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RSS订阅原创 Apollo安装及使用CyberRT回放数据（Ubuntu20.04+RTX3070）
安装的时候完全参考官方就好，很稳，不过官网肯定是最新，如果需要旧版本困难还需要找一下Apollo开放平台文档 - 必备软件安装指南首先需要安装好Ubuntu和NVIDIA驱动，我这里使用的是Ubuntu20.04，RTX3070+CUDA11.3Apollo 6.0+ 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，参见 Install Docker Engine on Ubuntu。Ubuntu 上的 Docker-CE 也可以通过 Docker 提供的官方脚本安装：curl https:
2022-06-21 09:50:04
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原创 BEVFusion: A Simple and Robust LiDAR-CameraFusion Framework 细读
BEVFusion这个名字是有撞车的两个自动驾驶相关的文章都是这个简称BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird’s-Eye View Representation mit-han-lab/bevfusion: BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird's-Eye View Representation (github.com)主要是从模型加速的方向去进行优
2022-06-18 19:21:39
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原创 [tensorrt实践] 官方demo采坑
这里的demo指的是在理论中提到的官方demoNVIDIA/trt-samples-for-hackathon-cn: Simple samples for TensorRT programming (github.com)测试环境：我目前测了两个部署环境jetson xavier AGX， python3.6.9+tensorrt7.1.3.0+cuda10.2 直接使用的nvidia官方固件中预装的tensorrt和python3x86平台 ，intel 10900K+RTX3080，python3.7
2022-06-16 20:27:45
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原创 【理论知识】实际部署中tensorrt的简单理解
因为各种项目的原因，其实已经用过一段时间tensorrt了，但是一直没仔细梳理过理论知识了，在b站刷到官方教程，写个博客梳理一下tensorrt基础知识和开发流程。(写到一半莫名其妙后半部分被csdn吞了，草稿找不到了，以后还是本地写了)tensorrt简介tensorrt是NV官方的深度学习部署工具➢ 用于高效实现已训练好的深度学习模型的推理过程的 SDK ➢ 内含推理优化器和运行时环境 ➢ 使 DL 模型能以更高吞吐量和更低的延迟运行 ➢ 有 C++ 和 python 的 API，完全等价可以混用ten
2022-06-14 11:21:13
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原创 张正友标定法实战-标定森云GMSL相机
实现平台采集图片使用 天准xavier，摄像头为森云的GMSL相机接口图如下 标定运算设备我这次是用 i7-11700的x86设备进行的参考自知乎及作者对应github代码 1368069096/Calibration_ZhangZhengyou_Method: Calibrate the camera with ZhangZhengyou method (in both distortion case and no distortion case) (github.com)数学原理可以参考原大佬的
2022-06-10 21:22:15
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原创 win10+VS2019+pcl环境配置
在官网下载exe安装包和如图zip文件Releases · PointCloudLibrary/pcl (github.com)2.使用管理员权限打开exe文件进行安装2.解压zip文件将所得文件放入安装目录的/bin文件夹中3. OPENNI2卸载完再重新安装到pcl目录C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI24.环境变量网上的教程说法不一样，但如...
2022-05-31 11:44:47
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原创 python收发can采坑总结 （jetson xavier）
项目原因需要使用python进行can的收发，将操作进行记录之前在stm32和k60上用C收发过can，本来以为会很顺利，然而还是踩了很多坑测试设备：天准xavier Ubuntu18.04 python3.6先给一个比较官方的链接（python_can）SocketCAN — python-can 4.0.0 documentation天准官方也给出了比较详细的命令行测试命令1. 采坑1 ：循环发送的话会导致buffer问题Traceback
2022-05-30 21:00:49
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原创 关于3D稀疏卷积的理解
读SECOND论文读到的稀疏卷积，跟推荐读了通俗易懂的解释Sparse Convolution过程 - 知乎 (zhihu.com)写下简单理解1.稀疏3D卷积和稀疏2D卷积，都是为了节约计算量2. 二维图像稀疏卷积的例子以作者给出的图为例，一个5x5x3通道的图像，除了P1P2, 其他位置为0，那么在稀疏格式的数据中，稀疏数据可以表示为[0.1,0.1,0.1] [0.2,0.2,0.2]，和索引列表[1,2],[2,3],（为YX顺序）稀疏卷积核的定义与...
2022-05-30 20:20:53
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原创 [jetson浅试] yolov5+deepsort+Tensorrt C++部署(Xavier AGX)
1.简介：这学期刚开学的时候搞的，空下来整理一些（以后还是应该养成边搞边写博客的好习惯）本文主要是对yolov5-deepsort-tensorrt: A c++ implementation of yolov5 and deepsort (gitee.com)中的内容进行复现，熟悉xavier的配置流程，以及对xavier算力有一个相对直观的认识2.使用平台介绍：使用的平台是天准的Xavier AGX，出厂包含了opencv和tensorRT，nv自带的工具也可以安装，这部分还是比较方
2022-05-21 16:55:06
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原创 使用vscode对ros进行调试
测试版本Ubuntu18.04 + ros-melodic使用的是x86机器，i7-8700+亮机卡0.运行roscore安装了ros扩展后，可以在vscode运行roscore（不用单开一个终端碍眼了）运行成功后，会在左下角有个 √ 作为提示信息1.在vscode左侧，点击运行和调试然后第一次用要选择新建配置文件 ， 选择环境为 "C++(GBD/LLDB)"，会生成一个launch.json文件2. 在launch.json中修改“p...
2022-05-12 17:49:59
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原创 rosdep问题处理（ros2 foxy和ros-melodic实测可以）
很多万恶的问题都是因为网络问题，害1.关于sudo rosdep initsudo rosdep init 这个操作最主要的工作就是从https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list，下载文件20-default.list，并把它放到/etc/ros/rosdep/sources.list.d/这个目录下。解决办法是改一下/etc/hosts中的DNS地址，通过
2022-05-01 00:53:38
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原创 [MOT] DeepSORT简单理解
DeepSORT是一种tracking_by_detection框架的算法虽然性能一般，但速度不错，GitHub上有很多基于不同检测器的实现而且JDE、FairMOT、CSTrack等JDE的追踪器，匹配思路其实都是DeepSORT的思路给出yolov3、yolov4和centernet的开源链接GitHub - mikel-brostrom/Yolov3_DeepSort_Pytorch: Real-time multi-person tracker using YOLO v3 and
2022-02-04 19:40:44
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原创 conda创建/复制/删除虚拟环境
1.创建新的虚拟环境conda create -n test python=3.72.删除虚拟环境conda remove -n test --all3. 激活环境conda activate test4.退出当前环境conda deactivate5.复制虚拟环境conda create -n conda-env2 --clone conda-env16.列出所有虚拟环境conda env list...
2021-12-08 13:09:27
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原创 trdimp代码配置（pytracking，ubuntu18.04 + cuda11.3）
由于其使用了trdimp框架，所以需要先配置pytracking框架，给出简要配置方案另附上pytracking的 github链接，里面其实有比较详细的安装教程了，网上也有一些配置教程GitHub - visionml/pytracking: Visual tracking library based on PyTorch.1. Create and activate a co..
2021-12-07 22:27:37
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原创 ubuntu下关于文件的常见操作
1、显示设备信息，终端输入：lsblk2、Linux不像Windows一样，接上新硬件后可以自动识别，在Linux下无法自动识别新硬件的，需要手动去识别。USB移动存储设备通常被识别为sda1，具体可以通过 fdisk -l 命令查询。 在使用U盘前，我们先要为外挂点新建一个子目录，一般外挂点的子目录都是建立在/mnt里面的，我们也建在那里，当然也可以建在/目录下，名字可以自己定，我们就取名为usb，终端下的命令如下： mkdir /mnt/usb 3、然后我们就可以接上我的U盘了，...
2021-11-30 11:11:51
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原创 ubuntu中cuda，cudnn的安装，多版本共存，切换等问题
1.安装cuda英伟达官网其实有非常纤细的教程，如果装新版cuda建议直接看官网不要找cuda9cuda8的旧教程。。。（虽然其实差不多）安装的时候注意安装选项即可，比如装cuda的时候不要勾选安装nvidia驱动2.安装cudnn的命令tar -xvf cudnn-11.4-linux-x64-v8.2.4.15.tgzsudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda-11.0/includesudo cp cuda/lib64/l
2021-11-30 09:44:42
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原创 pytracking框架 服务器端配置采坑（ubuntu18.04+cuda11.3）
首先附上github链接，里面其实有比较详细的安装教程了，不过完全照做会有些小坑GitHub - visionml/pytracking: Visual tracking library based on PyTorch.1. Create and activate a conda environmentconda create --name pytracking python=3.7conda activate pytracking2. Install PyTorchInsta..
2021-11-28 17:09:50
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原创 intel处理器在win/ubuntu和mkl/openblas下的numpy性能测试
测试代码参考自共测试三个项目，numpy矩阵乘法，numpy矩阵resize和numpy跑图像滤波测试代码如下，欢迎补充其他cpu成绩或指出测试不当的点import numpy as npfrom time import timed = 100 #矩阵尺寸times = 5a = np.random.rand(d,d,d)b = np.random.rand(d,d,d)start = time()for i in range (times):..
2021-11-13 12:00:42
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原创 超微服务端重装系统简要记录
1. 若新加硬盘或更改硬件raid，需进入MegaRAID界面进行修改raid配置在LSI MegaRAID界面按Crtl+R进入即可（若配置了多个硬件RAID，切记要修改RAID界面中的Boot设备为固态）---配置raid的界面挺简陋的，埋坑，教程等下次拍照了再补2. 安装ubuntu我选择desktop版，也可以用sever，我想保留一点远程桌面控制，又不需要sql这些，用了desktop需要注意的点和普通电脑安装ubuntu一样2.1 /boot选了了主分区，可以启动
2021-11-05 15:57:14
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原创 使用RGBD相机实现YOLOv3目标识别并测距，获取物体三维坐标
设备环境：Ubuntu18.04+rosmelodic相机：乐视相机（乐视遗产，和奥比中光的AstraPro同方案，便宜）1.首先要安装一部分依赖sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros-$ROS_DISTRO-libuvcros-$ROS_DISTRO-libuvc-cameraros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros2.我建议建立一个空的工作空间，供调试(当然，也可以放入自己原有的ros工作空...
2021-08-15 12:50:21
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原创 C++刷题入门级库函数
说明：本帖长期更新一 . 数据结构j基础操作：1.定义二位vectorvector<vector<int>> vec;2.vector操作vec.push_back(num) //在vec最后插入一个元素vec.pop_back() //在vec移除最后一个元素vec.clear() //清空所有元素//vec示例：int main (){ std::string str ("This is..
2021-02-03 11:20:16
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原创 Ubuntu16.04安装NVIDIA独立显卡驱动并分屏
软硬件说明cpu:i5-10500gpu:gtx1060-6g系统：Ubuntu16.04NVIDIA驱动版本：NVIDIA-Linux-x86_64-455.45.01一.官网下载适合的NVIDIA驱动（出于某些不信任，我选择了一个比较老的版本把.run文件放到Ubuntu根目录（其他地方也可以，根目录会方便一点）二.进入Ubuntu系统并屏蔽nouveau驱动2.1打开命令行，修改权限 $sudo chmod 666 /etc/modprobe.d.
2021-01-31 22:54:45
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原创 基于形态学的图像处理
一、实验原理、目的与要求、实验原理、目的与要求要求：从带有车道线的图像（图2）中检测出车道线，并将检测算法通过摄像头采集实现实时的车道线检测。检测算法包括（但不限）以下步骤：读入图像； 灰度变换； 去噪； 边缘检测； 线检测（直线/曲线）； 视频采集及实时检测 图3-1 原图原理： 形态学处理：开运算：先腐蚀后膨胀的过程。用来消除小物体、在纤细点处分离物体、平滑较大物体的边界的同时并不明显改变其面积。开运算通常是在需要去除小颗粒噪声，以及断开目标物之间粘连时使用。.
2021-01-22 00:00:21
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原创 使用华为modelarts进行车辆识别
要求：从图像（图3）中检测并识别出车辆。车辆检测和识别算法可采用深度学习、BP网络或特征匹配等方法，方法不限。图5-1待识别图像原理：ModelArts是面向AI开发者的一站式开发平台，支持自动学习的功能，还预置了多种已训练好的模型，ModelArts相对而言降低了AI应用的门槛，是一个高灵活、零代码的定制化模型开发工具，平台根据标注数据自动设计模型、自动调参、自动训练、自动压缩和部署模型。本次实验使用自动学习中的物体检测功能，用于识别图片中车的数量和位置。其简要流程图如下图5-2自动学
2021-01-21 23:49:21
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原创 针对智能车声标组的声音定位方案研究
图4.11 值的变化情况下面利用matlab定量绘制某一方向的值，由曲线可知在距离相对较远时无限趋近某一常数，如下图所示，而今年灯壳的半径加上车身已超过30cm，是满足音源相对较远这一条件。因此可以用唯一确定音源角度。 分别记两组对角线上麦克风的距离差为距离差1和距离差2，通过matlab仿真可以进行论证，两组对角线麦克风的距离差的差（以下简称为距离差的差）在距离相对较远时无限趋近某一常数，该常数随着角度变化而发生改变，如下图。由于今年新版信标灯的灯壳半径加上车身已超过30cm，...
2021-01-18 11:37:21
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原创 Anaconda安装TensorFlow-gpu版本教程(Windows10)
1.安装anaconda1.1下载安装包：可以直接在官网下载安装包(地址：https://www.anaconda.com/products/individual)但是使用国内的镜像网站下载速度更快，而且也可以任意选择版本，根据需要选择即可，这里我选择2020.2这里给出清华的镜像网站（https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/）1.2安装：下载完成后一步步安装即可在install for 中选择 Just M
2021-01-17 12:58:47
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原创 安装ubuntu16.04并安装ros-kinetic
1.在win中的磁盘管理或者其他工具分出来一部分磁盘空间（建议100G+）2.下载ubuntu16.04镜像3.使用软碟通或其他工具，将ubuntu的镜像写入到一个空U盘4.关机进入BIOS或快捷启动修改启动方式为U盘启动5.安装ubuntu，选择自定义，或者选择与win共存直接分都是可以的，如何等待就好6.安装好进入ubuntu后，在一个稳定的网络环境，先改一下镜像源（系统设...
2020-01-13 21:27:23
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原创 简单地用状态机写的按键检测
在CSDN上写的第一篇文章，，，，之前就听说过状态机，但并没有感觉到其比普通按键的优越之处。接触了实时操作系统之后，才领悟到这种按键检测方法可以很好地利用CPU的资源（或者说不用实时操作系统时更体现优越性）这里直接粘贴按键检测的代码了（按键、LED初始化、UCOS系统就不赘述了）程序是STM32F103的，不过和芯片类型关系不大void key0_task(void *pdata){while(...
2018-07-10 19:29:15
1434
中南大学楼宇自动化ppt.zip
2020-07-22
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