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robot_localization包的使用心得和记录

这里写目录标题整体使用场景navsat_transform_nodenavsat配置参数ekf_localization_node之mapmap的配置参数ekf_localization_node之odomodom的配置参数整体使用场景华测导航,雷神16线激光雷达,四轮线控小车,读取华测输出来的GPS(sensor_msgs/NavSatFix)和IMU(sensor_msgs/Imu)给到robot_localization包,输出里程计信息。rosrun rqt_graph rqt_graph

2020-09-17 14:45:06

直接使用 topic_tools降低ros中任意话题的频率

使用命令行rosrun topic_tools throttle messages car/cmd_vel 1.0rosrun topic_tools throttle messages是固定的写法,后面的/car/cmd_vel(注意:命令行中话题前面不要加/) 是你想要降低频率的话题,1.0是降低之后的话题发布频率,后面如果不加话题,映射之后的话题为:/car/cmd_vel_throttle参考地址: http://wiki.ros.org/topic_tools/throttle...

2020-09-11 16:41:05

cartographer直接订阅pointcloud2点云数据进行2d建图

carto的lua文件:agv_tset.luainclude "map_builder.lua" --后端include "trajectory_builder.lua" --前端的配置参数options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, map_frame = "map", tracking_frame = "laser_link", published_frame

2020-09-04 20:48:07

pointcloud_to_laserscan源码改动,实现激光雷达前部识别

由于激光雷达的0点在接口处,源码的范围为[-3.1416-3.1416]逆时针,且angular_max必须大于angular_min,故修改源码pointcloud_to_laserscan_nodelet.cpp/* * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2010-2012, Willow Garage, Inc. * All rights reserved. * * Redistribution.

2020-08-26 14:13:58

qt-ros安装配置历程

安装qt:https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html可以选择在线和离线安装.教程:https://www.ncnynl.com/archives/201903/2864.html把包导进工作空间后,要编译!!!需要注意的是 项目的build和run都要修改:...

2020-08-12 12:34:44

Cartographer建图问题

目前手上只有个16线的激光雷达,想在房间跑一下建图,目的是能够跑通就可以.1,启动激光雷达,2,将激光雷达3d点云转成2d laserscan数据类型3,启动cartographer包roslaunch cartographer_ros agv_2d.launchCartographer配置:终端报错:百度谷歌了一大圈:都说是 的问题,我把它设置成false或者注释掉都不好使.大佬可有遇到过这种情况吗?解决:激光雷达里面设置的仿真时间,去掉之后就好<arg name="tim

2020-08-11 00:39:18

pcie can 在ros中要使用socketcan

pcie can 在ros中要使用socketcan安装驱动:官网下载 :socketcan_kvaser_driverscd socketcan_kvaser_drivers% sudo make uninstall KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd% make KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd% sudo make install KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd% sudo make load KV_MODULE_N

2020-07-31 11:11:54

ubuntu端使用串口读取GPS信号问题

目前直接用串口连接还是没有办法,问题比较奇怪.工控机一:验证的工控机的问题,在ubuntu下使用串口助手(cutecom),2,3引脚短接,能够收发数据,且收发数据无任何问题!! 工控机厂家技术让检查串口引脚5是否接地? gps协议 c输出口 5引脚也是地线,那边讲没有问题.转usb二:(1)GPS信号串口转usb口接工控机,在串口助手下,显示10进制数据和gps协议能够完全对上没有问题,16进制数据显示正常没有乱码;下面是10进制读出的数据:(2)在ros框架下,读取数据正常,且能够正常发送

2020-07-29 22:20:42

ROS-rviz学习记录(实现车辆循迹)

rviz模型显示不出来首先使用命令检查tf treerosrun tf view_frames或者rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree(1)出现下面的情况:解决:原因是frames没有在一个tree上,可以在 model_display.launch中模拟发布odom -> base_link ,代码如下: <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcast

2020-07-24 17:30:27

ros常用图形化工具总结

目录ros常用图形化工具ros常用图形化工具查看topic :rosrun rqt_topic rqt_topic查看节点信息: rosrun rqt_graph rqt_graph查看cmd_vel :rosrun rqt_plot rqt_plot

2020-07-24 15:36:22

ROS-使用命令发布导航目标点(publish point)

手动发布rviz中的publish point我在利用move—base跑仿真时,是使用的rviz中的publish point按钮,在加载的地图上点一系列的目标点,让仿真车辆按照我点的轨迹去跑;在实车的情况下,如果每一次都靠手动去在rviz中创建目标点的话,我感觉实车的运行轨迹不够精确,所以想创建文件或者是在终端使用命令去发送这些点来代替手动在rviz中的创建的点。思路方法方法一:因为实车搭载了Gps,首先想到的就是先使用遥控让车辆跑一下路线,记录下gps的信息,让实车回到开始位置,将gps信号转

2020-07-24 15:29:01

ros在src下创建cpp文件编译不通过常见问题

缺少依赖如何判断缺少什么以来呢?查看cpp文件中的头文件,检查其是否加入到依赖中(有些头文件不需要加入依赖)eg:#include <tf/transform_broadcaster.h>要将tf加入到依赖中!

2020-07-10 16:04:14

qt文件在kenetic-ros编译出现usr/include/boost/type_traits/detail/has_binary_operator错误

参考下面文章解决:https://blog.csdn.net/u011573853/article/details/103071178

2020-07-10 11:02:10

can‘t locate node [qvehicleInfo] in package [qt_tutorials]

出现这种问题,大部分是在此电脑上复制了多个功能包,包名出现了重复,解决方法:把多余的包删除掉,只留下一个,重新编译即可!!!

2020-07-10 10:59:14

ubuntu的温习之旅(二)--远程操作

目录远程登录准备连接远程上传和下载linux互传Windows和linux互传远程登录准备1、在远程连接之前,Windows端将防火墙关掉!!!2、如果是虚拟机的话更改下面的设置!然后重启!!3、使用ping一下,ping通了之后才可以远程链接连接使用xshell连接既可!!!远程上传和下载linux互传SSH 提供了一些命令和shell用来登录远程服务器。在默认情况下,不允许用户拷贝文件,但还是提供了一个“scp”命令。Windows和linux互传Xmanager自

2020-06-20 19:39:29

ubuntu的温习之旅(一)

目录文件文件类型文件权限命令man文件管理常用命令通配符显示当前路径`pwd`建立链接文件:`ln`文本搜索搜索文件`find`拷贝文件 `cp`文件文件类型所有文件可分文五种:普通文件目录文件设备文件:字符设备和块设备文件管道文件链接文件文件权限读: r写: w执行: x命令man文件管理常用命令ls: ls -a //显示指定目录下所有子目录与文件,包括隐藏文件 ls -l //以列表方式显示文件的详细信息,不包含隐藏文件 ls -lh ///以列表方式显

2020-06-20 17:32:13

ros编译出现问题,编译成功无法运行节点

ros的编译错误ros编译出现错误,大部分和Cmakelist文件有关,注意检查cmakelist文件中的顺序!!一定不能改变顺序!!find_package()catkin_package()include_directories()add_executable()target_link_libraries()

2020-06-13 23:29:16

记录ros can 的通讯过程

ubuntu16.04ros kinetic安装 libusb-1.0.22.tar.bz2版本源码:https://github.com/libusb/libusb/releases教程:https://www.cnblogs.com/cocoajin/p/9167218.html安装 pcan安装包: http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/安装教程: https://blog.csdn.net/wuguangbin1230/art

2020-06-07 19:58:05

python学习之循环(4)

这里写目录标题创建文件夹二级目录三级目录创建文件夹要创建python package 才可导入自定义的文件!!!二级目录三级目录

2020-05-08 21:05:11

win10使用pip conda安装tensorflow-gpu完全展示(零基础直接安装!!亲测有效!!)

说明本教程参考资料均放置在文末,如有侵权立即删除本教程无需提前安装各种版本的cudn和cudnn!本教程无需提前安装各种版本的cudn和cudnn!本教程无需提前安装各种版本的cudn和cudnn!网上的大多数教程都需要安装cuda和cudnn,然后使用pip命令,真滴是头疼!!废话不多说,下面开干!!准备工作1. 安装anaconda3(为了后面用conda命令安装tensorfl...

2020-04-09 23:11:13

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