- 博客(58)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 通讯协议 SPI通信
SPI通信1.简要分析数据传输有串行传送和并行传送两种方式。并行传送已其高速度曾占领数据传送领域很长一段时间，其中并行传送的集成电路，外围设备从CPU，RAM/ROM到打印机。串行通信端口，即COM1，COM2，一般接鼠标，外置modem或其他串行设备，它在一个方向上只能传送一路信号，一次只能传送一个二进制位，传送一个字节信息时，只能一位一位地依次传送。并行传送：优点：多位数据一起传送，传送速度快。缺点：内存有多少位，就要用多少数据线，所以需要大量的数据线，成本高。串行传送：优点：使用
2020-06-23 13:52:29
2180
1
原创 通信协议之485
标题通信协议之485标题RS-485通信协议标准通信协议是指双方实体完成通信或服务所必须遵循的规则和约定，主要实现两个设备之间的数据交换功能.通信协议分硬件层协议和软件层协议。硬件层协议决定数据如何传输，比如要设备A要想设备B发送0x63,0x63的二进制数为0110 0011，这8个二进制数要从设备A传输到设备B，涉及到1怎么传，0怎么传，这就是硬件层要解决的问题。硬件层协议目前比较多见的有RS-232、RS-485和SPI等。其中串行通信RS-485规定：逻辑“1”以两线间的电压差为+（2-
2020-06-23 11:07:03
18119
5
原创 ARM7与Cortex-M的区别
ARM7：ARMv4架构ARM7没有MMU(内存管理单元)，只能叫做MCU（微控制器），不能运行诸如Linux、WinCE等这些现代的多用户多进程操作系统，因为运行这些系统需要MMU，才能给每个用户进程分配进程自己独立的地址空间。ucOS、ucLinux这些精简实时的RTOS不需要MMU，当然可以在ARM7上运行。ARM9：ARMv5架构ARM11：ARMv6架构ARM9、ARM11，是嵌入式CPU（处理器），带有MMU，可以运行诸如Linux等多用户多进程的操作系统，应用场合也不同于ARM7。A
2020-06-22 23:09:32
1269
原创 freertos介绍
初识FreeRTOS1.什么是FreeRTOS？Free Real Time Operating System实时操作系统。RTOS 不是指某一个确定的系统，而是指一类系统。比如 uC/OS，FreeRTOS，RTX，RT-Thread 等这些都是 RTOS 类操作系统。操作系统允许多个任务同时运行，这个叫做多任务。实际上，一个处理器核心在某一时刻只能运行一个任务。操作系统中任务调度器的责任就是决定在某一时刻究竟运行哪个任务。任务调度在各个任务之间的切换非常快，就给人们造成了同一时刻有多个任务同时运行
2020-06-22 23:06:06
2060
1
原创 直流有刷/无刷电机的介绍
直流有刷电机与无刷电机的介绍有刷电机与无刷电机各有各的优缺点，主要根据应用场合和实际需求来选择，总结如下表所示：下面首先介绍有刷电机与无刷电机工作原理，最后从调速方式及性能差异这两个方面详细的阐述了有刷电机与无刷电机的区别。有刷电机与无刷电机工作原理 1、有刷电机电机工作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流方向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的。在电动车行业有刷电...
2020-04-16 17:08:18
4640
1
原创 股权九条生命线
在股权设计实务中，经常会有“股权九条生命线”的说法，对于未经过系统学习公司法的企业家们，都会觉得“不明觉厉”，争相学习。但并不知道这些生命线对于有限公司与股份有限公司，上市公司与挂牌公司、普通公司未作区别，不能区别情况，以至于曲解。本文即给大家做一下绝对控制线、相对控制线、安全控制线的详细注解，让大家知其然，也知其所以然。壹绝对控制线——67%【释义】一些重大事项的如公司的股本变化，关于公...
2020-01-07 21:35:25
470
1
原创 投资人投你的5个关键
本文为远望资本创始合伙人、迅雷创始人程浩在创业心学实验室5期结课暨公开课中以《投资人如何评判创业公司》为主题发表的演讲。程浩在演讲中表示，凡是一句话讲不清楚商业模式的创业者，往往都是自身没想清楚。在互联网这个行业，最有效的护城河是“网络效应”。如果你发现做的事没有护城河，意味着你这个钱赚不长久。评判CEO的四大标准：领导能力、创业精神、执行能力、学习能力。以下为演讲节选：我从投资人的角度来讲...
2020-01-07 21:23:41
569
原创 如何准备第一次融资
现在的互联网创业离不开资本，环境越来越热，参与的人也越来越多， 但大部分人可能对融资的事情都是从媒体里看到的。神奇的故事不绝于耳，5分钟说服投资人，15分钟某某投资人当场拍板投资，这些事情不否认它是存在，也许是在某个时间真实发生过的，同样在未来也是有再次发生可能性的。但这种小概率的事件，当作故事听听是可以的。如何准备创业路上的第一次融资？需要准备什么？怎么样了概率才比较高？下面就来讲点实在的...
2020-01-07 21:15:35
476
原创 梳理资本的投资逻辑
投资的本质是希望今天付出的一笔钱，能够在未来收回更多钱春种一粒粟，秋收万颗子01 行业的维度第一，看行业的商业模式公司即使有很优秀的管理层，但如果在一个很烂的行业，不管你怎么敬业、挣扎，业绩都不会太好。而有一些行业，你会发现赚钱实在太容易了，很典型的就是白酒行业。2013 年、2014 年“三公经费”严管，大多数公司股价下调但还是很好赚钱。因此，从行业的维度看，首先是看行业的商业模式，也...
2020-01-07 08:53:21
1489
原创 股权结构设计
现在是合伙创业的新时代，合伙创业已经成为互联网时代成功企业的标配。创业企业的基础，一是合伙人，二是股权。归根到底，是合伙人股权。它基本奠定了一家创业企业的基因，每个创业者都有一个IPO的目标，希望自己的创业项目将来有一天能去主板或者海外敲钟，除了老干妈的老板，资本市场必然要求企业股权清晰、合理。初创公司股权结构应该怎么设计？举例三种模型初创公司合伙人之间科学合理的股权结构一、创始人在发起设立...
2020-01-07 08:21:33
1779
原创 职场三原则
职场三原则安全进步收益1 安全 工作 信用 人身a保住自己工作的位置 作死行为 容易被抓 惩罚严重 埋雷行为 不容易被抓 惩罚严重冒险行为 容易被抓 惩罚不严重变通行为 不容易被抓 惩罚不严重 有交易价值声明损失，提议交易 会盘活关系b保住自己个人信用c人身安全2 进步原则3 收益原则...
2019-08-07 08:19:36
5743
原创 Ubuntu16.04 python2.7升级python3.5
正常情况下，你安装好ubuntu16.04版本之后，系统会自带 python2.7版本，如果需要下载新版本的python3.5，就需要进行更新。下面给出具体教程：1.首先在ubuntu的终端ternimal输入命令： 1 sudo apt-get install python3 （博主选择的是安装python3.5,命令为：sudo apt-get install python3.5）...
2019-08-02 15:46:13
390
原创 stm32 数据类型的定义及常用的U8，U16，U32是什么）
在Keil MDK 开发环境里，比如一个 无符号32位整形数据会有很多种表示方法：1，unsigned int 32 （C语言标准表达方法）2，uint32_t ;3 ,u32;这三种方式都是在表达同一个意思，可为什么ST的开发人员要搞的这么乱呢？其实ST 搞这么多花样，无非是想开发人员在写代码时定义数据类型能少写几个符号，然后又因为前后版本升级，为了兼容旧版本（主要是V2.0）才会出现...
2019-08-02 11:04:21
2559
原创 字符与字节的定义与区别和不同编码方式对应所占字节数
字节（Byte）是一种计量单位，表示数据量多少，它是计算机信息技术用于计量存储容量的一种计量单位。字符是指计算机中使用的文字和符号，比如1、2、3、A、B、C、~！·#￥%……—*（）——+、等等。“字节”与“字符”的区别它们完全不是一个位面的概念，所以两者之间没有“区别”这个说法。不同编码里，字符和字节的对应关系不同：①ASCII码中：一个英文字母（不分大小写）占一个字节的空间，一个中...
2019-08-02 09:19:36
2285
原创 STM32F103xC，STM32F103xD和STM32F103xE大容量增强型芯片的特性
1）大容量芯片是什么？答：高达512K字节的闪存和64K字节的SRAM的芯片为大容量。2）小容量，中等容量和大容量的芯片区别？ 因为STM32F103xx是一个完整的系列，其成员之间是完全地脚对脚兼容，软件和功能上也兼容。在参考手册中，STM32F013x4和STM32F103x6被归为小容量产品，STM32F103x8和STM32F103xB被归为中等容量产品，STM32F...
2019-08-02 08:49:03
5345
原创 STM32芯片型号的命名规则
市面流通的STM32型号有：基本型：STM32F101R6 STM32F101C8 STM32F101R8 STM32F101V8 STM32F101RB STM32F101VB增强型：STM32F103C8 STM32F103R8 STM32F103V8 STM32F103RBSTM32F103VB STM32F103VE STM32F103ZESTM32芯片型号的命名规则说明：以S...
2019-08-02 08:46:18
7869
原创 STM32系统学习——USART（串口通信）
串口通信是一种设备间非常常用的串行通行方式，其简单便捷，大部分电子设备都支持。一、物理层常用RS-232标准，主要规定了信号的用途、通信接口以及信号的电平标准。“DB9接口”之间通过串口信号线建立起连接，串口信号线使用”RS-232标准“传输数据信号，这些信号通过记过电平转换芯片转换成控制器能识别的TLL标准的电平信号，才能实现通信。1.电平标准可分为TTL标准以及RS-232标准。...
2019-07-26 09:48:13
1658
原创 HAL库函数--1
1.void HAL_GPIO_Init(GPIO_TypeDef *GPIOx, GPIO_InitTypeDef *GPIO_Init);//这个函数主要用来初始化我们需要用到的引脚的工作模式，包括具体引脚的工作速度、是否复用模式、上下拉等等参数。2、void HAL_GPIO_DeInit(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint32_t GPIO_Pin);//这个函...
2019-07-19 09:03:28
1973
转载 3D相机成像原理简介
随着机器视觉， 自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展， 采用 3D 相机进行物体识别， 行为识别， 场景建模的相关应用越来越多， 可以说 3D 相机就是终端和机器人的眼睛。 那什么是 3D 相机呢， 跟之前的普通相机（2D） 比， 又有哪些差别。3D 相机又称之为深度相机， 顾名思义， 就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离， 这也是与普通摄像头最大的区别。 普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内...
2019-07-10 08:21:00
24046
1
转载 C++ 面向对象
C++类 & 对象C++ 在 C 语言的基础上增加了面向对象编程。类是 C++ 的核心特性，通常被称为用户定义的类型。类用于指定对象的形式，它包含了数据表示法和用于处理数据的方法。类中的数据和方法称为类的成员。函数在一个类中被称为类的成员。C++ 类定义定义一个类，本质上是定义一个数据类型的蓝图。这实际上并没有定义任何数据，但它定义了类的名称意味着什么，也就是说，它定...
2019-07-03 20:21:06
371
1
转载 ROS源码阅读---局部路径规划之DWAPlannerROS分析
1 体系结构（1）主要成员base_local_planner::LocalPlannerUtil planner_util_;用来存储运动控制参数以及costmap2d、tf等，会被传入dp_costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros_;base_local_planner::OdometryHelperRos odom_helper_;用来辅...
2019-07-03 08:15:57
1730
2
转载 全局路径规划之--Dijkstra算法
迪杰斯特拉(Dijkstra)算法是典型最短路径算法，用于计算一个节点到其他节点的最短路径。它的主要特点是以起始点为中心向外层层扩展(广度优先搜索思想)，直到扩展到终点为止基本思想通过Dijkstra计算图G中的最短路径时，需要指定起点s(即从顶点s开始计算)。此外，引进两个集合S和U。S的作用是记录已求出最短路径的顶点(以及相应的最短路径长度)，而U则是记录还未求出最短路径的顶点...
2019-07-02 11:35:02
3932
转载 全局路径规划之-A*算法
A* 寻路算法原文地址：http://www.gamedev.net/reference/articles/article2003.asp概述虽然掌握了A*算法的人认为它容易，但是对于初学者来说，A*算法还是很复杂的。搜索区域(The Search Area)我们假设某人要从A点移动到B点，但是这两点之间被一堵墙隔开。如图1，绿色是A，红色是B，中...
2019-07-02 10:05:14
8842
1
原创 关于move_base包的理解
关于move_base包的理解move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个模块的功能及其是如何衔接的。首先amcl模块是ROS的导航定位模块，amcl也叫...
2019-07-01 09:43:14
13032
2
转载 ROS 开机自启动的方法和步骤
（一）如果人工手动启动机器人，当给机器人加电时候，我们需要ssh到机器人端，然后启动激光的驱动launch文件，机器人启动的launch文件，导航的launch文件等，这对机器人的操作很不方便。登录turtlebotworkstation@workstation:~$ ssh [email protected]机器人室内定位和导航turtlebot:...
2019-06-24 17:08:29
4267
原创 ubuntu16.04任务栏和菜单栏消失问题
之前安装bazel时按照某教程在 /home文件夹下建立了.cache文件夹这是导致问题的起源。上网搜了一些相关问题大多数让安装compiz并进行相关设置：sudo apt-get install compizconfig-settings-manager 这个貌似适用于16.04之前的版本；还有让重新安装desktop的，试过之后都没有解决问题。后来在https://asku...
2019-06-05 17:36:41
2546
原创 ros +ubuntu 16.04+ kinect v2 安装 及no device found解决方法
安装libfreenect2git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev lib...
2019-05-31 09:07:53
1708
4
原创 ROS 中udev/rules/ 配置 USB 映射 绑定串口
修改串口数据是在 /etc/udev/rules.d/ 文件夹下面 如下图：我们打开一个雷达的串口配置文件 rplidar.rules 看里面内容如下：当我们想配置自己的底层USB接口，新建一个文件，再按照此格式来写。只需修改启动启动的 " "中的内容即可，第一个KERNEL=="ttyUSB*" 这个可不用改。 最后一个SYMLINK+=" 自己随意写名称" 就是映射到的名...
2019-05-30 08:45:45
3824
1
原创 ROS降低ORBBEC相机的频率，帧率
orbbec双目摄像头就使用的是astra驱动，降低帧率的方法如下。注意：前提是默认安装好了astra_launch驱动等文件，可参考https://blog.csdn.net/qq_41925420/article/details/90632074首先下载ros_astra_camera源码 https://github.com/orbbec/ros_astra_camera然...
2019-05-29 11:32:41
1199
原创 奥比中光Orbbec Astra在ROS使用
请在下面网址，分别下载对应包：1 https://github.com/ktossell2 https://orbbec3d.com/develop/下载下图这个。下载之后文件夹里选择相应的版本。这里应为系统是Ubuntu 16.04 64bit PC选择对应64bit版本首先安装相关的依赖$ sudo apt-get install build-essentia...
2019-05-28 08:55:50
3185
5
原创 ROS--roslaunch 介绍
roslaunchlaunch，中文含义是启动，launch文件顾名思义就是启动文件roslaunch是一个用于自动启动ros节点的命令行工具，从命令的字面上看还跟rosrun有些相似：roslaunch PACKAGE_NAME LAUNCH_FILE_NAME只不过roslaunch的操作对象并非节点，而是launch文件。launch文件是描述一组节点及其话题重映射和参数的X...
2019-05-27 15:52:25
2349
原创 ROS安装 --备用
1.添加ROS软件源ROS官方的软件镜像源：sudo sh-c'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'中科大镜像源：（推荐）：sudo sh -c '. /etc/lsb-release &am...
2019-05-23 15:33:59
179
原创 C/C++编译报错 error: stray ' \240' '\302' in program
错误可能原因：代码里有非法Ascll码字符，非法空格，一般复制网页上的代码到编辑器会出现这个错误。解决方法：1.把内容copy到文本编辑器中或者word 中，再copy回来。2. 根据错误提示行找到非法字符，删除即可。若是字符在中文状态的下面有红色波浪，直接修改，若是空格错误，先把整块代码拖住，看哪些部分是多余的，删除即可。实在找不到错误字符，建议手打一遍代码，记得注意缩...
2019-05-16 16:55:19
4381
原创 在ROS中使用PCL
在ROS中点云的数据类型在ROS中表示点云的数据结构有： sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T>关于PCL在ros的数据的结构，具体的介绍可查 看wiki.ros.org/pcl/Overview关于sensor_msgs::PointCloud2...
2019-05-14 11:16:31
3010
1
转载 Scientific Toolworks Understand for Linux 安装
转载地址：http://blog.csdn.net/look85/article/details/7988332Scientific Toolworks Understand forLinux这个软件我找了很久了，一直没有找到合适能装的。现在这款能在linux上顺利运行的版本，共享给需要们。个人觉得这款软件在linux下很好用。版本：Understand-3.1.67064...
2019-05-05 14:39:20
633
原创 ros -nav 之 carrot_planner
这个规划器试图找到适当的位置来使机器人跟随。 It does this by moving back along the vector between the robot and the goal point. carrot_planner :: CarrotPlanner是一个简单的全局路径规划器，其继承里nav_core :: BaseGlobalPlanner接口，可...
2019-03-26 16:24:17
1070
原创 MPU9250介绍
MPU9250 内部集成有 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计和 3 轴磁力计，输出都是 16 位的数字量; 可以通过集成电路总线( IIC) 接口和单片机进行数据交互，传输速率可达 400 kHz /s。陀螺仪的角速度测量范围最高达±2000（° /s），具有良好的动态响应特性。加速度计的测量范围最大为±16g( g 为重力加速度)，静态测量精度高。磁力计采用高灵度霍尔型传感器进行数据采集，磁感应...
2019-03-19 09:12:01
37509
1
原创 电脑声音出现变声的问题
《今天又遇到一个奇怪的现象，电脑的声音变音，后找到了原因》首先点击这个右键 有个音频设备，点进去如下图，——》配置把设备这个值改为0就可以了。...
2019-03-06 09:17:22
4456
1
CAN通信HAL库版本控制电机.zip
2019-08-02
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人