萧潇子-CSDN博客

原创无人驾驶算法——Baidu Apollo代码解析之ReferenceLine Smoother参考线平滑

无人驾驶算法——Baidu Apollo代码解析之ReferenceLine Smoother参考线平滑Apollo 参考线平滑类reference_line_provider.cc代价函数cos_theta_ipopt_interface.ccfem_pos_deviation_ipopt_interface.cc约束约束条件：边界条件：Date: 2020/12/15Editor:萧潇子（Jesse）Contact: [email protected] 参考线平滑类Apollo

2020-12-15 09:56:15 5497 1

原创无人驾驶算法——车辆横摆角速度计算方法

无人驾驶决策规划控制模块经常用到的横摆角速度，具体横摆角速度的定义这里不再赘述，下面给出获取横摆角速度的若干种方法。1. 轮速差估算yaw_rate=(w1−w2)RrAcosθ=v1−v2Acosθ(1)yaw\_rate = \frac{(w_1-w_2)R_r}{Acos\theta} = \frac{v_1-v_2}{Acos\theta} \tag{1}yaw_rate=Acosθ(w1−w2)Rr=Acosθv1−v2(1)其中：w1,w2w_1,w_2w1,w2是车辆内

2020-11-20 19:24:33 29781 7

原创【第1章】凸集——保凸运算

凸集——保凸运算3.保凸运算3.1交集3.2仿射函数3.3透视函数3.4 线性分数函数（转换后凸性质不变）Date: 2020/05/05Editor:萧潇子（Jesse）Contact: [email protected].保凸运算本节给出一些典型的保凸运算,利用这些保凸运算,可以从凸集构造出其他凸集.这些运算与上一节中给出的凸集例子一起构成凸集的演算,可以用来确定或者构建集...

2020-05-05 11:37:05 3604

原创曲线平滑/散点拟合——卡尔曼滤波

卡尔曼滤波——曲线平滑1. 初始化一系列的点2.变量3. 迭代过程4. 结果Date: 2020/04/15Editor:任于帅（Jesse）Contact: [email protected]由于工作需要,这几日做了根据视觉车道线曲率限速的事情,由于视觉车道线检测的抖动,由此带来的车道线曲率特性在时间域上存在不小的抖动,并且影响无人车乘客的体验,借此机会探索了相关滤波算法的...

2020-04-15 21:06:03 9235 1

原创【第1章】凸集——几种重要的凸集

凸集——几种重要的凸集2.几种重要的凸集2.1 超平面与半空间2.2 球和椭球2.3 多面体(关注单纯形)2.4 半正定锥2.6参考Date: 2020/04/11Editor:任于帅（Jesse）Contact: [email protected].几种重要的凸集本节讲述一些重要凸集的概念,首先介绍一些简单的例子,我们不妨先来看一些特例:C={x}C=\{x \}C...

2020-04-11 21:35:35 5272 1

原创【第1章】凸集——仿射集合和凸集

凸优化——凸集【第1章】1.仿射集合和凸集1.1直线与线段功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入1.仿射集合...

2020-04-04 23:45:02 824

原创凸优化——引言【第0章】

凸优化——引言【第0章】Date: 2020/04/01Editor:任于帅（Jesse）Contact: [email protected]凸优化在数学规划领域中具有非常重要的地位，从应用角度看，现有算法和常规计算能力足以可靠的求解大规模凸优化问题，一旦将一个实际问题表述为凸优化问题，基本上意味着相应问题已经得到彻底解决，这是非凸的优化问题所不具备的性质。从理论角度看，用凸优化...

2020-04-01 16:00:13 359

原创无人驾驶算法——使用Stanley method实现无人车轨迹追踪

无人驾驶算法——使用Stanley method实现无人车轨迹追踪Date: 2019/08/03Editor:任于帅Contact: [email protected]基于几何追踪的方法关于无人车追踪轨迹，目前的主流方法分为两类：基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法，其中几何追踪方法主要包含纯跟踪和Stanley两种方法，纯跟踪方法已经广泛应用于移动机器人的路径跟踪中，网...

2019-08-04 13:04:20 30759 31

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