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基于冗余机械臂的避障路径规划代码，采用rrt算法，具有很强的使用价值和参考价值

PWM舵机控制教程舵机（英文叫Servo）：它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度。）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以。用途也不同，普通直流电机一般是整圈转动做动力用，舵机是控制某物体转动一定角度用（比如机器人的关节）。

人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟力法。原理是：将机器人在环境中的运动视为一种机器人在虚拟的人工受力场的运动。障碍物对机器人产生斥力，目标点对机器人产生引力，引力和斥力的合力作为机器人的加速力，来控制机器人的运动方向和计算机器人的位置。

网上matlab 写的代码良莠不齐，bug很多，正在验证，通过了会贴上来。 综合了网上的各种代码，发现基本都是出自一个人的matlab code,然后改成自己的。但是最开始哪个版本的code应该是有很多的错误，尤其集中在计算角度和斥力的子函数上，经过很多人的修改，这个代码已经改的相对比较完善了，整理了一下，具体实现可以参考：改进版maltab 程序 国外的一款友好的matlab人工势场法程序（附详细说明文档） --------------------- 本文来自 _小庄 的CSDN 博客 ，全文地址请点击：https://blog.csdn.net/junshen1314/article/details/50472410?utm_source=copy