv sim。如圖所示，這個包提供了一個簡易的AGV模型，并且提供了相应的agv控制与建图的功能包，通过官网提供的github地址用git clone就可以下载，将功能包下载至工作区catkin内的src文件夹后，使用catkin_make就可以开始使用这个功能包了。按照官方的教...

2018-10-28 23:36:22 6514 4

原创 ROS中使用opencv

想要将ROS中的图像消息话题转化成OPENCV中的图像格式需要借助ROS中的cvbridge另外在ros中订阅和发布话题推荐使用image_transport来进行发布与订阅，原因是使用image_transport来对图像进行传输具有更高的灵活性，更多的格式支持。例如：使用ros自带的订阅者和发布者写法为：官方不推荐使用这种方法来进行图像传输。// Do not communic...

2018-10-11 11:10:09 842

原创联想Y7000 win10+ubuntu16 双系统碰到的一些问题

记录一下第一次装双系统碰到的一些坑：----------------------------------------------------win10 无线网卡不可用：安装完双系统后，win10系统的无线网卡AC 9560不可用，打开设备管理器，发现有一个黄色的感叹号，并且设备号变成AC 9560 #2，后面多了一个2。重装驱动，驱动精灵，鲁大师都没有效果。解决方法：开机时按F2进...

2018-10-03 17:55:06 5502 10

转载 Google-glog 日志库使用（转）

作者：高张远瞩(HiLoveS)博客：http://www.cnblogs.com/hiloves/转载请保留该信息 Google Glog 是一个C++语言的应用级日志记录框架，提供了 C++ 风格的流操作和各种助手宏。试用了一下，感觉不错，试用过程出了不少插曲。1、开源项目首页已经从https://code.google.com/p/google-glog/迁移到https...

2018-09-17 10:46:15 321

原创 C++ 日志类系列设计（文件与行号的记录）

今天试了下goole的glog开源日志类，发现glog在记录日志时可以将记录时的语句所在的文件和行号记录下来，对此表示很感兴趣，于是上网搜索是如何做到的。发现在C语言中：1、__FILE__ 用于指示本行代码所在源文件的文件名；2、__LINE__用于指示本行代码所在源文件中的位置（行数）；3、__func__用于指示本行代码所在函数（函数名）；4、#line用于重新设定下一行...

2018-09-17 10:40:47 771

原创 C++ 多线程异步日志实现

//Coded by gdut cq in 2018.9.#ifndef _LOG_H#define _LOG_H#include <vector>#include <iostream>DWORD WINAPI LogProc(LPVOID lpParaneter/*故障日志线程，非类函数！*/);HANDLE hSemaphore;CRITICAL_SEC...

2018-09-05 21:40:40 3299

原创 vmware中的ubuntu虚拟机升级win10后无法上网

最近（2018.5.31）从win7升级到了win10系统，结果发现ubuntu虚拟机打不开了，经过百度查询打开后却发现上不了网，在此记录下我的解决方法：第一步，和网上写的差不多，点击编辑---虚拟网络编辑器----更改设置-----还原默认设置第二步，在主机上查询本机的ip地址，输入ipconfig我的是192.168.3.200，将上图中的子网ip改成192.168.3.0即可，点击确定，现在...

2018-05-31 15:26:45 393