Dcr_Hs-CSDN博客

原创 2021-02-19

This node presents a fast and precise method to estimate the planar motion of a lidar from consecutive range scans. It is very useful for the estimation of the robot odometry from 2D laser range measurements.该节点提供了一种快速精确的方法,来估计激光雷达连续范围扫描的平面移动。对于从中估算机器人的

2021-02-24 10:44:10 224

原创 gazebo仿真中遇到的坑

1.[error]:This robot has a joint named “joint_1” which is not in the gazebo model.已解决，参考：https://answers.ros.org/question/238899/this-robot-has-a-joint-named-joint_1-which-is-not-in-the-gazebo-model/2.urdf的标签缺少hardware_interface/[ WARN] [1592977254.13

2021-02-05 16:08:32 3774 1

原创 ROS多机通信

假设需要让电脑biowin和电脑biowin-G3实现连接，并以biowin-G3为主机1.让所有计算机需要通信处于同一网络2.将局域网地址绑定到主机名上所有需要通信的电脑在/etc/hosts文件中，添加需要通信的对象机的IP地址和主机名如： 192.168.1.56 biowin 192.168.1.69 biowin-G3查看IP地址命令：ifconfig如果是有线连接的网络查看eth0下的ip，如果是无线连接的网络查看wlan0下的ip查看主机名命

2020-12-31 10:06:43 318

原创 realsense ROS ubuntu16.04全攻略

环境: ubuntu16.04、kinetic官方教程：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.mdhttps://github.com/IntelRealSense/realsense-ros一、安装及配置realsense的SDK（软件开发工具包Software Development Kit）加粗样式1.准备工作 1.1 更新软件源及软件sudo apt-get

2020-12-29 16:32:08 838 1

原创差速转向文献

https://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10080-2007190590.htmhttps://cpfd.cnki.com.cn/Article/CPFDTOTAL-KZLL201107003107.htmhttps://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10611-2009049263.htmhttps://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10700-2006046244.htmhttps://cdm

2020-12-28 12:05:17 620

原创 sw2urdf插件安装提示

sw2urdf_1.6版本安装在solid works2012、2014、2016、2017、2020上会闪退（亲测）sw2urdf_1.5版本安装在solid works2017、2020上可以正常运行（亲测）只有solid works源文件才能在导出urdf时出现添加关节的界面（很重要）...

2020-12-25 11:22:32 2937 5

原创不能命令行打开的软件开机自启教程

以hyper terminal为例ps -aux | grep 软件名关键词从图中可以开到如下地址打开地址cd /opt/Hyper查看详细信息，可以看见可执行文件hyper按win键搜索并打开启动应用程序，或者start up点击添加，在名称里自定义一个合适的名称，命令里填之前找到的可执行文件的路径，最后点击添加就OK...

2020-12-17 19:30:38 121

原创 ubunutu下hyper terminal快捷键及配置

“window:devtools”: “ctrl+shift+i”,#窗口调试“window:reload”: “ctrl+shift+r”,#窗口重载“window:reloadFull”: “ctrl+shift+f5”,#窗口重载“window:preferences”: “ctrl+,”,#窗口首选项“zoom:reset”: “ctrl+0”,#缩放重置“zoom:in”: “ctrl+=”,#放大“zoom:out”: ...

2020-12-16 21:37:53 1253

转载如何关闭uefi启动模式|预装win8/win10电脑禁用uefi引导方法

如何关闭uefi启动模式|预装win8/win10电脑禁用uefi引导方法现在新出的电脑大都采用UEFI启动模式，UEFI新型主板默认开启了Secure Boot安全启动，UEFI模式下无法直接从U盘启动，并且禁止安装除预装win8/win10之外的系统，也就是说如果要设置U盘启动或改装win7系统，就要关闭uefi启动模式，那么要如何关闭主板UEFI模式呢？接下来系统城小编跟大家介绍预装win8/win10的电脑禁用uefi引导的方法。注：禁用uefi引导后，有些品牌电脑系统依然可以正常使用，不会影响

2020-12-15 09:13:38 6904

原创 ROS认知

修改ROS功能包直接修改包名，然后修改把包目录下的CmakeLists.txt文件和package.xml文件中的旧功能包名改成新的。持续更新，欢迎留言、指正…

2020-12-13 13:55:23 226

原创 ROS ERROR记录

一、2020.12.12[Errno 13] Permission denied: '/home/biowin-j/turorial_ws/build’问题描述：创建了一个新的工作空间，catkin_make时错误提示权限拒绝状态：已解决解决方案：换一个名字不一样的工作空间持续更新…...

2020-12-12 13:15:48 2014 2

原创 ubuntu系统备份、系统镜像制作教程

自制系统镜像文件：使用systemback制作Ubuntu自定义系统镜像和系统备份镜像文件制作系统安装U盘：使用systemback备份系统并制作自己的Ubuntu系统镜像

2020-12-12 09:10:20 1956

转载 add-apt-repository命令详解

该命令是通过PPA源方式安装软件的添加PPA源到Source list中的命令，该软件安装方式的流程为： 1.搜索PPA软件源，如在Google上软件名称关键字 + PPA ，或者也可直接到 launchpad.net 上搜索 2.sudo apt-add-repository ppa_source_name //添加PPA源添加到源列表（/etc/apt/sources.list） 3.sudo apt update //访问源列表里的每个网址，并读取软件列表，然后保存在本地电脑

2020-12-11 05:56:34 22770

原创 win10下ubuntu16.04双系统双硬盘安装（无需在windows盘上压缩出boot空间）

环境：DELL-G3笔记本 128G固态+1T机械双硬盘因为我这个戴尔G3的笔记本是双硬盘的所以安装双系统麻烦的一批，搞了好久才成功安装上。废话不多说直接上教程。一、制作ubuntu16.04的系统盘1.下载ubuntu的镜像官方版ubuntu：https://ubuntu.com/download/alternative-downloads往下划，选择16.04版其他下载地址：　desktop是桌面版，server是服务器版，torrent是BT下载　中科大源 http://mirr

2020-12-10 20:08:48 1120

原创 win10&ubuntu使用EasyBCD，失误删除Windows引导项，无法进入win10修复教程

问题：使用EasyBCD，失误删除Windows引导项，导致无法进入win10系统环境：DELL G3笔记本 win10 ubuntu16.04双系统状态：已解决解决过程：一、随便制作一个win10启动盘win10官方版：https://www.microsoft.com/zh-cn/software-download/windows10选择立即下载工具，然后双击下载好的工具跟着制作启动盘就ok。二、利用win启动盘的命令行修复启动引导1.关机，按F2进入BIOS界面

2020-12-10 16:59:51 3107

原创 C#获取文本框的任意行内容

C#中 textbox.Lines.Length 可以获得文本框里文本的行数；而textbox.Lines[ i ] 代表文本框任意一行的内容，所以获取文本框最后一行的方法为：string endline = textbox.Lines[textbox.Lines.Length-1];获得文本框的全部内容为：string [] arr = new string[textbox.Lines.Length]; for(int i =0 ;i<textbox.Lines.Length;i++

2020-11-30 09:09:45 5337 2

转载 win10 cmd窗口中文乱码,永久解决方法(编码格式设置为UTF-8)

转：https://blog.csdn.net/tfs411082561/article/details/78416569#commentBox1.临时修改，只作用于当前打开的窗口进入cmd窗口后，直接执行“chcp 65001”执行完后，cmd的编码格式就是UTF-82.永久修改，修改注册表。win+r运行,输入"regedit",找到HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\Command Processor然后“右键-新建”，选择“字符串值”，“名称”

2020-11-25 17:48:05 8634 2

原创 Firefox全历史版本

　 Firefox全历史版本下载：　　http://ftp.mozilla.org/pub/mozilla.org//firefox/releases/ 最新各国语言版链接：　　http://www.mozilla.org/en-US/firefox/all/

2020-11-14 10:59:13 1455

原创 RoboWare Studio怎么构建工作区（编译工作空间）

构建工作区(编译工作空间)RoboWare Studio支持catkin_make构建工具和catkin_tools构建工具。选择菜单“文件 – 首选项 – 设置”可打开设置界面，往下划，点击“ROS - ros.buildTool”标签左侧的编辑标志，即可选择构建工具，一般选择catkin_make。选好后，保存退出就可以使用构建按钮进行工作空间的编译了。图中圆圈即任务构建按钮：其中，Debug和Release选项分别表示构建调试版和发布版，发布版和终端编译效果相同，一般选Release就够

2020-11-12 17:47:11 595 1

原创网易云ubuntu16.04/14.04版本无法启动、终端运行出错解决

原因：缺少GLIBC依赖，GLIBC_2.27等在17.04 之后的版本解决方案：下载旧版本网易云音乐deepin15（32位）：http://s1.music.126.net/download/pc/netease-cloud-music_0.9.0_i386.debdeepin15（64位）：http://s1.music.126.net/download/pc/netease-cloud-music_0.9.0_amd64.debubuntu16.04（32位）：http://s1.mu.

2020-11-12 14:27:04 130

原创 ROS安装实记（二）初始化

接着前一章的ros下载安装，本文为rosdep init &&rosdep update实录执行初始化：sudo rosdep init执行结果：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.出错后，复

2020-11-12 10:29:10 2865 3

转载 ROS中的ROS_MASTER_URI环境变量解析

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311中的ROS_MASTER_URI是什么呢？URI是什么呢？查阅百度百科可知：URI（Uniform Resource Identifier，统一资源标识符）就是在IMS网络中IMS用户的“名字”，也就是IMS用户的身份标识。别的不管，反正就是个标识。查阅别人的博文如下：如果需要远程链接，需要在远程服务器将ROS_MASTER_URI变为启动roscore的地址，即master地址比如export ROS_MASTER_UR

2020-11-12 10:26:16 10616 5

原创 ROS_INFO显示中文为问号的问题

问题描述：使用c++写ros程序时把cout << "我要显示的中文内容" << endl;替换为ROS_INF("我要显示的中文内容");然后在终端的输出就变成了：[ INFO] [1605083401.110091612]: ??????????????????????解决办法:编码有问题。解决方式是在ROS_INFO()函数前加入下面代码的任意一句即可：setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");　//亲测oksetloc

2020-11-11 16:42:02 1514 1

原创 Python“Non-ASCII character ‘xe5‘ in file”报错

出现问题的原因：Python默认以ASCII作为编码方式，如果在自己的Python源码中包含了中文（或者其他非英语系的语言），就会出现该报错。解决办法：在开头添加编码声明# -*- coding: utf-8 -*-或者# coding=utf-8python 支持3种编码声明，一般常用能见到下面两种:1.# -*- coding: utf-8 -*-这种写法是为了兼容Emacs的编码声明2.# coding=utf-8这种写法短一点，但Emacs不能用在python

2020-11-11 13:09:21 1280

转载 #!/usr/bin/env python与#!/usr/bin/python的区别

脚本语言的第一行，目的就是指出，你想要你的这个文件中的代码用什么可执行程序去运行它，就这么简单#!/usr/bin/python是告诉操作系统执行这个脚本的时候，调用/usr/bin下的python解释器；#!/usr/bin/env python这种用法是为了防止操作系统用户没有将python装在默认的/usr/bin路径里。当系统看到这一行的时候，首先会到env设置里查找python的安装路径，再调用对应路径下的解释器程序完成操作。#!/usr/bin/python相当于写死了python路径;

2020-11-11 11:06:05 174

原创报错：ResourceNotFound: gazebo_ros

Traceback (most recent call last):File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 306, in mainp.start()File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 268, in startself._start_infras...

2020-11-10 16:02:57 7828 7

原创 vs code设置每行代码的垂直标尺

文件－>设置－>首选项－>搜索‘editor.rulers’－>点击’settings.ison’然后在 "editor.rulers": [　]代码行中的中括号里，填你想在多少个字符后设置标尺即可显示垂直标尺

2020-10-31 09:02:32 3230 1

原创如何修改网页的页面内容

1.火狐浏览器任意页面按F12键2.点击控制台3.输入document.body.contentEditable='true'

2020-08-21 12:37:01 2886

原创 ros运行robot_sim_demo时出现[ERROR] [1597926212.142204682, 0.092000000]: Failed to load nodelet......

在运行sim这个demo时出现一个error：error信息如下： [ERROR] [1597926212.144023519, 0.092000000]: The error before refreshing the cache was: According to the loaded plugin descriptions the class yocs_cmd_vel_mux/CmdVelMuxNodelet with base class type nodelet::Nod

2020-08-20 22:48:02 1964 4

原创错误 Command “python setup.py egg_info“ failed with error code 1 in /tmp/pip-build*

安装Roboware Studio后，为了支持Python调试功能，需要先安装pylint使用sudo python -m pip install pylint命令产生报错：Command “python setup.py egg_info” failed with error code 1 in /tmp/pip-build-YIFBGL/pylint/图中可见：一、安装pylint报错：Command "python setup.py egg_info" failed with error c

2020-08-20 14:40:41 17499 1

qq_43406338的博客