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2024-01-15 20:13:24
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原创 在Docker中使用NVIDIA驱动，并完成GUI可视化（无废话版）
本教程是作者在docker中使用ROS和深度学习时遇到的一个问题，但是我们可以将它泛化，就可以解决很多问题。本教程在ubuntu系统下完成！第一、如果你需要用到NVIDIA驱动才往下看，如果没有用到只是单纯想要可视化可以参考这个教程：https://blog.csdn.net/qq_40695642/article/details/117607446第二、系统上需要已经安装好NVIDIA驱动。首先大家需要安装docker，这里提供一个一键安装脚本，来自鱼香ros（真的很香）：docker安装完成后，安装n
2022-06-20 14:22:43
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原创 手势识别（数字0到5）含源码
好久没有写博客了，因为之前忙于比赛。。。后续会通过手势控制小车运动，这个后面在写。本项目复现了YouTube上基于关键点的检测，后续还会加入用深度学习的方法。关键点检测的方法直接放入了point-re文件夹中。安装好相应的库就可以用了。（这个会点python的都会）特别说明，python的环境为python3。使用python3 FingerCounter.py即可展示效果。具体效果如下：...
2022-03-17 18:35:15
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原创 在编写ROS程序时，让发布者只发一次消息，怎样让订阅者一定收到（细节操作！！！）
需对ros有一定基础的朋友才有用。随着对ros的深入学习，最近在写程序时需要发布者只发一次消息，或者说我只想让订阅者只订阅一次消息。我用了ros::Duration这个接口，但发现它并没有达到我预想的效果，于是后面发现了下面两个解决方法：法一：在发布者中加入上述代码，这里不介绍原理，如果需要可以看看源码。但它的使用方法并不让我满意，具体原因就是它执行到ros::spin()的时候就停住了，当然，其实可以改用ros::spinOnce()，无疑是一个较好的方法，但个人认为这不是一个美观的代码。所以
2021-10-16 16:57:54
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转载 8.3 机器人平台设计之arduino与电机驱动
机器人平台设计8章：https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/119350982机器人平台设计8章 8-1 概述：https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/119351229机器人平台设计8章8.2 机器人平台设计之arduino基础：https://editor.csdn.net/md/?articleId=1193513608.3 机器人平台设计之arduino与电机驱动对于构建轮
2021-08-03 16:23:24
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转载 机器人平台设计8章8.2 机器人平台设计之arduino基础
机器人平台设计8章：https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/119350982机器人平台设计8章 8-1 概述：https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/1193512298.2 机器人平台设计之arduino基础在构建差分轮式机器人平台时，驱动系统的常用实现有 STM32 或 Arduino，在此，我们选用后者，因为 Arduino 相较而言更简单、易于上手。本节将介绍如下内容:a
2021-08-03 15:53:50
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转载 机器人平台设计 8.1-概述
机器人平台设计8章：https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/1193509828.1 概述立足角度不同，对机器人组成的认识也会有明显差异，从控制的角度来看，机器人系统可以分为四部分:传感系统、控制系统、驱动系统、执行机构。1.传感系统它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境中有用的信息，相当于人体的感官与神经，内部传感系统包括电机的编码器、陀螺仪等，可以通过自身信号反馈检测位姿状态；外部传感系统包括摄像头、红外、声纳等
2021-08-03 15:31:05
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转载 第 8 章 机器人平台设计
转至B站赵老师课程，由于8-9章没有，我给找到了，怕链接消失，给大家分享一波。在前一章中我们可以通过系统仿真来创建机器人模型、搭建外部环境并模拟传感器，本章主要是着手构建一台实体机器人。机器人系统是一套机电一体化的设备，机器人设计也是高度集成的系统性实现，为了方便机器人系统的快速上手，本章去繁就简旨在设计一款入门级、低成本、简单但又具备一定扩展性的两轮差速机器人。本章主要介绍内容如下:机器人的组成部分；Arduino 基本语法；Arduino 与 ROS 通信；底盘控制实现；基于树莓派的RO
2021-08-03 15:25:41
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原创 树莓派安装Ubuntu18.04和ROS（没有屏幕也能安装）
我用的是树莓派4B，安装了两天，踩了一些坑。。。我将最简单的总结了供大家参考。（超级详细，小白都可上手）所需物品：一根网线、一台电脑、一个树莓派、一张tf卡和一个读卡器。所需软件：Win32DiskImager、putty还需要ubuntu系统镜像源。这些我都放在百度网盘上了链接：https://pan.baidu.com/s/1Bd18WrP1l5L15BHJbUR5QA提取码：sirb首先，奉上成果图：教程不含原理性东西，我个人整理了一下，只有过程，方便上手。一、装镜像将插上卡的读卡
2021-06-17 00:33:28
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原创 ROS学习笔记：movebase下goal（一个点到另一个点）基于C++的实现
这两天在学习movebase的一些内容，不得不感概movebase的体系是很庞大的。下面我用turtlebot3完成了movebase中goal的实现。即使零基础都可以做出来，内容不多但肯定能实现。下图是效果图：现在我们在终端下执行这个命令：sudo apt-get install turtlebot3-*然后在设置环境变量:echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc在两者环境变量中选一个e
2021-05-15 23:02:15
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原创 最简单的gammping建图实现
首先，我们建立一个工作空间。如下图标记的那样在gampping_ws下建立src文件夹，在src下打开终端依次输入：git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmappingcd …catkin_make编译成功后，在 .bashrc下加入source ~/gampping_ws/devel/setup.bash就可以简单的感受gampping建图了。还要下载一个包，才能成功建图，可以参照http://wiki.ros.org/slam
2021-05-07 22:15:22
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原创 cartographer仿真建图实现
最近，我参加了航天智慧物流的线上赛，成绩还没出来。我负责的是cartograher建图部分。我现在总结一下自己的一些学习和遇到的坑，方便大家学习cartographer。怎么安装cartograher我就不说了，网上都有详细的教程。大家可以自己去找找。我想讲的是怎么实现cartographer仿真建图并且保证成功。 当然你需要有学习过ros的一些基础。我只写在仿真环境中的建图，因为实际建图是雷达不同，launch文件的配置不同。如果不会配置可以大家交流。我的手持雷达建图配置如下：<launch&
2021-04-11 21:55:23
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原创 使用gazebo出现问题libcurl: (51) SSL: no alternative certificate subject name matches target host name
在使用gazebo是出现这个错误：libcurl: (51) SSL: no alternative certificate subject name matches target host name ‘api.ignitionfuel.org’我比较直接，方法如下：sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml把api.ignitionfuel.org换成 fuel.ignitionrobotics.org，然后保存退出，再打开gazebo就不会出现之前的问题了。
2021-02-07 18:16:55
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原创 在Ubuntu使用时遇到网络问题
在Ubuntu使用时遇到网络问题都可以试试sudo service NetworkManager stopsudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.statesudo service NetworkManager start我用过很多次，比较好用，希望对你有帮助
2021-01-29 15:21:32
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空空如也
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