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原创 TurtleBot3-Burger+Ubuntu18.04+Melodic ROS 安装记录
先放张效果图he官方提供的渲染图，(*^__^*) 嘻嘻……文章目录一、硬件安装视频一、硬件安装视频
2020-04-16 17:02:23
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例) ——导读目录
ROS理论与实践(以移动机器人为例)Author：XFFer_参考书目： 1. 《ROS机器人程序设计》> 链接：https://pan.baidu.com/s/1fXuLX_mg6DhnlAZY_-Dzrw > 提取码： brr0> 2. 《ROS机器人开发实践》> 链接：https://pan.baidu.com/s/1XTvIY4iR5mX-TYfF7dY_kA > 提取码：urcs
2020-02-29 12:31:53
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原创 快看！那个学vSLAM的头秃了！ —— （二）三维空间的刚体运动
vSLAM的数学铺垫。目录1. 点与坐标系2. 旋转矩阵3. 旋转向量和欧拉角4. 四元数1. 点与坐标系2. 旋转矩阵3. 旋转向量和欧拉角4. 四元数
2020-05-27 11:54:43
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原创 快看！那个学vSLAM的上吊了！ —— （一）综述
不同于之前发布的文章。我将使用一种全新的方式，iPad Notability+Blog的方式打开这个板块的大门。原因有两个：(1)Notability更方便手写长公式，也方便手绘坐标系变换等等；(2)之前Apple Pencil找不到了新破费买了支，加上时间上不太充裕用KaTeX编写公式，也算是投机取巧吧。大多数笔记会通过图片的格式发布，当然也可以找我要原版PDF私信我就好啦！链接和其他blog更方便的形式我还会以MarkDown的形式呈现，感谢包容！这就是大致的综述，算是水了一篇文章哈~也是
2020-05-17 00:42:35
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(十)【完结】 ——机器人综合应用—“迷宫寻宝”
Content1. “迷宫寻宝” 之任务发布2. “迷宫寻宝” 之任务分析3. “迷宫寻宝” 之具体实现1. “迷宫寻宝” 之任务发布已知迷宫地图的覆盖范围（10*10m），其中某处藏有一处明显标记的宝藏（红色圆球），机器人在未知环境的情况下从起点出发，自主寻找宝藏，寻得宝藏之后需返回起点，任务完成。地图预先使用Gazebo创建完成，并在Gazebo完成所有任务；机器人在起点运动时开始...
2020-05-01 18:35:09
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(九) ——机器人自主导航
本章功能包链接: https://pan.baidu.com/s/1a6hUN4S3kdHzB6UplAtkrQ 密码: ri5s可以扩展阅读的资料链接↓Fetch Robotics 仓储机器人：https://fetchrobotics.com/products-technology/cloud-robotics-platform-for-warehouse-automation/.文...
2020-04-25 12:05:51
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原创 我猜你不懂矩阵分析？？？机器人控制、SLAM先导知识 ——（1.1）线性空间
文章目录一、线性空间一、线性空间给定非空集合VVV和域F\Bbb{F}F，若存在映射σ\sigmaσ：V×V→VV×V→VV×V→V、(V1,V2)↦σ（V1,V2)(V_1,V_2)\mapsto\sigma（V_1,V_2)(V1,V2)↦σ（V1,V2)则称σ\sigmaσ为VVV上的加法。域： 有+，-，×，÷的一个运算系统。那么什么不是域呢？Z+={0,1,2,3...
2020-04-24 20:12:46
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(八) ——机器人SLAM建图
本章着重讲如何在ROS里面使用SLAM功能包，而不会去讲解算法；之后会专门的专栏做SLAM。文章目录1. SLAM原理简介2. ROS机器人配置与数据结构①单线雷达②里程计3. 常用SLAM功能包应用①gmapping1. SLAM原理简介放几张GIF动图感受一下：这边再放上一个视频链接Autonomous Aerial Navigation in Confined Indoor E...
2020-04-19 01:36:46
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原创 PC端Ubuntu18.04如何通过SSH与树莓派Ubuntu Mate18.04通信
我看了网上很多的教程，不过一直僵持了很久都没能成功，今天偶然成功了，分享一下成功的经验。因为网上很多都是Ubuntu和树莓派系统的SSH搭建，也为使用TurtleBot的机器人爱好者一个成功的案例吧。相信大家都做过不少尝试了，之前发布过TurtleBot3-Burger+Ubuntu18.04+Melodic ROS 安装记录，我是通过HDMI线连接的显示屏做的树莓派的配置。首先要确定PC端...
2020-04-18 17:42:25
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原创 OpenCV图像处理视频教程——入门篇(三)
从这篇起，更多的介绍如何使用，原理会少一点，原理部分会放上其他参考的博客。文章目录20 霍夫圆检测①原理简介②相关API cv::HoughCircles20 霍夫圆检测1 原理简介2 相关API①原理简介对于笛卡尔坐标系中圆的方程为(x−a)2+(y−b)2=r2(x-a)^2+(y-b)^2=r^2(x−a)2+(y−b)2=r2也就是x=a+rcosθx=a+rcos\t...
2020-04-15 10:44:52
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(七) ——机器人语音交互
文章目录1. 科大讯飞开放平台使用简介2. ROS语音识别与语音输出1. 科大讯飞开放平台使用简介登录/注册 科大讯飞开放平台；打开控制台创建新应用；语音听写和语音合成SDK下载；包含五个文件夹：bin： 最后生成的可执行文件doc： API的使用文档和说明手册include： 头文件libs： 语音识别相关的链接库文件samples： 例程iat_...
2020-04-12 19:15:26
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原创 ROS机器人开发实践（专题篇）——MoveIt编程入门
前面我们提到MoveIte assistant的用法，也提到了用户接口，这一讲就具体来谈谈用户接口！
2020-04-11 16:47:33
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(六) ——机器视觉处理
文章目录1. ROS摄像头驱动及数据接口1. ROS摄像头驱动及数据接口可以参考以前写的博客：https://blog.csdn.net/qq_44455588/article/details/104998284$ sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam$ roslaunch usb-cam usb_cam-test.launch$ rqt_i...
2020-04-04 18:11:40
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原创 四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION
我们在机器人控制中见到的四元数就是这里的qqq，需要旋转的向量是vvv，旋转轴为u=[xyz]u=\begin{bmatrix}x \\ y \\ z\end{bmatrix}u=⎣⎡xyz⎦⎤，通过v′=qvq∗v'=qvq^*v′=qvq∗就可以计算得出旋转后的向量。q=[cosθ2,sinθ2u]q=[cos\frac{\theta}{2},sin\frac{\theta}{2}u]...
2020-04-02 14:56:18
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(五) ——构建机器人仿真平台
O(∩_∩)O哈哈哈~ 特想放张伟！我是什么颜色？？？文章目录1. 优化物理仿真模型①使用xacro文件优化URDF模型- URDF模型的进化版本——xacro模型文件- 常量的定义与使用1. 优化物理仿真模型①使用xacro文件优化URDF模型连载(四) 中我们使用URDF建模遇到了很多问题，比如多个轮子需要重复书写代码；不能进行参数计算，各个link的位置需要逐个输入参数。-...
2020-03-29 17:08:49
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原创 ROS机器人开发实践（专题篇） —— 如何从Solidworks导出URDF模型？
文章目录1. sw_urdf_exporter插件2. 如何导出移动机器人URDF模型想必搜索这个方法的童鞋们对SolidWorks应该再熟悉不过了吧，首先分享一个我一直在用的公众号 “SolidWorks研习社” 不知道会不会算是推广，不能发布呢（捂脸）总结自古月居视频教程。1. sw_urdf_exporter插件下载地址下载github上最新版的.exe文件，安装前需要确定已经...
2020-03-28 13:46:12
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原创 OpenCV图像处理视频教程——入门篇(二)
10 膨胀与腐蚀1 膨胀2 腐蚀形态学操作(morphology operators)——膨胀、腐蚀图像形态学操作——基于形状的一系列图像处理操作的合集，主要是基于集合论基础上的形态学数学形态学有四个基本操作：腐蚀、膨胀、开、闭膨胀与腐蚀是图像处理中最常用的形态学操作手段膨胀： 跟卷积操作类似，计算kernel下图像上最大像素值来替换锚点的像素，锚点定义在k...
2020-03-27 22:56:59
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原创 ROS机器人开发实践（专题篇）—— MoveIt！
文章目录1. MoveIt简介2. MoveIt! Setup AssistantROS的功能是强大的，当然对机械臂也有相应的支持 —— MoveIt！MoveIt官方网站1. MoveIt简介一个 集成化的 开发平台由 一系列的功能包 组成运动规划控制与导航算法操作控制…提供窗口化操作用户接口（User Interface）C++：使用move_gr...
2020-03-27 21:57:57
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(四) ——URDF机器人建模
文章目录1. 机器人的定义与组成定义组成（控制的角度）2. URDF建模方法什么是URDF?linkjoint老规矩先放张URDF机器人建模出的图片，养养眼smirk~1. 机器人的定义与组成ROS日常中最常见的机器人就是TurtleBot了叭↓定义诞生1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役...
2020-03-23 16:19:39
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原创 Ubuntu18.04 笔记本电脑使用USB摄像头替代自带摄像头 安装摄像头驱动usb_cam的方法
这是一则我在Ubuntu18.04下使用USB摄像头的测试，期间遇到了一个很重要的问题，而网上没有找到相关的教程，解决后写一篇教程教给需要的人。前提： 打算使用USB摄像头替代笔记本上带有的摄像头。1.常规使用方法(1)进入工作目录并下载usb_cam包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam...
2020-03-20 21:15:03
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(三) ——ROS常用组件工具
文章目录1.Launch启动文件(1)例一1)turtlesim_parameter_config.launch2)param.yaml(2)例二重点： gazebo、tf坐标变换、ros::launch1.Launch启动文件上一讲，我们讲的都是使用rosrun命令实现节点的创建，rostopic话题消息的发布，rosservice服务的搭建等等。但是，复杂又乱七八糟的shell窗口...
2020-03-18 01:11:20
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(二) ——ROS通信编程
1.ROS项目开发流程 2.ROS Topic通信编程 3.ROS Service通信编程1.ROS项目开发流程创建工作空间创建功能包创建源代码配置编译规则编译与运行工作空间类似于一个project；而功能包就是完成各个功能如图像处理、SLAM、Navigation等的子包；源代码相必就很熟悉了；编译规则指的是CMakeList.txt，由于C++是一种需要进行编译的语言，如果使用...
2020-03-08 03:20:11
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原创 ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(一) ——认识ROS
Author： XFFer_参考：http://wiki.ros.org/https://www.guyuehome.com/《ROS机器人开发实践》胡春旭ROS架构节点(Node) ——执行单元执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件不同节点是松耦合的，可以用不同的编程语言，可以在不同的PC端运行节点的名称是唯一的huati节点管理器(ROS Master) ——...
2020-03-02 18:13:13
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原创 C++入门到精通——第八章 未归类知识点
八、未归类知识点Author: XFFer~01 函数调用运算符、function类模版1 函数调用运算符2 map类模版3 function类模版函数调用运算符()，如果在类中重载了函数调用运算符()，那么就可以像使用函数一样使用该类的对象了，对象(实参)。system("pause");暂停程序运行，等待任意键继续执行。class biggerthan{public:...
2020-02-28 00:13:00
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原创 Cmake Practice.pdf 中文版、STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS 2017英文版.pdf、Multiple View Geometry.pdf 分享
Cmake Practice.pdf 中文版STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS 2017英文版Multiple View Geometry多视图几何
2020-02-25 00:24:02
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原创 C++入门到精通 ——第四章 智能指针
四、智能指针01 直接内存管理(new/delete)、创建新工程观察内存泄漏1 直接内存管理(new/delete)2 创建新工程，观察内存泄漏直接内存管理(new/delete)C语言中是malloc/free定义初值int *pointi = new int(100);string *points = new string(5, 'a'); //"aaaaa"vec...
2020-02-21 00:25:49
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原创 C++入门到精通 ——第三章 模板与泛型
三、模版与泛型01 模版概念，函数模版定义、调用1 概述2 函数模版的定义3 函数模版的使用4 非类型模版参数概述vector实际上就是一个模版，vector才是一个类所谓泛型编程是以独立于任何类型的方式编写代码。使用泛型编程时，我们需要提供具体程序实例所操作的类习惯或者值模版是泛型编程的基础，模版是创建类或者函数的蓝图或者公式。我们给这些蓝图或者公式提供足够的信息，让...
2020-02-19 14:17:51
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原创 C++入门到精通 ——第二章 类
二、类01 成员函数、对象拷贝、私有成员1 综述2 类基础3 成员函数4 对象的拷贝5 私有成员成员函数//Time.hclass Time { int hour; int minute; int second; void InitTime (int tmphour, int tmpminute, int tmpsecond);};...
2020-02-19 13:58:41
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原创 深入浅出计算机组成原理(部分)
深入浅出计算机组成原理Content入门篇01 冯·诺依曼体系结构：计算机组成的金字塔02 给你一张只是地图，计算机组成原理应该这么学03 通过你的CPU主频，我们来谈谈“性能”究竟是什么04 穿越功耗墙，我们该从哪些方面提升“性能”原理篇：指令和运算05 计算机指令：让我们试试用纸带编程06 指令跳转：原来if…else就是goto07...
2020-02-19 10:54:48
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原创 C语言入门(全)
C语言入门Author软风XFFer~-网易云课堂Content c/c++起源、市场需求、开发环境 数据类型 、运算符、表达式的介绍常量和变量、整型、实型、字符型算数型运算符和表达式赋值型运算符和逗号运算符 程序的基本结构和语句C语言的语句和程序的基本结构数据的输出与数据的输入 逻辑运算和判断选择关系运算符、关系表达...
2020-02-19 10:34:01
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1
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2020-04-16
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