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RSS订阅原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂--医疗工作站运行Demo（Python）
开发环境系统：win10Python版本：python 3.11.2由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，请联系官方技术人员及时更新。
2024-04-24 14:35:40
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原创 复合升降机器人教学科研平台——技术方案
复合升降机器人是一款集成移动底盘、机械臂、末端执行器、边缘计算平台等机构形成的教学科研平台，可实现机器人建图导航、路径规划，机械臂运动学、动力学、轨迹规划、视觉识别等算法功能和应用，提供例如移动视觉抓取，智慧零售等丰富的控制案例和开放式的软件框架，支持用户针对使用场景进行特定应用开发。平台各部件尽量采用一体化集成设计，方便维护，节省空间；拥有方便易懂的人机交互界面，便于学习者能够更快的了解系统；提供多种二次开发形式，便于使用者快速利用平台适配自己的方案内容。
2024-04-18 22:03:19
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原创 双臂升降复合机器人平台-眼在手外标定测试
但是单纯使用相机得到的目标点位置是在相机坐标系下的位置，而抓取任务要得到的是目标点与机械臂之间的位置，因此这中间需要通过一些方法获得相机与机械臂之间的位置关系，从而实现目标点从相机坐标系到机械臂坐标系的转换。2、标定是通过两次改变机械臂末端（标定板）位置来解算的，这整个过程中标定板（Object）相对机械臂末端（End）的位置是固定不变的。简单讲，已知目标点A与相机B之间的坐标关系（相机获得），想要得到机械臂C与目标点A之间的坐标关系，就必须得到相机B与机械臂C之间的位置关系。舵机2：角度：500。
2024-04-18 18:10:29
923
原创 双臂复合机器人平台叠方块例程使用与自启设置
在上文中提供了两种命令行运行例程的方案，二者在启动的功能上略有不同。一键启动（运行dual_robot.sh）的方案启动了三个主要功能模块：①all_server.launch：此launch文件中包含了机械臂的运动服务初始化，分别启用了双臂复合机器人的左右臂MoveJ和MoveJ_P控制服务。在后续执行抓取时，将通过ROS的服务通讯来调用双臂的运动功能，驱动机械臂按照规划进行抓取。调用本例程中的方块识别模型（基于yolov5），再经由target_detect_ser节点转换识别坐标为机械臂抓取目标。
2024-04-18 09:44:29
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原创 睿尔曼复合机器人之底盘操作流程
控制键”按下后，可在键盘上通过‘i’(向前)，‘k’（向后），‘j’（向左旋转），‘l’（向右旋转）四个按键对底盘进行运动控制。选中禁⾏线功能后，使⽤⿏标在界⾯内点击选择起点，继续在其他地⽅点击，两点之间会连成⼀条线，可以进⾏多次连续点击，形成连续线条。4）扫图完成后，软件会重新启动，返回到监控页面，点击“激光”可看到当前机器激光扫描的实时数据，在页面上表现为红色边界线，点击菜单栏“控制”键使底盘在一定范围内运动，扫描到尽可能多的边界线，可发现与实际地图的黑色边界线不同，需要进行手动校正。
2024-04-11 21:26:44
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原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂之双臂复合机器人手眼标定软件在Arm架构系统上的使用实操
双臂复合升降机器人的手眼标定是属于眼在手外的标定模式，相机在机器人的头部，标定前应固定相机的位置，再打开我们的标定软件程序如下，给足文件权限后，打开主程序，运行后会出现如下界面。接下来将标定板固定在机械臂的末端，可以贴在灵巧手背面，然后进行图片的获取，变换不通的姿态，保证标定板在摄像头视野内部，然后点击拍摄图片进行图像获取。首次连接，选择机械臂型号，填入机械臂ip,选择标定模式，以及测量标定板的参数后填入，点击连接设备如下。到此，我们的双臂复合机器人的手眼标定完成，
2024-04-11 19:28:47
392
原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂之在ROS里引用正逆解函数库
关节空间运动发给机械臂的是机械臂各个关节的角度，从而控制机械臂运动到某个位置；笛卡尔空间运动发给机械臂的是在笛卡尔空间种机械臂末端的位置和姿态（简称为位姿），目前大多数机械臂用来表达位姿使用(x,y,z,rx,ry,rz)，其中姿态表达为欧拉角；笛卡尔空间运动规划是在笛卡尔空间规划末端轨迹，然后每个插补点再去逆解，计算对应的每个关节的角度。机械臂运动分为关节空间运动和笛卡尔空间运动2种方式，2种运动方式分别对应机械臂运动学算法的正解和逆解，在不同的应用场景下可以使用不同的运动方式。
2024-04-11 11:17:30
668
原创 睿尔曼-具身智能双臂主从手项目方案
选取EG2-4C电动夹爪，舍弃气动夹爪，符合系统设计小巧、美观的原则，避免线缆和设备过多，将执行器直接集成在机械臂末端，与机械臂完成一体化运动控制。（13） 运动范围：关节1转动范围：±178°，关节2转动范围：±130°，关节3转动范围：±135°，关节4转动范围：±178°，关节5转动范围：±128°，关节6转动范围：±360°。（9） 工作湿度：10%~80%，且无凝露。（11） I/O接口：数字输出：4路、数字输入：3路、模拟量输出：4路（0-10V电压）、模拟量输入：4路（0-10V电压）
2024-04-04 20:27:27
1035
原创 moveit中RM65-B适配拓展轴一体规划
首先在rm_driver下查找到对应的下发话题，可以看到moveit的规划轨迹通过jointPos_callback下发指定json消息给机械臂，所以这里的数据是最终到机械臂控制器的，我们需要将moveit规划的轨迹以正确的格式传进来。（2）订阅各topic数据，更新。需要根据自己的设计，给出对应的urdf模型，例如在rm_scr单臂复合机器人中，我们定义腰部旋转关节joint_arm_rotary是我们的拓展关节，因此在urdf模型中给出相应的物理关系，之后再将urdf模型转为xacro模型。
2024-04-03 18:43:44
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原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成大寰夹爪
末端执行器集成生态库简介睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口，可十分便捷的与其他执行器相结合。如：因时二指夹爪、因时五指灵巧手、大寰夹爪、钧舵吸盘等。本文主要介绍大寰夹爪PG140型号与机械臂集成的使用。
2024-03-28 20:51:52
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原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂之复合机器人底盘介绍及接口调用
WATER（水滴）机器人移动平台是一个包含完整成熟的感知、认知和定位导航能力的轮式机器人底盘产品级平台，产品致力于为各行业细分市场的商用轮式服务机器人提供一站式移动机器人解决方案，让合作伙伴专注在核心业务/人机交互的实现。
2024-03-28 16:17:43
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原创 opencv-python识别二维码并判断内容
然后，使用`pyzbar.decode`函数识别图中的二维码。在`decodeDisplay`函数中，第一步是将图像转换成灰度图（`cv2.cvtColor(video, cv2.COLOR_BGR2GRAY)`），因为灰度图处理起来更快，而且对于条码和二维码识别来说是足够的。- 函数`detect`：此函数初始化摄像头，并不断读取摄像头的帧，对每一帧调用`decodeDisplay`函数进行处理。- 导入库：首先，我们导入必要的库，包括`cv2`（OpenCV）和`pyzbar.pyzbar`。
2024-03-28 15:21:30
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原创 睿眼（Realeye）视觉识别模型训练全流程心得分享
睿眼（Realeye）是一款集智能采集、识别、定位、抓取、视控全流程为一体的 AI 产品， 以其 AI 算法结合机械臂硬件实现对万事万物的定位抓取功能，能够实现对任意目标物从图 片采集、标注到模型训练和抓取。通过人性化的交互方式、易操作的界面，将原本复杂的数据采集、模型训练、模型部署、机械臂适配、机械臂操作、视控等功能简单、易懂地呈现给用户，降低用户学习和使用成本。睿眼的模型训练功能是其亮点之一，无需复杂的理论和操作，也无需专业的设备，在笔记本电脑上就能够训练出一个自己想要的识别模型。
2024-03-25 18:13:00
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原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂之-灵巧手动作编写及程序调用
同理，我们也可以根据api的说明来调用其他的函数来实现不同的方式来调用我们的灵巧手，结合自己使用场景的需求来进行对应函数的选择，值得注意的是在调用函数时候最好对返回值加逻辑判断。上述操作保存好编辑的动作序列后，我们就可以用我们提供的api来进行灵巧手的调用，我们分别提供了以下的函数来进行灵巧手的操作。描述： 设置灵巧手角度，灵巧手有 6 个自由度，从 1~6 分别为小拇指，无名指， 中指，食指，大拇指弯曲，大拇指旋转。“打开离线文件”，可以打开一份动作序列数据文件的数据，并在软件的动作序列数 据区域显示。
2024-03-21 22:12:25
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原创 睿尔曼RM65-BI系列机械臂实训指导（一）-机械臂线路连接及开机常见问题详解。
1.按下电源开关后，机械臂启动不成功：检查机械臂供电电源是否符合要求：机械臂的供电建议采用20-27V的直流电源，极限电压不得超过30V，供电设备最好能提供瞬间最大20A以上的电流，功率达600W及以上，以满足机械臂启动时自整定的电流需要。步骤六：长按机械臂末端绿色按钮，机械臂将处于可拖动状态，拖动机械臂末端进行轨迹记录，松开绿色按钮即完成轨迹记录，末端按钮位置如图所示。步骤七：短按机械臂末端蓝色按钮，机械臂自动回到轨迹起始位置，并进行一次轨迹复现（机械臂只复现最后一次记录的拖动轨迹）。
2024-03-21 20:10:38
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原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂之双臂机器人平台使用手册
睿尔曼双臂复合机器人平台，旨在为机器人教育提供强大的实训平台，该平台全自主研发，实现机器人建图导航、路径规划，机械臂运动学、动力学、轨迹规划、视觉识别等算法和应用，提供开放式的软件框架，为教学和科研提供平台支撑。平台集成了移动底盘、深度视觉、语音模块、超轻量仿人机械臂、五指灵巧手、两指夹爪等各种仿人功能设备。同时在移动底盘上安装了超声波、激光雷达、视觉传感器，使该平台变得更加安全、智能。
2024-03-21 19:45:23
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原创 Modbus -tcp协议使用第二版
（2）互连设备，例如：在 TCP/IP 网络和串行链路子网之间互连的网桥、路由器或网关，联接，该子网允许将 MODBUS 串行链路客户机和服务器终端设备连接起来。➩modbus TCP_slave地址对应表相关文件，如有需要请@睿尔曼技术支持。（1）连接至 TCP/IP 网络的 MODBUS TCP/IP 客户机和服务器设备；连接的建立可以由用户应用模块直接实现，也可以由 TCP 连接管理模块自动完成。MODBUS 通信需要建立客户机与服务器之间的 TCP 连接。modbusTCP_slave地址对应表。
2024-03-14 20:21:56
460
原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂之六轴机器人运动认知与实操
机械臂运动分为关节空间运动和笛卡尔空间运动2种方式，2种运动方式分别对应机械臂运动学算法的正解和逆解，在不同的应用场景下可以使用不同的运动方式。两种运动方式之间的不同可总结为以下几点：①表示方式不同。关节空间运动发给机械臂的是机械臂各个关节的角度，从而控制机械臂运动到某个位置；笛卡尔空间运动发给机械臂的是在笛卡尔空间种机械臂末端的位置和姿态（简称为位姿），目前大多数机械臂用来表达位姿使用(x,y,z,rx,ry,rz)，其中姿态表达为欧拉角；②控制方式不同。
2024-03-14 20:13:41
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原创 双臂协同控制通讯办法
机械臂是一种由多关节组成的串联机器人，无论在医疗卫生、日常生活、航空航天还是军事等方面，机械臂帮助人类完成大量的工作，对于我们的生产生活发挥了重要的作用。从任务层的角度分析，工业生产中搬运大型物体的操作任务，医疗中的手术任务。双臂机器人系统是单臂机器人系统的延申和扩展，相对于单臂机器人系统，双臂机器人系统需要处理好双臂之间的协调关系。这将导入 robotic_arm_package中的 robotic_arm 模块，并使用 * 导入了该模块中的所有内容，使用户能够在代码中使用其中的函数和变量。
2024-03-14 15:54:37
780
原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂之ROS与Linux的关系及简单介绍
ROS全称Robot Operating System，译为机器人操作系统。基于Linux内核，目前只能在Linux下运行。ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。顾名思义，ROS是一个系统。它和我们用的普通操作系统类似，ROS将底层的机器人硬件封装起来，也就是说，不同的机器人中包含的各种底层参数，在使用ROS进行开发的人员眼里，都是一样的。
2024-03-09 18:52:05
825
原创 基于深度视觉实现机械臂对目标的识别与定位
Marker ID 和 Marker size 自选，在 launch 文件中做相应的修改（本教程演示使用 Marker ID：582，Marker size：30mm）根据相机和机械臂的安装方式不同，手眼标定分为眼在手上和眼在手外两种方式，双臂机器人的相机和机械臂基座的相对位置固定，所以应该采用眼在手外的手眼标定方式。后续的视觉引导机械臂抓取测试实验基于本实验实现，通过视觉引导右臂完成抓取目标物，所以默认已使用机械臂右臂和相机完成了手眼标定。文件，根据打印的marker 标签，需要配置。
2024-03-09 14:53:58
616
原创 ROS开发基础-Linux基础第三部（常用Linux系统设置说明）
使用管理员权限将“ /etc/apt”文件夹下的“sources.list”文件权限修改为‘777’，含义为可读可写可执行，此处执行此条命令含义为方便下一步修改文件内容。Ubuntu系统自带的更新源下载路径在国外服务器，下载速度较慢，这种情况只需更换下载源即可。上述命令含义为：使用管理员权限将“ /etc/apt”文件夹下的“sources.list”文件复制在同目录下，且文件名称修改为“sources_cp.list”；本文基于系统安装章节部分安装完毕的系统，介绍更新源的方式。③国内镜像源文件路径。
2024-02-29 11:02:38
1058
原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂—远程控制使用说明
至此，你可以通过SSH远程连接到你的Ubuntu系统了。要从Windows计算机连接，请使用SSH客户端，例如。启用SSH服务将允许您远程连接到系统执行并管理任务。系统后，系统是不允许通过SSH进行远程访问的，您需要安装OpenSSH并启用它。到这里就可以将用户名为ubuntu下的文件复制粘贴到用户名为rm的文件目录下。可在Windows和Ubuntu下通过ssh进入到linux系统。现在，你已经成功 ssh 登录到了你的Ubuntu系统上。本教程讲解了如何在 Ubuntu 系统上启用 SSH。
2024-02-27 09:35:24
329
原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂—远程文件传输工具使用说明
由于很多开发人员是在Linux下进行开发，但文件资料大多是保存在Windows下，进行文件传输很不方便，所以可通过远程文件传输的方式进行跨系统传输。此类方法有很多，这里讲述的是使用WinSCP工具进行文件远程传输。WinSCP 是一个Windows环境下使用的SSH的开源图形化SFTP 客户端。输入上述信息，直接点击登录（缺点是登录信息是一次性的，退出后，再次登录时需要重新填写主机名、用户名和密码）。然后就可以进行文件的上传下载。2，先保存站点信息，再点击登录（推荐使用）；双击安装包进行安装。
2024-02-26 17:53:11
428
原创 睿尔曼6自由度机械臂ROS驱动包功能拓展之查询指令
如上图所示，反馈关节最大速度的指令格式为{s:s,s:[i,i,i,i,i,i]}，其含义为数据类型的简写 {string:string,string:[int,int,int,int,int,int]}，可以看到其是由 string 类型和 int 类型的数据组成的， 实际的数据构成为：{"state":"joint_max_speed","joint_speed":[30,30,30,30,30,30]}。Get_Joint_Max_Speed()函数主要包含了与机械臂通信时的通信函数。
2024-02-02 16:16:54
911
原创 ROS开发基础-Linux基础第二部（常用linux命令说明）
另外，“~”也表示为主目录的意思， “.” 则是表示目前所在的目录，“..”则表示目前目录位置的上一层目录。-H, --set-home 将 HOME 变量设为目标用户的主目录。-C, --close-from=num 关闭所有 >= num 的文件描述符。-P, --preserve-groups 保留组向量，而非设置为目标的组向量。-U, --other-user=user 在列表模式中显示用户的权限。
2024-02-01 21:37:46
938
原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂-- Python之debug
PyCharm 是一款功能强大的 Python 集成开发环境 (IDE)，它提供了许多调试工具，可以帮助您快速找到并修复代码中的错误。PyCharm 的调试工具包括： * **断点：** 断点允许您在代码的特定行暂停执行，以便您可以检查变量的值和程序的状态。* **单步执行：** 单步执行允许您逐行执行代码，以便您可以看到代码是如何执行的。* **变量监视：** 变量监视允许您查看和修改变量的值。上面的分别可以选择进入程序，下一步，跳到下一个断点等，也可以使用快捷键F8等，具体看自己pycharm快捷键。
2024-02-01 21:15:21
392
原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂—RM系列机械臂生成自定义Moveit配置文件及仿真demo使用说明
Moveit的使用、配置和原理相关的内容较多，特别是assistant生成的moveit_config包，内容较多，在配置时容易让用户搞不清关系，导致配置过程艰难、漫长。可以选择”创建新的moveit-config配置文件包”，也可以”编辑已经存在的moveit-config配置文件包”。2, 选择”创建新的moveit-config配置文件包”，点击”Browse”加载我们的urdf文件。设置”child link” 为”base_link”, “parent frame”为”world”
2024-02-01 17:26:08
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原创 Ubuntu 开机自启动python程序或roslaunch的方法
在Ubuntu 18.04上配置开机自启动是非常有用的，可以让特定的程序或服务在系统启动时自动运行。本方法是借用ubuntu系统中的软件“启动应用程序”来实现，主要流程将自己想到启动的python文件、可执行文件或者需要启动终端输入命令等写成一个starup.sh文件，将starup.sh在“启动应用程序”中设置好，关机重启即可。4、找到第一步编辑的starup.sh的文件，选定打开。6、勾选的重启之后会开机自启动的，没勾选的不会启动。3、编辑starup.sh文件内容,第一行必须写。
2024-02-01 16:40:17
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原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B手眼标定使用说明
Eye-to-Hand系统的相机安装在机器人本体外的固定位置，在机器人工作过程中不随机器人一起运动。保持标定板和机械臂基座位置不动，挪动机械臂末端，使标定板出现在屏幕上，选择清晰完整的图片，在打开的窗口中（如下图红色标记处），按下键盘 "s"和回车键将会获取当前界面里的标定板图片和当前机械臂末端的位姿。4, 计算相机坐标系到机械臂末端坐标系的齐次变换矩阵（旋转矩阵和平移向量），将data_collection_d435_win_exe\dist\main\images路径下的图像和poses.txt文件。
2024-02-01 16:22:31
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原创 睿尔曼6自由度机械臂ROS驱动包功能拓展说明
我们在实际填充时"command":"set_joint_max_speed","joint_max_speed"这些值都是固定的，后面数组中的数据是可以改变的代表我们要设置的关节1~6和要设置的速度，对应手册内容如下图。在这里有两个参数，num代表我们要设置的机械臂的编号取值范围1-6，v代表我们要设置的关节速度，由Set_Joint_Max_Speed(uint8_t num, uint32_t v)函数传递过来。函数将处理好的数据发送出。
2024-01-11 11:29:14
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原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B添加夹持器和转接板URDF使用说明
关于在机械臂urdf中添加夹持器和夹持器固定板的urdf，建议是通过在solidworks构建好模型后再导出URDF文件，否则会出现些许安装误差。
2023-11-27 15:15:36
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原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发之Python调用API接口（二）
找到项目创建的目录，在设备资料中“（2）API 4.2.5\Python”中将提供的 Python 包中的 “robotic_arm_package”文件夹，复制并粘贴至上一步骤中创建项目的文件夹中。找到项目创建的目录，在设备资料中“（2）API 4.2.5\Python”中将提供的 Python 包中的 “robotic_arm_package”文件夹，复制并粘贴至上一步骤中创建项目的文件夹中。在同文件夹添加库文件。”导入了该模块 中的所有内容，使用户能够在代码中使用其中的函数和变量。
2023-11-18 10:49:58
521
原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂--ROS功能包添加写寄存器操作
RM65-B机器人描述功能包，其中有创建好的机器人模型和配置文件rm_65.urdf.xacro：不带手爪的RM65-B机器人模型文件2使用Setup Assistant工具根据机械臂URDF模型rm_65.urdf.xacro创建生成的一个MoveIt!配置的功能包，它包含了大部分MoveIt!启动所需的配置文件和启动文件，以及包含一个简单的演示demo3rm_gazebogazebo仿真机器人所用到参数和文件配置4rm_65_demoMoveIt!
2023-09-25 14:15:28
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原创 睿尔曼超轻量仿人机械臂--Python基础
本文主要讲解了Python安装、Python基础、Python Socket编程，Python语言控制睿尔曼机械臂的用法。
2023-09-20 15:45:52
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