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RSS订阅原创 ROS2+cartographer+激光雷达+IMU里程计数据融合(robot_locazation) 建图
之前写了一篇ROS2+cartorgrapher+激光雷达建图并保存，但是由于其只对激光雷达的数据进行订阅，这就导致了其建图在室内会有一个较好的效果(但是也会出现偏差)，在室外完全无法使用。究其原因，是因为只用激光雷达且没有比较明显的建筑障碍物的话，cartographer很难计算出一个比较精准的位置和朝向。因此，为了达到一个更好的建图效果，我们使用了robot_localization包，对IMU和里程计的数据进行融合，并将其发布，使得cartographer的建图效果更上一层楼。
2023-03-18 15:47:20
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原创 python+嵌入式——串口通信篇(收发解包)
python利用pyserial读取串口数据，包含一些总结和官方文档参数的说明。且包含利用struct模块进行解包操作
2023-03-05 11:57:02
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原创 ROS2安装：Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 3 ms: Connection refused
ROS2安装过程中遇到以下问题并解决：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 3 ms: Connection refused
2023-03-02 14:00:03
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原创 ROS2报错缺少“diagnostic_updater“,CMake did not find diagnostic_updater. 解决思路
根据自己ROS2报错所需要的包查找包，然后下载包
2022-11-15 17:28:55
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原创 ROS2报错 AttributeError: type object ‘type‘ has no attribute ‘_TYPE_SUPPORT‘
ROS2出现以下报错AttributeError: type object 'type' has no attribute '_TYPE_SUPPORT' This might be a ROS 1 message type but it should be a ROS 2 message type. Make sure to source your ROS 2 workspace after your ROS 1 workspace.
2022-11-01 20:52:20
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原创 树莓派4B(Ubuntu 22.04 server)与Windows11网线直连(无显示器)
使用树莓派4B(Ubuntu 22.04 server)与Windows11用网线直连，包括了用WIFI连接
2022-09-29 21:29:14
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原创 Vim基础学习笔记
目录前言总述普通模式输入模式命令模式可视模式插件修改vim配置前言接触了许久的Ubuntu，但是发现自己只会一点点皮毛的vim操作，于是去b站找了一下vim的教程，系统的学习了一下，特此做下笔记总述#mermaid-svg-t54mZQ99WsqpfOkF {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-t54mZQ99WsqpfOkF .error-icon{fi
2022-05-08 21:00:07
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原创 致这一段无悔的大学青春
2020年的6月24日，正是我要即将进入WMJ基地的大一下的学期末，在一个不那么炎热的上午，风扇呼呼的吹着，我坐在教室里面，写下了自己的大学目标…眨眼一回头，已经2022年的4.21了，今天终于收到了新国大311项目的conditional offer,也代表着了三周的煎熬等待终于结束，也告示着自己在西安的大学生涯快要结束。至此，大学期间的所有目标都已经完成了：从小小的考驾照，搞大创，搞学习，外出实习到考雅思，旅行，搞机器人，拿国一，参加出国本硕联合培养项目。目标好像也不多，对于那些大牛来说可能也不难，但
2022-04-21 21:34:30
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原创 Linux内核学习(一)编译内核并运行一个最小系统
目录写在前面整体环境学习笔记内核源码文件夹介绍内核编译写在前面之前做项目的时候，有前辈告诉自己，要去学一下Linux内核，对很多方面都有帮助，现在闲下来，来花时间学一下这一部分的知识点，也算是一个学习笔记目前跟着B站UP主——简说linux 的教程《Linux内核开发100讲》学习，链接如下：简说linux个人空间整体环境为了学习代码，我们需要一个一套Linux环境，因为为了方便自己记笔记和学习，没有用双系统，直接在windows10下面用VMware建了一个虚拟机进行试验。UP主用的是但我
2022-04-18 15:57:37
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原创 C语言关于指针的一些笔记
目录写在前面int (*initFunction)(void);typedef int (*initFunction)(void);(void*)0写在前面之前在学校里面学了许多关于C语言的基础知识，也参加了一些机器人的比赛，但是直到今天看了一些嵌入式系统的写的代码之后，才发现自己之前学到的东西太基础了。自己并没有把指针这一块玩转，所以重新学习指针这一块，写下笔记参考void (* init)(void)；是什么？ 函数指针介绍int (*initFunction)(void);声明函数指针的
2022-04-02 17:20:57
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原创 python类与对象学习笔记
一、python1.1 基础知识学习：类与对象：对象 = 属性+方法。属性=对象的特征，方法=函数对象的使用 = 声明+实例化对象的实例化其实就和函数的调用是一样的#声明：class Turtle # 属性color = 'green'weight = '10kg' #方法def climb(): print('I am climbing') #实例化：A =Turtle()注意：python中的习惯是类名约定用大写字母开头，函数用小写字母开头self参
2022-04-01 10:04:30
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原创 SolidWorks基础操作笔记
前言本博客是自己在学习SolidWorks的时候怕之后遗忘，自己做的笔记，参考的教程为SOLIDWORKS 精品教程
2022-03-19 17:08:40
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原创 Solidworks将英文菜单汉化
参考博客http://xifengboke.com/post/114.html记录此问题和方法方便自己以后查看这个问题可能由多个问题导致方法一我们在网上找的安装包里面一般都有汉化包，运行汉化包chinese-simplified.msi即可路径：方法二工具->选项中的下面两个的勾去掉英文版是tools -> option方法三进入控制面板 -> 时钟和区域 -> 区域 -> 修改地区为中国即可...
2022-03-17 09:41:40
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原创 Jetson Xaiver NX eMMC+冬虫电子载板利用SDKmanager刷机记录(刷机、挂载TF卡配置pytorch)
前前后后配了1个多月，里面包含了如果装机，如何flash TF卡的驱动，如何挂载TF卡，如何重定向apt-get install,pip，安装pytorch
2021-12-26 17:27:52
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原创 sudo pip和pip以及在conda虚拟环境下的pip使用记录
目录前言记录前言最近在给NX配环境，然后由于挂载了TF卡，并且TF卡的权限还是root的权限。在TF卡里面还装了一个anaconda，在这个情况下我使用pip，sudo pip还有，在激活了conda环境下使用pip发现是有三个不同的安装路径记录首先记住了一个重要的指令用pip -V或者pip --version来查看你的pip所在的位置，这两个指令能帮助你区分这个pip到底是哪里的pip。在经过请教别人之后，我总结了这些情况pip 指令是基于python的指令，所以说你的环境里面如果有多个p
2021-12-26 15:09:39
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原创 数字图像处理期末口试复习笔记
西北工业大学2021年数字信号处理口试复习这个是老师在临近期末的概念复习题，可以结合这些概念题来进行辅助复习。考试口试与此题库不完全重复为了便于以后自己复习巩固，记录此篇博客期末考试基本概念复习题Autor：扭矩第2章模拟信号、离散时间信号和数字信号三者的特点是什么？模拟信号：时间t和幅度均连续，瞬时都有确定值离散时间信号：时间离散，幅度连续数字信号：信号幅度经过量化之后的信号，时间和幅度都不连续数字信号和离散时间信号相同吗？不相同，数字信号是经过量化之后的信号。...
2021-12-07 14:09:03
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原创 Ubuntu18.04出现无WIFI适配器解决方法汇总
目前写在前面无WIFI适配器联网的方法问题汇总及解决的博客写在前面最近在用联想小新16pro装Ubuntu的时候，发现Ubuntu出现无WiFi适配器的情况，在网上找了很多帖子，发现都没有办法解决问题，后来发现是网卡太新导致没有Linux适配，必须要自己编译然后运行。这种无WIFI适配器的现象，有很多导致的原因。写一篇博客来记录一下自己找到的能解决的方法汇总，以便后续方便寻找无WIFI适配器联网的方法在没有办法连接WIFI的情况下，我们为了解决这个问题，又需要联网，这个时候，你的电脑如果没有网口，
2021-11-18 10:46:16
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原创 关于pyserial无法与STM32进行串口通信
这是一篇bug记录博客，目前没有找到能解决的方法最近用python进行深度学习和图像处理，然后发包控制底层STM32单片机进行控制，但是今天在使用普中科技的STM32F1的开发板的时候，始终无法进行通信，在用pyserial打开端口之后，单片机就卡死无法跑程序。硬件环境利用普中的USART1和上位机笔记本进行通信现象尝试了网上几乎能找到的所有pyserial发包的代码和底层单片机USART底层接收配置，但是都没有用。只要上位机pyserial打开串口，单片机代码就不动了，并且因为打开了串口，我还
2021-11-06 11:33:33
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原创 [娱乐数学建模]如何优雅的吃掉肉夹馍并且不让肉从旁边溢出来
目录引子正式讨论建模问题描述解决方法大嘴吃法优化双手捏口吃法少放肉法先吃肉法边吃馍，边吃溢出的肉总结引子众所周知，西北工业大学云天苑餐厅1L卖包子铺的肉夹馍给的肉十分良心，不知从何时开始，喜欢吃三秦套餐——凉皮,肉夹馍,冰峰，但是每次吃肉夹馍的时候都给我带来了非常大的困扰，每次吃肉夹馍的时候肉总会从肉夹馍的两边溢出来，导致我需要拿一个盘子在下面接着才能吃的安心，这样的吃法对于我这样不想单吃肉的强迫症来说属实是太折磨了，于是有了这一篇讨论吃肉夹馍的文章。纯属搞笑，自娱自乐????切勿当真哈????正式讨
2021-10-17 20:10:47
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原创 深度学习——形象理解梯度下降、learning rate(学习率)
目录写在前面梯度下降Learing Rate(学习率)Learing Rate(学习率)的影响Learing Rate比较小Learing Rate较大写在前面当初在学习梯度下降和Learning Rate的时候，怎么理解都没有理解透这两个是一个什么样的过程，疑惑了很久很久，直到最近开始看李宏毅老师的深度学习的课程视频的第一节，给了我一种豁然开朗的感觉，因此记录下来梯度下降我们在进行模型训练的时候，首先会先将Loss(损失)先算出来，然后我们利用梯度下降法进行反向更新传递优化参数，使得我们Loss下
2021-09-28 14:34:44
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原创 robomaster机甲大师大疆C610,C620电调升级、更改反馈频率方法
利用USB转TTL给电调升级的步骤1.先找到一个USB转TTL。2.C620的盒子里面包含有PWM波的线。线序如图所示，黑色连GND，白色是C620的RX，灰色是C620的TX，对应U转TTL注意白灰翻转。3.连接电脑，打开RobMaster Assistant4.出现这个界面，如果接触正常，就直接进来了，如果接触不正常，请扭一扭USB转TTL的接线端，接触不良导致无法识别——这个方法很重要5.设置可以设置反馈频率。也可以给固件升级...
2021-08-24 10:12:12
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原创 从分类到检测_从0学习yolov3
目录分类任务和检测任务的区别检测任务Bounding box分类任务和检测任务的区别分类任务：简单的对一个对象进行识别#mermaid-svg-UIXUsTQlQfbWfvVL .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-UIXUsTQlQfbWfvVL .label text{fill:#333}#m
2021-08-22 19:36:13
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STM32最小系统PCB板以及原理图(内含STM32原理图常用元件库)
2020-05-28
51最小系统原理图以及PCB板图（含有常用51单片机元件库）
2020-05-28
SN65HVD230DR的VCC引脚需要接电容到GND
2021-07-14
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