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RSS订阅原创 D-S理论及在ADAS中的应用
一个典型的问题是，现在自动驾驶车在行驶过程中，LiDAR检测到了某个位置有个障碍物，Radar没有检测到，图像没有检测到，那么在这多种传感器的数据源下，我们需要进行一个决策，该位置有没有障碍物，最好可以给出这种决策的不确定性区间是多少。
2024-04-03 14:09:56
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原创 库位角点检测之Centernet/CornerNet算法
那么我们从bounding box左上角(top-left corner)看物体。视线的话，物体就在视线的（那么视线所在位置为视线的话，物体就在视线的，那么视线位置为。
2023-12-01 15:56:06
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原创 脉冲法和方向盘转角法计算车辆位置不同应用工况
在定义下的世界坐标系中，车辆运动分为右转后退、右转前进、左转后退、左转前进、直线前进、直线后退和静止七种工况，因此需要推倒出一组包含脉冲、车辆运动方向和车辆结构尺寸参数的综合方程式进行车辆轨迹的实时迭代计算。由于直线行驶和曲线行驶的半径分别是无穷大和正常值，因此分为直线行驶和曲线行驶两种工况。在以下公式推导中，所有弧长和弦长微元值无符号，而车辆偏航角微元值带正负。
2023-09-30 13:00:19
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原创 自动泊车的自动驾驶控制算法
本文结合主流的自动泊车硬件平台,对自动泊车控制系统进行了设计。基于车辆配置确定控制算法接口,结合车辆实际泊车过程确定控制算法流程,环境感知模块利用超声波雷达和摄像头传感器进行车位扫描,路径规划模块主要采用圆弧-圆弧方式进行局部路径规划,控制决策模块根据规划路径进行跟踪和执行器控制。整个控制算法设计合理有效,为自动驾驶研究奠定了一定的基础。
2023-08-29 18:42:54
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翻译 BEVFusion: A Simple and Robust LiDAR-Camera Fusion Framework
BEVFusion: A Simple and Robust LiDAR-Camera Fusion Framework
2023-06-14 00:17:57
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转载 相机与激光雷达联合标定（二）
LiDAR Camera Calibration (LCC)系列，主要介绍激光雷达相机外参标定相关内容。本文主要介绍相关的开源代码和软件，主要包括target-based和targetless两类方法。
2023-06-12 22:04:50
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转载 相机与激光雷达联合标定（一）
在多传感器信息融合技术中，相机和3D激光雷达在其特性高度互补的前提下得到了快速发展和广泛应用。在许多基于相机和3D激光雷达的应用中，相机内参以及相机和3D激光雷达外参的联合标定是后期检测、跟踪和SLAM技术的重要基础。随着算法的更新和迭代，标定的准确性、速度和范围都有所提高，但仍缺乏对相机和3D激光雷达标定的系统和全面的调查。本文首先介绍了两种传感器的性能比较和应用现状；其次，介绍了标定过程、标定目标的选择和标定模型的建立；然后根据分类，介绍了摄像机内部参数标定和联合外部参数标定的原理和算法。
2023-06-11 22:09:18
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转载 C/C++对比及补充
overload，将语义相近的几个函数用同一个名字表示，但是参数列表（参数的类型，个数，顺序不同）不同，这就是函数重载，返回值类型可以不同 特征：相同范围（同一个类中）、函数名字相同、参数不同、virtual关键字可有可无override，派生类覆盖基类的虚函数，实现接口的重用，返回值类型必须相同 特征：不同范围（基类和派生类）、函数名字相同、参数相同、基类中必须有virtual关键字（必须是虚函数）
2023-05-25 16:57:06
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原创 C语言预定义宏与日志打印
标准C语言预处理要求定义某些对象宏，每个预定义宏的名称一两个下划线字符开头和结尾，这些预定义宏不能被取消定义（#undef）或由编程人员重新定义。下面预定义宏表，被我抄了下来。当前程序行的行号，表示为十进制整型常量当前源文件名，表示字符串型常量转换的日历日期，表示为Mmm dd yyyy 形式的字符串常量，Mmm是由asctime产生的。转换的时间，表示"hh:mm:ss"形式的字符串型常量，是有asctime产生的。（asctime貌似是指的一个函数）编辑器为ISO兼容实现时位十进制整型常量。
2023-05-19 14:04:19
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原创 车载激光雷达原理+双激光雷达方案+纯激光雷达感知3Dbonding box
集度汽车透露了首款汽车机器人概念车车头部位的设计细节，车前灯和车前盖处激光雷达的设计清晰可见。至此，集度汽车的车前盖、前向双激光雷达自动驾驶技术方案首次曝光。集度汽车官方也称，“双激光雷达”设计方案极具创新性，激光雷达所处的位置不仅特色鲜明，外观非常加分，其双激光雷达的配置也显示出安全优势。对于这个特殊的设计，理想汽车创始人、董事长、CEO李想给出了自己看法：“在车顶上放一个，和在机盖或保险杠放两个，性能上没有任何区别，甚至头顶的单颗性能会更好。
2023-05-06 14:48:28
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空空如也
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