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RSS订阅原创 五、PX4(v1.14)多旋翼位置控制代码(mc_pos_control)分析
PX4(v1.14)多旋翼位置控制代码(mc_pos_control)分析
2024-03-24 11:55:59
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原创 PX4代码分析-(四) FlightModeManager代码分析
Flight_mode模块从字面意思是飞行模式，但是我觉得可以理解为制导模块。该模块和navigator模块构成了PX4的导航和制导功能。由代码结构可以看出，flight_mode_manager模块是由一个FlightModeManager主函数及多个不同的tasks组成的。跟navigator模块不一样的是，navigator中的多个任务模式之间是独立，功能不复用。而flight_mode中的task之间很多都是重复的，通过继承的方式实现功能的复用。
2023-10-12 23:55:28
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原创 PX4-Autopilot的串口读写驱动程序开发
最近突然感觉，能把开发程序的流程写清楚比开发程序本身还困难，所以之前写的文章都是毫无章法，想到哪写到哪，努力改变中。。。之前开发了超声波测量距离的驱动，实质是px4的IO口操作。本次的操作很显然是操作px4的串口。首先，介绍下硬件，我用的是Pixhawk2.4.8飞控，常用的串口6个，这六个串口在px4中对应的设备号如下：TELEM1：/dev/ttyS1TELEM2：/dev/ttyS2GPS：/dev/ttyS3SERIAL5/NSH：/dev/ttyS5SERIAL4：/d
2021-10-16 14:47:22
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原创 Nuttx移植到S5PV210
最近没有分析飞控的代码，转而研究Nuttx实时操作系统的移植。入门一个操作的移植还是挺有难度的，首先代码的框架能理清楚就很不容易了，尤其是Nuttx这种相对小众的操作系统，参考资料比较少，中文资料更少。 因为目的是学习Nuttx的移植，所以不想简单地用pixhawk飞控作为开发板来实验，那样的话总是会局限在现有的代码中。正好手头有块飞凌的开发板，对s5pv210这款mcu又比较熟悉了，避免了学习硬件的麻烦。 从零开始移植到一款新的mcu难度还是挺大的，所以...
2021-01-25 23:01:09
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原创 基于最新版本px4的takeoff代码分析
takeoff是px4的一种飞行模式，跟之前分析的lotier部分是一种类型。 takeoff模式也是由navigator部分进行调用的，所以也就印证了上一篇说navigator相当于一个分发器的说法。 各种飞行模式实际上是根据不同的模式计算出期望的位置点，即sp_setpoint，有了这个基调，可以得出takeoff的基本功能就是获取当前位置的经纬度信息作为期望点的经纬度，然后用设置的起飞高度值作为期望点的高度。下面就看代码吧，看看代码是不是按照这个思路写的（当然是，我就是看完...
2020-11-12 23:13:01
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原创 px4最新版navigation代码分析
navigation部分位于代码Firmware/navigator文件夹中。其中不仅仅包含navigator的代码，最主要的9种不同的飞行模式的代码，它们针对不同的飞行模式计算出不同的期望的位置，即pos_sp_triplet中的数据。navigator模块承担的更是一个调度的功能，它解析commandor模块不同的命令，然后根据现有的条件进行判断，是否能切换到制定的飞行模式，如果不行则切换到当前条件下最安全的飞行模式。 什么都不说了，直接上代码吧...
2020-11-10 23:44:00
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原创 PX4代码分析-(二)commander代码分析
commander位于Firmware/src/modules/commander文件夹中。该部分主要负责对地面站、遥控器以及其它部分发布的cmd命令，包括vehicle_command::VEHICLE_CMD_DO_SET_MODE、VEHICLE_CMD_DO_SET_HOME和VEHICLE_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE、VEHICLE_CMD_NAV_TAKEOFF等命令（从名称差不多就能知道相应的命令对应的功能）。 该部分主要是完成无人机任务模式的切换，比如从loi...
2020-10-22 21:48:42
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原创 基于px4的hc-sr04-pwm超声波模块的驱动开发
一直想实现无人的避障功能，但是px4源生代码又不支持避障，所以只能自己动手写。避障的基础条件还是获取距离数据，超声波模块就是最熟悉也是最简单的模块了。px4源生代码也支持了几种超声波模块，但是好像支持的几种又比较贵，而且都是用来当做高度使用的，不同的超声波型号都只支持一个模块的连接。总结一下，我写超声波驱动的原因就是1、想实现避障功能；2、现有的支持的超声波模块太贵；3、当前支持的超声波模块不能同时连接多个相同的模块，所以不能实现多个方向的距离探测功能。在淘宝上买了hc-sr04超声波模块，3块...
2020-09-25 09:17:38
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原创 在Linux Mint 19.3中安装ROS for PX4的开发环境脚本
Linux Mint19.3是基于ubuntu的一个发型版本，PX4官网的给的ROS安装环境是在ubuntu中的自动安装脚本。但是，本人觉得ubuntu系统比较笨重，所以一直用Mint。也就得在官网的安装脚本上进行改动才能安装成功。#!/bin/bash## Bash script for setting up ROS Melodic (with Gazebo 9) development environment for PX4 on Ubuntu LTS (18.04).## It insta
2020-08-14 20:27:18
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原创 px4最新版本的loiter.cpp代码分析
首先，loiter.cpp代码在src/modules/navigator中，也就是说它是一种自动飞行的模式。对应到地面站中，就是hold模式，可以保持位置不动。跟position模式的区别就是这个模式除了切换模式的指令外，不接受其他的指令。如在在loiter模式中拨动遥控器或者地面站中虚拟的拨杆，就会自动切出该模式，变成positon模式。loiter.cpp文件中主要有四个函数Loiter::on_activation()，Loiter::on_active()，Loiter::set_loiter
2020-07-30 23:44:16
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原创 基于px4二次开发的断电续飞
第一次写博客，不知道写啥，贴出自己写的一段断电续飞的代码，欢迎大家给出建议。boolMission::set_current_position_as_takeoff_item(){int *mission_index_ptr = &_current_mission_index;mavlink_log_critical(_navigator->get_mavlink_log_pub(), "first item index num: %d.",*mission_index
2020-07-15 09:18:48
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u-boot-2020.07-rc5.tar.gz
2020-08-16
空空如也
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