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RSS订阅原创 XML文件的几种解析方式
1、DOM(文件对象模型)DOM(document object model)是W3C支持的一种XML解析方式。一般Web中XML格式的SOAP消息或者其它文件描述都不大。DOM是Tree-based解析XML类型。(XML的树模型和事件模型的区别：http://www.saxproject.org/event.html)将XML文件看做一个DOM树模型，其中有根节点，普通节点，元素等
2016-12-06 09:49:14
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原创 Internet 和Web的简单区别
它两个都叫做网，这两种网有什么区别呢？好，这里就简单区分一下。Internet更加注重协议和硬件基础设施一点，表现为网络中互联的计算机主机和网络设备(路由器，转换器，网线等等)的集合；而Web则更加注重内容部分，表示为网络上的内容，实际形式有超文本音频图像等等。并且基于Web服务器，向用户传递一些web内容，是基于HTTP的。传统的Web内容只能由用户通过浏览器输入文本的指令来获取，不过近
2016-11-25 10:58:55
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原创 Jena本体操作函数简要说明
一部分常用的Jena本体操作函数，写在这里备忘 更加详细的，参见：http://jena.apache.org/documentation/javadoc/jena/org.apache.jena.ontology.OntModel model =org.apache.jena.rdf.model.ModelFactory.createOntologyModel( org.apache.jena.
2016-11-03 22:12:00
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原创 JENA操作本体
---------------------------------------------------------------基本概念一个本体允许程序以一种开放有意义的方式明确一个关心的领域里的相关概念和关系。比如“wine”(酒)这个领域的概念，红酒白酒，葡萄品种，酿酒年份，酿酒厂等，关系如“酿酒厂生产酒”“酒有一个生产年份”。这个酒的本体可能被一个特定的应用开发出来。它需要有一个很好的
2016-11-01 16:34:33
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原创 2016年研究生数学建模A题
多无人机协同任务规划无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是一种具备自主飞行和独立执行任务能力的新型作战平台，不仅能够执行军事侦察、监视、搜索、目标指向等非攻击性任务，而且还能够执行对地攻击和目标轰炸等作战任务。随着无人机技术的快速发展，越来越多的无人机将应用在未来战场。【对全体小问的条件】某无人机作战部队现配属有P01~P07等7个无人机基地，各基地均配备一定数
2016-09-22 08:46:11
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记(十三)
设备控制控制相关协议 为触发动作或获取状态变量,控制点(设备)使用一系列的协议栈来完成数据传输. 消息使用SOAP(简单对象访问协议)消息头和消息体来格式化. UPnP支持SOAP1.1,所有的设备和控制点应该支持SOAP1.1的所有必须(Mandatory)的特点动作 控制点允许触发设备服务的动作,并接收动作结果或返回错误.这些动作,结果,错误
2016-08-15 11:20:41
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记(十二)
设备描述之使用HTTP获取描述文件 如前面的描述,当一个控制点发现一个设备,它只了解了设备的很少信息,要获取设备的更详细的功能,控制点应该从发现消息提供的设备描述URL中提取出设备的描述文件.然后,控制点从设备描述文件中通过描述URL获取到该设备的多个服务描述.这是个基于HTTP的过程. 获取设备描述文件很简单:控制点向发现消息中的URL发出一个HTTP GET请求,设备在
2016-08-15 10:01:04
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记(十一)
设备描述之SchemaUPnP设备Schema 前面描述了设备描述和如何基于设备模版来编写设备描述文件,这些设备模版基于设备Schema.这些纲要定义了用于编写设备模版的数据的结构和类型.附录B.1为设备纲要;下面是这些Schema的解释. 设备Schema由XML编写,并遵循XML Schema惯例.XML Schema提供了一个描述一个XML文件结构的方法.
2016-08-15 09:26:23
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记（十）
设备描述之服务描述文件 服务描述文件 UPnP设备服务描述文件定义了一个服务的动作及参数，状态变量的值、范围和事件特性。 每一个服务应该含有0个或多个动作，每个动作含有0个或多个参数，每个参数被设置成输入和输出状态。 输入参数应该列在前面，如果一个动作含有多个输出参数，则第一个参数被设为动作返回值。 每个参数应该与设备服务描述文件SCPD的的一
2016-08-13 14:54:29
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记（九）
设备描述之 XML与设备描述 XML使用的一般要求 XML命名空间前缀不必与规定中的例子一样。它可以使用任何遵循一般XML命名空间机制的规则。 设备应该接受使用其他合法前缀的请求。 如果一个XML元素不含任何值，那么可以将开标签和闭标签合为一个 如：用代替 设备描述 UPnP设备的描述文件包含了一些设备的信息。主要是由
2016-08-13 10:16:15
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记（八）
设备描述之HTTP使用的一般要求 所有设备和控制点的基本传输推荐使用HTTP/1.1兼容,至少是HTTP/1.0兼容. 无论使用那个版本,其他所有必须的组件必须相应被实现. 如果一个控制点使用HTTP/1.0绑定一个SOAP请求却没有设置KeepAlive符,设备将在响应之后关闭socket.若一个控制点使用HTTP/1.1绑定一个SOAP请求却设置了"Connect
2016-08-13 10:03:57
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记（七）
设备描述 概述 描述是UPnP网络的第二步.当一个控制点发现一个设备,这个控制点仅仅只从发现消息中了解关于这个设备的很少的信息(设备或服务的UPnP类型,设备的UUID,以及设备的描述URL),控制点如果希望了解更多关于设备的功能信息,或者与设备交互,它应从URL中获取到设备的描述和设备的功能. 一个设备的UPnP描述分为两部分,描述物理和逻辑容器的设备描述,描述设备所具有
2016-08-13 08:42:47
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记（六）
设备发现之 搜索 当一个控制点进入网络，UPnP发现协议会允许控制点搜索网络中它感兴趣的设备。 通过对特定的地址和端口（239.255.255.250:1900）组播一个具有某个特定模式或目标的搜索消息。。特定的设备会返回包含这必要的信息的响应。控制点也可以像一个IP:port发送一个单播消息。 搜索协议和标准 为了搜索到设备或被
2016-08-12 21:48:02
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记（五）
设备发现之 上线广播 概述 当一个设备加入网络，设备会向控制点发布其服务的信息。具体是向一个标准的地址端口(239.255.255.250:1900)多播一组发现消息。控制点会监听这个端口并检查网络中是否有新功能。为了发布其所有的功能，一个设备会多播一组对应着不同的根设备嵌入设备或服务的发现消息。每个消息包含了具体的设备的信息。消息应该包含上线超时信息。如果设备继续可用，它
2016-08-12 20:09:53
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记（四）
发现之 SSDP 消息格式 SSDP使用RFC 2616 HTTP 1.1头信息的一部分，它使用的是UDP而非TCP并且有自己的处理规则。 SSDP消息应遵循RFC 2616标准。由一个起始行和一系列消息头信息。不能包含消息体。如果接收到一个含有消息体的SSDP消息，将会被自动忽略。 消息起始行 每个SSDP消息必须仅有一个起始行。如下之一：
2016-08-12 16:56:29
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记（三）
发现概述 发现是UPnP联网的第一步。当一个设备加入网络，发现协议允许设备向网络中的控制点发布其服务。 同样地，当一个控制点接入网络，发现协议允许其搜索网络中其感兴趣的设备。这些都通过发送发现消息来实现。发现消息包含了一些关于设备和服务的必要信息。 当一个设备刚加入网络，它应该多播一组发现消息通知上线，它包含的设备，它包含的服务。任何感兴趣的
2016-08-12 16:16:46
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记（二）
地址获取 UPnP联网的基础是获取IP地址。通过寻址，设备和控制点获取网络地址。为后面的步骤服务。 1.决定是否使用Auto-IP 一个设备和控制点首先会发送一个DHCPDISCOVER消息来试图通过DHCP获取IP.其DHCP客户端在超时时间内监听DHCPOFFER,如果该消息返回，则设备或控制点继续动态地址分配过程。如果没有合法的DHCPOFFER
2016-08-12 11:32:12
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原创 关于UPnP Device Architecture 2.0的阅读笔记(一)
介绍部分 UDA : UPnP Device Architecture,UPnP设备体系结构 它不仅仅是一个即插即用外设模型的拓展.它被设计成支持零配置,可视网络,来自不同供应商的设备的自动发现 意味着一个设备可以动态地加入网络,获取一个IP地址,表明自己的能力,直到网络中其他设备的信息.设备也可以自动地离开网络. UPnP体系结构使用的
2016-08-12 09:25:20
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原创 关于libupup的使用详解_总结
OS平台:ubuntu 15.04gcc版本:version 4.9.2下载(2016.7更新至1.6.20) 官网link: http://pupnp.sourceforge.net/ downdload link: https://sourceforge.net/projects/pupnp/files/
2016-08-10 09:26:09
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原创 UPnP的相关资料_整理
一些概念 UPnP: Universal Plag and Play,通用即插即用 URN : Uniform Resource Name,统一资源名称,用于定位服务,与地址无关 URL : Universal Resource Location,统一资源定位符,一般是一个链接形式,如:http://219.231.158.236:49152/tvdevi
2016-08-09 22:30:39
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原创 ROS学习之关于服务的一些命令_总结
1、rossrv 该命令针对的是静态的服务文件*.srv 1)语法格式 rossrv show /srv_name 显示服务类型的所有信息 rossrv list
2016-07-22 09:33:10
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原创 ROS学习之带有用户自定义参数的回调函数
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"/** * This tutorial demonstrates a simple use of Boost.Bind to pass arbitrary data into a subscription * callback. For more information on Boost.B
2016-07-21 16:35:32
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原创 无线路由器配置无线局域网环境
实验室主无线路由器不知为什么进不去设置界面了，只能选另一个无线路由器配置无线局域网环境然后那几个电脑接到这个路由器上。形成一个小的局域网路由器型号：DIR-618 D-Link配置说明1.无线路由器连接PC 将无线路由器与主机通过网线连接,网线一端接无线路由器的lan口，另一端接主机的网口2.打开浏览器，在地址栏中输入192.168.0.1(默认)
2016-07-20 14:43:24
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原创 ROS学习之 roscpp内部架构概况
wiki链接：http://wiki.ros.org/roscpp/Internals 这部分包括一个对roscpp内部架构组织高度概括的审视，从最底层开始。 1.通用哲学 roscpp的哲学是仅仅使一部分API对外可见。这意味着公共的头文件不允许包含私有的头文件。 这意味着在最初时发生很多类型擦除。(???） 通常我们会尽量减小包含的外部头文
2016-07-19 16:59:37
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原创 ROS学习之 cpp时间
wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Time 1.时刻和时间间隔 ROS有内建的时间和时间间隔原始类型，rsolib程序包提供了ros::Time和ros::Duration类 time是一个具体的时刻（上午9:30）而duration是一段时间（5个小时）duration可以是负值.
2016-07-19 09:56:05
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原创 ROS学习之 cpp名字和节点信息
wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Names%20and%20Node%20Information 大部分常用的获取节点信息和操作命名的API如下. 1.获取节点信息 相关链接： ros::this_Node名字空间 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/name
2016-07-19 09:12:29
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原创 ROS学习之 cpp日志记录
wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Logging参考: rosconsole wiki: http://wiki.ros.org/rosconsole ros有基于话题的输出消息机制,被称作rosout.可以从节点输出记录信息. 这些记录消息是用户可读的字符串消息,显示了一个节点的状态信息. 也可
2016-07-18 22:18:53
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原创 ROS学习之 cpp回调函数和轮转(spin)
wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning资料(云飞机器人实验室的一篇小文): http://www.yfworld.com/?p=2318这篇文章会帮助理解ros::spin()调用和回调函数的关系,其参考链接:http://answers.ros.org/question/11887/
2016-07-18 20:54:48
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原创 ROS学习之 cpp节点句柄
wiki链接:http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/NodeHandlesNodeHandles节点句柄 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html关于节点的启动与关闭,已经在之前的博客中学习记录过了(http://wiki.ros.org/roscpp/
2016-07-18 19:33:02
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原创 ROS学习之 cpp定时器
wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Timers http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/Timers 关于定时器,在ROS学习之cpp教程(http://blog.csdn.net/shiyue0010/article/details/51925666)的第六部分已
2016-07-18 17:40:19
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原创 ROS学习之 cpp参数服务器
wiki链接 :wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20ServerROS的参数服务器可以存储字符串,整型,浮点型,布尔型,列表,字典,iso8601数据,64基编码数据.字典数据要有字符串键. roscpp的参数API支持所有这些,尽管在使用中常使用strings,integers,floats,booleans.XmlRpc::X
2016-07-18 17:06:32
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原创 ROS学习之 cpp服务
wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Services 1、服务的定义，请求消息和响应消息 ROS服务被srv文件定义，包含一个request消息和一个response消息. 这与ros话题的消息的使用相同.roscpp将这些srv文件转化为c++代码,并且创建三个类分别是:服务类,请求类,响应类.
2016-07-18 15:44:24
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原创 ROS学习之 cpp消息发布者和消息订阅者
wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Publishers%20and%20Subscribers一、发布一个话题 其它相关链接： ros::NodeHandle，ros::NodeHandle::advertise() API： http://docs.ros.org/api/roscp
2016-07-18 11:48:46
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原创 ROS学习之 cpp消息
PARAMETERS * /rosdistro: jade * /rosversion: 1.11.16wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Messages 1、消息生成 和所有ROS客户端库相同，roscpp使用msg文件来生成c++代码。 模式如下： package_n
2016-07-18 09:52:01
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原创 ROS学习之cpp节点的启动与关闭
wiki链接：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Initialization%20and%20Shutdown 一、节点的初始化 对于一个cpp节点(指基于roscpp程序包的节点)，其初始化有两个阶段： a) 通过调用ros::init()函数来初始化节点。可以用命令行参数来命名节点和设置一些其它选项。
2016-07-18 09:06:45
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原创 ROS学习之 roslaunch
wiki链接： http://wiki.ros.org/roslaunch一.概览 roslaunch程序包包含了可以读取roslaunch.launch/XML format的工具 许多的ROS程序包下有launch文件,运行 roslaunch pkg_name *.launch 这些launch文件通常启动该程序包下一系列完成共同功能的节点(功能聚
2016-07-16 19:27:27
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原创 ROS学习之cpp教程
官方链接： http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials一、编写简单的消息发布器和订阅器 1、编写一个发布器节点 节点(node)是ROS中值代连接到ros网络中的可执行文件。接下来，将会创建一个发布器节点（talker）, 他将不断在ROS网络中广播消息。 转移到～目
2016-07-16 18:20:12
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原创 ROS学习需要看的网络教程_整理
官方wiki，主要资料 tips：在官方链接地址栏加入cn，有些页面会进入中文翻译之后的界面，部分如此；尽量看原版英文的。 如http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation ROS安装教程：http://wiki.ros.org/ROS/Installation 介绍ROS的安装 ROS核心知识系列
2016-07-16 17:06:03
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原创 建立ROS的代码环境
PARAMETERS * /rosdistro: jade * /rosversion: 1.11.16 一、创建ROS工作空间(catkin_workspace) 参考：http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace http://wiki.ros.org/catki
2016-07-16 16:37:56
653
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原创 ROS多机通信
ROS 电脑通信准备 参考链接：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines 主要介绍ROS节点在多机器上运行的配置一、由于ROS底层是基于TCP/IP的，所以如果希望节点运行在不同的机器上，就需要设置好机器之间的网络连接。 1、查看网络配置：查看电脑的ip和主机名host
2016-07-16 16:14:55
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