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gsettings set com.canonical.Unity.Launcher launcher-position Bottom移回去gsettings set com.canonical.Unity.Launcher launcher-position Left
2021-01-24 15:36:43
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原创 Ubuntu中文件权限、及ls ll指令
ls -l和 ll命令的作用都是以清单的形式列出文件的条目，包括文件的名称、权限、拥有者、大小、最后修改时间等返回信息的含义第一栏：文件权限 （具体解释如下） 第二栏：包含文件数（如果是文件的话，数目是1，如果是目录的话，数目就是该目录中的文件个数） 第三栏：文件或目录的拥有者第四栏：所属的组（group）第五栏： 文件大小第六栏： 最后修改时间文件权限：共包含十个字母第一个字母： ”-”,普通文件. 如上图-rwxr...
2021-01-18 14:52:09
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原创 fatal: unable to access ‘https://github xxxxxxxxx的解决方法
问题重现：$ git clone -b v2.24.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.gitCloning into 'librealsense'...fatal: unable to access 'https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git/': gnutls_handshake() failed: The TLS connection was non-properly ter
2021-01-11 13:23:01
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原创 记录帖——关于Ubuntu16.04 Boost版本问题
用了一个周的时间终于把Ubuntu下Boost的问题折腾完了，记录一下。心得一如果代码编译过程和代码运行过程使用了不同版本的GCC或者Boost库，如编译使用gcc5+boost1.60运行使用gcc7+boost1.58，有几率会出现错误，且不会报具体的错误信息，代码会直接崩溃（一旦出现这种问题其实很难发现根源是Boost版本问题）心得二使用apt方法安装的boost库会存在于usr/local/include和usr/local/lib中，而这两个路径恰巧是find_package(Bo
2020-11-15 20:21:05
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原创 Ubuntu16.04 卸载旧版本Boost库并安装新版本
目标：卸载Boost 1.58.0 安装Boost 1.69.0查看本机现boost版本dpkg -S /usr/include/boost/version.hpp卸载删除/usr/local/include/boost文件夹，删除/usr/local/lib中和boost有关的文件sudo rm -rf /usr/local/include/boostsudo rm -rf /usr/local/lib/libboost*到此boost 1.58.0就已经成功被卸载了.
2020-10-28 20:52:38
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原创 Ubuntu下使用rviz频繁弹出warning信息：Attempt to set a screen on a child window.
在使用rviz的时候会一直弹出以下信息0x3970590 void QWindowPrivate::setTopLevelScreen(QScreen*, bool) ( QScreen(0x268ddd0) ): Attempt to set a screen on a child window.虽然不影响使用，但还是想解决一下。查询资料发现这是在多显示器连接情况下，rviz和Qt之间的一个bug。目前rviz作者还没有对此进行修复,因此还没有好的解决办法。Stack Overflo
2020-10-20 16:03:14
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原创 Ubuntu 16.04安装realsense D435i SDK以及realsense-ros
先直接上一个报错信息，折腾了半天才解决在使用catkin_make编译realsense-ros时，报错-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~-- ~~ traversing 4 packages in topological order:-- ~~ - realsense_camera_msgs (plain cmake)-- ~~ - ddynamic_reconfigure-- ~~ - realsense2_c...
2020-10-19 17:06:40
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原创 解决Ubuntu16.04——ROS安装报错无法初始化sudo rosdep init或roscore运行报错
一万年没写博客了，之前为了在Ubuntu环境下跑深度学习的项目就重装了系统，现在重新开始弄无人机项目之后发现之前轻而易举装了一万次的ROS竟然遇到问题了！！！废话少说，上问题！在我安装完ros-kinetic版本之后，需要进行初始化sudo rosdep init这个时候系统报了一个错误信息提示我某样东西没有安装pkg_resources.DistributionNotFound: The 'rosdep==0.19.0' distribution was not found .
2020-10-18 11:51:20
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原创 Gmapping的launch文件各参数含义
<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> //laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应 <arg name="base_frame" default="base_footprint"/>//机器人的坐标系 <arg name="odom_frame" defa...
2019-09-14 06:35:53
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原创 回调函数的执行与ros::spin() ros::spinOnce()
ros::spin()循环且监听反馈函数（callback)循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了，这句话后面的程序将不会被执行。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。我觉得写这句话适用于写在程序的末尾（因为写在这句话后面的代码不会被执行），适用于订阅节...
2019-09-04 06:35:06
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原创 LaserScan发布时ranges、intensities的赋值产生段错误问题
在做激光雷达数据的滤波时，定义了一个新的LaserScan类型变量filtered_scan,把滤波后的scan数据赋值给filtered_scan，并作为新的topic发布出去。遇到了问题，只要给filtered_scan赋值，就会报段错误(segmentation fault)。为了解决这个问题查了一些资料才明白了原因。解决方法为了方便一些心急的同学，先直接上解决办法吧，先用...
2019-09-04 01:56:35
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原创 C语言中nan和inf的产生
这几天在负责激光雷达的滤波问题。首先要把雷达数据中的异常点剔除掉，结果第一步就把我难住了，只要直接使用C11库中的nan就会报类型转换一类的错误。最后想到一个方法: 将数值赋为sqrt(-1) 问题解决...区分nan和inf:nan: not a number，表示“无效数字”inf：infinite，表示“无穷大”判断是否为nan或inf (math.h):...
2019-09-04 00:55:17
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原创 骨骼追踪安装与使用
使用环境Ubuntu 16.04 + ros-kinetic + Kinect V1相机由于ros的kinetic版本不再配有openni_tracker功能包，因此需要我们自己安装配置安装方法1.安装依赖项sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential li...
2019-08-17 05:16:41
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原创 使用Kinect相机获取像素点对应世界坐标系下三维坐标的公式
Kinect相关topic（1）RGB图像：/camera/rgb/image_color ROS数据格式：sensor_msgs/Image OPENCV数据格式：Mat 图像尺寸：640*480 像素数据类型：8UC3（2）深度图像：/camera/depth/image ROS数据格式：sensor_msgs/Image OPEN...
2019-08-02 01:47:03
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原创 Kinect 相机实时标定
安装功能包rosdep install camera_calibration运行功能包首先标定RGB相机rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/rgb/image_color camera:=/camera/rgbsize 8x6：...
2019-08-02 01:33:22
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原创 Ros kinetic + Kinect V1 驱动与配置
首先安装Ros软件包1) openni_launchsudo apt-get install ros-kinetic-openni-camerasudo apt-get install ros-kinetic-openni-launchrosstack profilerospack profile2) freenect_launchsudo apt-get install...
2019-08-02 01:06:21
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原创 Ubuntu16.04 Kinect V1相机驱动安装方法（无Ros)
很多时候http://www.openni.ru以及http://www.openni.org这两个网站都无法打开，本文提供另一种方法安装Kinect V1相机驱动使用openNI+sensor驱动Kinect V1注意openNI和openNI2是两个版本的产品，不要安装错了。如果使用openNI2则需要openNI2+libFreenect 来驱动相机首先安装依赖项...
2019-07-30 00:42:39
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原创 Ubuntu 16.04 Wifi列表是空的(搜索不到Wifi)的解决方法
先连接一个有线网络，或者手机打开热点(允许USB方式连接)然后用USB线连接手机和电脑然后sudo apt-get updatesudo apt-get install bcmwl-kernel-source最后重启，Wifi就正常了...
2019-07-30 00:29:53
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原创 关于RGB及HSV色域
RGB图像处理中，最常用的颜色空间是RGB模型，常用于颜色显示和图像处理，三维坐标的模型形式原点到白色顶点的中轴线是灰度线，r、g、b三分量相等，强度可以由三分量的向量表示。用RGB来理解色彩、深浅、明暗变化：色彩变化： 三个坐标轴RGB最大分量顶点与黄紫青YMC色顶点的连线深浅变化：RGB顶点和CMY顶点到原点和白色顶点的中轴线的距离明暗变化：中轴线的点的位置，到原点...
2019-07-13 04:32:27
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原创 Ros中tf的相关功能包
1、view_frames工具能够监听当前时刻所有通过ROS广播的tf坐标系，并绘制出树状图表示坐标系之间的连接关系保存到离线文件中：rosrun tf view_frames2、rqt_tf_tree工具虽然view_frames能够将当前坐标系关系保存在离线文件中，但是无法实时反映坐标关系，所以可以用rqt_tf_tree实时刷新显示坐标系关系：rosrun rq...
2019-07-06 01:32:46
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原创 When using command sudo apt-get update, W: A error occurred during the signature verification.
Problem:W: An error occurred during the signature verification. The repository is not updated and the previous index files will be used. GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRel...
2019-07-03 04:57:53
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原创 ORB_SLAM2 + Ubuntu 16.04 + ROS 配置+usb摄像头使用
目前网络上大部分的配置都是先完成ORB_SLAM2所需要的依赖库的配置，再进行ORB_SLAM2的配置。但是这种方法在实际操作中非常不科学，因为一旦依赖库之前自己有安装过但是忘记了，再按照网络教程安装一遍就极容易出现同一个库多版本冲突的问题，非常难以解决。因此本博客用相反的顺序配置ORB_SLAM2，这种做法将会大大减少配置中所遇到的问题。首先进行摄像头驱动的配置（本文采用博世的usb摄像...
2019-03-09 22:26:07
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原创 解决Ubuntu16.04拨号上网及有线连接频繁断网的问题
最近从Ubuntu14.04换到了16.04，学校又从锐捷校园网换成了深澜，于是上网时候遇到了一些小问题。首先解决在Ubuntu下拨号上网首先终端输入$ sudo pppoeconf之后就会出现一个界面，一直选yes就可以（Enter键确认，Tab键切换选项）之后到了输入用户名和密码，务必记得将原位置的文字删干净之后还是一路yes就搞定了。之后上网只要在终端中输入...
2018-11-03 15:21:17
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原创 两台电脑利用Ros通信(从机订阅主机的topic信息,从而观察主机工作状态)
因为要开发的是四旋翼无人机,因此图像的获取必须要通过主从通信来实现.目前只是试了Ros通信的方法,很卡....方法如下:利用Ros通信,两台电脑需要处于同一局域网下.一.查看主机/从机 ip hostname$ ifconfig 查看ip如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；如果电脑连...
2018-07-21 14:49:43
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原创 LSD_SLAM+ Ubuntu 安装usb相机运行及rqt调参
Lsd slam 使用文档 安装与编译lsd slammkdir-p ~/catkin_ws/srcgitclone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.gitcdlsd_slamgitcheckout catkin##change to the Catkin "branch" of the LSD-S...
2018-07-20 12:09:43
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原创 Ubuntu编译找不到eigen3的解决方法
之前在编译lsd_slam的时候报错CMake Error atCMakeLists.txt:23 (find_package):By not providing"FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project hasasked CMake tofind a package configuration file provided by "Ei...
2018-07-14 17:18:40
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9
原创 Ubuntu下 sudo echo >...权限不够的问题
在Ubuntu下使用sudo echo经常会出现 Permission denied/权限不够 的提示.方法: 使用命令su , 切换到root账户 ,此时$会变成# 然后再使用sudo echo.......命令就可以了 最后记得ctrl+D 退出root账户(安全起见)...
2018-06-22 09:45:03
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原创 使用妙算开发M100----NV12转化为RGB图像方法
cv::cvtColor(buffer,srcImg,CV_YUV2RGB_NV12)版本:OPENCV 3.4.10
2018-06-08 20:49:36
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1
原创 关于视觉SLAM的一些常识（纯小白学习笔记）
本文只是小白对于视觉slam的一个非常泛的介绍，对于视觉slam中的数学运算均没有提及，适合于对没有接触过视觉slam的新人进行一个简单的科普。作者即小白，文章如有错误，非常非常非常欢迎指正！（重要的事说三遍）注：文中相机模型图片借用了高翔博士的ppt内容视觉slam从根本上其实就是为了回答两个问题，机器人在哪，机器人所处的环境是什么样的。这其实和人进入一个陌生的环境时所思考的问题非常相似。比如我...
2018-04-21 22:00:33
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原创 关于UWB(超宽带)
超宽带技术的定位原理：通过布设基站在室内(外)，携带标签在定位目标上；标签发射超宽带信号，基站接收信息并通过网线或WIFI网传输到交换机与服务器，在服务器软件中运用TODA和AOA定位算法进行位置解算，实时显示全局标签位置。定位标签可以在各个单元自由行走，通过定位平台软件分析，将定位目标真实地以虚拟动态三维效果显示出来。UWB信号带宽很大，接收多径容易分离，抗衰落性能好，能够实现很高的定位精度...
2018-04-21 19:26:13
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