- 博客(21)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 过渡曲线的构造之平面PH曲线
关于过渡曲线的构造，前文已经总结了Béizer曲线和多项式曲线，本文主要对PH曲线构造的相关问题进行分析总结。定义：若平面n次贝塞尔曲线P(t)=(x(t),y(t))的速端曲线具有PH性质，则称它为n次PH曲线。定义d01表示p0和p1的距离，d12表示p1和p2的距离，d23表示p2和p3的距离。关于贝塞尔曲线的求导，参考知乎上的一篇文章，我在文末会放上参考网址。五次PH曲线有两种：非尖点五次PH曲线和尖点五次PH曲线。[5]: PH曲线的构造及相关问题研究。则称多项式P(t)为n次PH曲线。
2023-11-26 10:01:31
1175
原创 基于多项式曲率曲线描述其速度、加速度、加加速度特性
本文主要利用曲率函数为多项式形式进行构造，以实现圆弧与圆弧、直线与直线、圆弧与直线之间的光滑过渡，其中涉及到速度、加速度、加加速度的连续性问题，本文的应用场景为农机的地头转向。根据起点和终点的切线之间的夹角可分为四种路径，分别是（a）HoL、（b）HoC、（c）RHO、（d）OMG。四条路径由BT和TE两条过渡曲线构成，总长度为2L，起点处和终点处的曲率均为0，在T点处曲率为1/R。以上4条路径的起始点和终点的切线之间的夹角不同，分别为π/2，π，3π/2，2π。其中i的取值分别取1，3、5、7、9。
2022-05-01 21:36:04
687
2
原创 PyTorch学习笔记梯度下降法代码
PyTorch学习之梯度下降法一元一次方程求解数据点生成误差公式梯度下降法循环迭代总运行函数程序入口一元一次方程求解求解一元一次方程，如y=wx+b，其中x，y数据都是存在噪声的，要想求得该方程的参数，w和b值，需要求解成百组乃至上千组表现好的方程组。实战代码流程：数据点生成随机生成100组数据点，代码如下：import numpy as npfrom numpy import randompoint=np.random.normal(50,2.5,size=(100,2))np.save
2022-04-03 11:33:10
569
原创 PyTorch学习笔记之多层感知机
导数、偏微分均为标量，而梯度是向量。∇f∂f∂x1;∂f∂x2;⋯;∇f∂x1∂f;∂x2∂f;⋯;∂xn∂fθt1θt−αt∇fθtθt1θt−αt∇fθt对于凸函数，存在全局最优解，可利用梯度下降法求解得到。但是当利用梯度下降法求解某函数的最优值时，可能会求得的解为鞍点。
2022-04-03 11:31:02
1740
原创 学习笔记——SA求解旅行商问题的理解与代码分析
模拟退火求解旅行商问题的理解与代码分析1 模拟退火法的理解1.1 爬山法1.2 求解函数最值问题思想2 求解函数的最值问题算例2.1 单个自变量的题目：2.2 多个自变量题目：3 求解旅行商问题算例3.1 单旅行商问题3.2 多旅行商问题参考1 模拟退火法的理解模拟退火法作为一种启发式搜索方法，与蒙特卡罗法、枚举法等盲目搜索方法相以区别的地方，即它可以利用搜索过程中的信息来改进搜索的策略，因此启发式搜索方法的特点就是，它有助于加速求解的过程，它可以找到较优解，但是却不一定能找到最优解，这个结论在之后的内
2021-12-11 14:25:01
1099
原创 贝塞尔曲线参数化曲率公式推导及曲线优化
光滑贝塞尔曲线的计算与绘制贝塞尔曲线曲率的公式推导计算实例n=3(三阶贝塞尔曲线)曲率公式的推导分母的Bernstein基系数分子的Bernstein基系数n=4(四阶贝塞尔曲线)曲率公式的推导分母的Bernstein基系数分子的Bernstein基系数n=5(五阶贝塞尔曲线)曲率公式的推导分母的Bernstein基系数分子的Bernstein基系数优化曲线贝塞尔曲线曲率的公式推导贝塞尔曲线公式：一阶导数为：定义：那么一阶导数的形式变为：依次类推，二阶导数的形式为：对于一般参数曲线P(
2021-10-24 11:28:47
10032
2
原创 Qt线程同步——生产者消费者模式（QSemaphore）
生产者消费者模式在实际的软件开发过程中，经常碰到一个场景：某个模块负责产生数据，这些数据由另一个模块负责处理。产生数据的模块称为生产者，处理数据的模块称为消费者。在生产者和消费者之间有个中介，称为缓冲区。缓冲区的作用：（1）解耦：使生产者和消费者之间不形成直接依赖，耦合降低；（2）并发：生产者和消费者成为两个并发独立主体。生产者将数据丢至缓冲区，就去生产下一个数据，不依赖消费者的处理速度。（3）支持忙闲不均。...
2021-09-16 10:29:22
883
原创 Modbus API函数知识点小结
Modbus知识点小结Modbus知识点小结malloc函数memset函数uint8_t和uint16_t注释格式modbus_write_bit() 函数 用法modbus_read_bits() 函数用法modbus_set_bits_from_bytes() 函数用法modbus_get_byte_from_bits() 函数用法modbus_write_register() 函数用法modbus_read_registers() 函数用法modbus_write_registers() 函数用法参
2021-09-16 10:20:47
6682
原创 负数转换为无符号数据类型的理解及应用
负数转换为无符号整型的理解及应用负数转换为无符号类型的理解及应用有符号整型和无符号整型的转换有符号类型和无符号类型的转换应用实例参考文献负数转换为无符号类型的理解及应用网上有大量的资料说明，负数转换为无符号整型数后，数值会发生变化，因此不建议将负数转换为无符号整型，但是真的是这样吗，为什么会这样呢，我参考了一些博客的内容，并通过一些实践来验证观点。有符号整型和无符号整型的转换一篇博客中这样写到：当执行一个运算时，若它的一个运算数是有符号的，而另一个数是无符号的，那么C语言会隐式地将有符号参数强制转换
2021-05-30 15:46:42
9594
原创 Linux系统编程回顾（一）
进入Linux世界Linux系统编程前言一、Linux系统编程1 Linux基础知识1.1 Linux用户1.2 Linux权限1.3 Linux路径2 Linux文件IO操作2.1 open操作2.2 create操作2.3 write操作2.4 read操作3 字符设备控制3.1 main函数传参3.2 led灯控制3.3 蜂鸣器控制二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言裸机的误区：。一、Linux系统编程 linux的核心思想：linux中一切皆文件。1 Linux基础知识
2020-11-08 09:32:05
313
1
原创 基于libmodbus库的Qt上位机控制伺服电机
基于libmodbus库的Qt上位机控制伺服电机前言一、利用YZ-ACSD608测试电机1 上位机软件界面介绍2 上位机控制过程二、使用串口助手测试电机1.串口工具SSCOM三、Qt上位机与虚拟串口通讯测试四、 Qt上位机控制伺服电机总结前言是的，经过一次又一次的调试修改，今天终于可以实现简单的对伺服电机的控制。接下来，我需要对这段时间的工作做个梳理总结。一、利用YZ-ACSD608测试电机YZ-ACSD608软件是厂商给的上位机软件，一则用来调试伺服电机，二则用来设置电机运行的参数。..
2020-10-27 22:06:43
2435
4
原创 ROS理论与实践——四、机器人仿真（补）
ROS理论与实践——四、机器人仿真（补）前言一、Gazebo物理仿真环境1 Gazebo是什么？1.1 Gazebo的概念1.2 Gazebo的功能1.3 运行Gazebo的注意事项2 仿真搭建2.1 机器人键盘控制2.2 带摄像头的机器人仿真2.3 带Kinect的机器人仿真2.4 带Laser的机器人仿真前言之前写的第4章内容没写完，今天趁着是1024，将第4部分写完。一、Gazebo物理仿真环境1 Gazebo是什么？1.1 Gazebo的概念gazebo是一款三维的物理仿真..
2020-10-24 23:35:07
990
原创 ROS理论与实践——四、机器人仿真
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档ROS理论与实践——四、机器人仿真前言一、URDF模型优化1 xacro模型文件使用方法1.1 常量定义1.2 数学计算1.3 宏定义1.4 文件包含2 xacro模型文件运行3 xacro模型显示二、rviz仿真1.引入库2.读入数据总结前言本文是我在18年深蓝学院上课的第二讲内容，过去两年了，我重新整理了下，并结合当时课程布置的作业，在文中给出。本文主要讲关于rviz仿真和gazebo物理仿真。一、URDF模型优化上一讲中
2020-10-24 11:47:51
1311
原创 ROS理论与实践——三、机器人系统设计
ROS理论与实践——三、机器人系统设计前言一、机器人的定义与组成1 机器人的定义2 机器人的组成二、URDF机器人建模1 URDF是什么？1.1 URDF模型中的link标签1.2 URDF模型中的joint标签1.3 URDF模型中的根标签2 URDF建模2.1 launch启动文件的编写2.2 URDF模型文件的编写三、创建自己的机器人模型1 创建带有Camera的机器人模型2 创建带有Kinetic的机器人模型3 创建带有laser的机器人模型总结前言本文是我在18年深蓝学院上课的第二讲内容，过
2020-10-16 11:24:02
1406
原创 ROS理论与实践——二、ROS基础
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档ROS理论与实践——二、ROS基础前言一、创建工作空间1 什么是工作空间2 创建流程二、创建功能包1 创建命令2 创建流程三、ROS通信编程1 话题编程2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、创建工作空间示例：pandas 是基于NumP
2020-10-15 20:25:37
1142
4
原创 ROS理论与实践—— 一 、初识ROS
ROS理论与实践提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录ROS理论与实践前言一、ROS是什么？二、ROS安装1.安装方法2.读入数据总结欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPan
2020-10-14 15:15:28
1604
原创 无人驾驶轨迹跟踪仿真——线性时变模型预测代码详解
无人驾驶轨迹跟踪仿真——线性时变模型预测代码详解对照推导的公式，对代码进行一一详细注解，方便学习代码的同学。该代码为龚建伟《无人驾驶车辆模型预测控制》中第3章3.3.3的例子。1 公式推导这一部分的推导过程，比我上一篇文章的推导较简单一些，主要表现在三个方面：第1是控制量由前轮转角δ变成了角速度ω，第2是没有对状态量和控制量进行组合，第3是代价函数没有添加松弛变量。具体的推导过程，我放上了我的手稿。推导公式中的矩阵形式，以及最终的二次规划形式在后边的代码中都有所体现，我会在代码部分作出解释。2
2020-09-27 11:03:10
3499
6
原创 无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的思路推演过程
无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的思路推演过程在做MPC仿真时，有些代码看不太懂，就去重翻了龚建伟的《无人驾驶车辆模型预测控制》这本书，怎么说呢，这么说吧，应该说它是目前为止讲MPC讲得比较清楚的书了，但是书中的推导过程有些给省略了，我看了好多次了还是看着费劲。昨天我又在B站搜了一下有关模型推导至仿真计算的，B站博主讲了许久，还是讲错了，最后又重新总结修正了下，（说明这个还真不好讲）。所以我看了之后，自己想重新总结一下，一方面是方便我之后复习，另一方面也方便那些第一次学习模型预测控制的同学，好的
2020-09-26 11:50:19
8137
47
原创 Windows端，libmodbus + Qt 上位机测试+报文解析
libmodbus + Qt 上位机测试本文是在看一篇博客后，照其中博客的内容重做一遍，发现其中的问题，并且发现有一些不太理解的问题。
2020-09-22 11:55:17
2734
3
原创 Visual Studio 上基于libmodbus库的modbus RTU模式的通讯模拟
Visual Studio 上基于libmodbus库的modbus RTU模式的通讯模拟 本文主要为《Modbus 软件开发实战指南》的代码。看这本书的缘由是，我在做libmodbus+qt上位机，参考了网上的一些资料，照着来了一遍，总是编译不过，就在博客中搜索，意外中看到了这本书，下载pdf居然也要充钱收费，于是借了书，针对其中有用的部分，码字分享之，希望对各位有用。libmodbus库的编译libmodbus的库在VS平台上的编译，与在Msys上的编译略有不同。编译的步骤如下：在gi
2020-09-21 14:42:21
4349
22
原创 libmodbus在Windows端Qt 5上的使用注意事项
libmodbus在Windows端Qt 5上的使用注意事项本人在制作软件时，要用到modbus通讯，就找了有关modbus通讯的资料，但是看过后觉得有些问题跟别人遇到的不太一样，所以就自己整理一下。libmodbus库文件的下载和编译libmodbus作为modbus的库，在官网上可直接下载，网上资料建议都是下载libmodbus-3.0.6.tar.gz版本，不过在官网上只找到了3.1.6的版本，介绍讲是长期稳定的，遂下载。解压libmodbus压缩包，是两个文件夹，libmodbus-3.1.6
2020-09-17 11:44:42
2137
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人