1 上尚善子

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VS 与 MATLAB 混合编程(链接索引)

在Visual Studio中开发Matlab mex文件,生成mexw64/mexw32

2020-05-21 09:21:37

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计

目录写之前的话:1. 车辆模型的建立2. 车辆模型的线性化​3. 车辆模型离散化4. 预测模型的建立5.目标函数及约束写之前的话:前面我写到一些列的文章:《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计(一)《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计(二)本篇将介绍基于车辆动力学的MPC设计:主要从动力学模型的建立、预测模型的建立、目标 函数的建立、约束的建立来分别介绍。关于模型预测理论公式...

2020-05-12 18:05:14

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计(二)

在上一节中,我们对模型预测控制的基本原理、特点、设计的基本框架做了简要介绍。对模型预测控制有了一定的认识。即模型预测控制是在每个采样时刻,将系统测量值y(k)作为系统输出预测的起始点,利用预测模型来预测系统未来一段时间的输出(基于模型的预测),为了使预测的输出值与期望的参考值的误差最小,并要选择一个合适的控制输入,为此建立成本函数求解优化解U(在线滚动优化),然后将优化解U的第一个分量反馈作用...

2020-05-10 17:49:34

《金字塔原理》之表达的逻辑

金字塔原理》是美国作家芭芭拉-明托在麦肯锡国际惯例公司工作时总结出来的,可以说是一本主要讲授**逻辑**的工具书。很多人在表达思想、写作过程中缺乏逻辑性,这会造成听众或读者不知道你在说什么,那就很尴尬了:(。自己也是其中一员,在做报告和写文章中经常出现别人看不明白的情况,为了改变这种情况,决定拿来读一读,并记录下来,方便总结和日后回顾。...

2020-05-09 11:30:51

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计(一)

在之前的一篇文章中,我简要介绍了车辆运动学模型的推导方法,得到了车辆的运动学模型,相关信息请移步链接:《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型接下来将主要介绍基于运动学的模型预测控制的控制器公式推导和设计方法作为学习笔记。针对离散化方法:前向欧拉法(关于前向欧拉法的介绍请看此链接1和链接2)简单的说,前向欧拉就是将微分形式 d_kesi 用差商形式表示,即[ke...

2020-05-06 23:17:37

《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型

车辆运动学模型是根据车辆转向的几何学的角度关系来描述车辆的运动的。主要关注车辆的轴长、转弯半径、和前轮转角。车辆运动学只需要用较少的车辆参数就可以基本描述车辆的运动情况,但是一般只适合在低速下有一定的应用价值。以下为仅自己学习笔记之用,参考文献[1] Rajamani R. Vehicle dynamics and control[M]. Springer Science & ...

2020-05-05 15:16:35

C++入门基础知识总结 - 1

思维导图

2020-05-04 22:44:19
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