学习使我快乐@-@-CSDN博客

原创 ros移动机器人，激光雷达里程计rf2o_laser_odometry的使用与分析

目录1.问题分析2.激光雷达里程计2.1 代码下载2.2 使用方法(1) ERRO：“base_link” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.(2)"Waiting for laser_scans...."(3)无法发布odom->base_footprint的tf信息2.3 导航和建图1.问题分析由于编码器里程计在使用的时候误差较大，运行时间越长，累计误差越大，尤...

2021-04-10 20:46:06 7205 26

原创 the rosdep view is empty: call ‘sudo rosdep init‘ and ‘rosdep update‘

目录主要问题描述解决方法问题1：ERROR: default sources list file already exists:解决方法问题2：ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.解决方法问题3

2021-03-22 16:33:00 11081 2

原创 ros人脸识别问题OpenCV Error: Assertion failed (!empty()) in detectMultiScale,

问题：ERROR: Could not load classifier cascadeOpenCV Error: Assertion failed (!empty()) in detectMultiScale, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/objdetect/src/cascadedetect.cpp, line 1698terminate called after throwing an instance of '.

2021-03-16 19:18:05 1182

原创 ros+kinetic实现人脸识别

１．使用电脑摄像头进行人脸识别1.1 安装usb_camsudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam1.2 安装robot_vision(1)下载robot_vision安装包https://download.csdn.net/download/weixin_44827364/12147918(2)将安装包解压后放进工作空间catkin_ws/src内，进行编译(3)运行代码$ roslaunch robot_vision usb_..

2021-03-16 10:35:11 2353 1

原创 ubuntu16使用Kinect V2实现rtabmap三维点云地图

首先按照前篇文章实现Kinect V2的驱动安装https://blog.csdn.net/qq_41906592/article/details/112231524?spm=1001.2014.3001.5501１.安装Rtabmap_ROSsudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros２.运行测试（１）启动kinectroslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:

2021-03-11 18:56:56 1125

原创 Ubuntu16和ROS使用KInect V2

目录１．libfreenect2安装（１）安装依赖（２）下载libfreenect2（３）安装其它（４）编译libfreenect2（５）建立别名（６）运行Kinect V2１．libfreenect2安装（１）安装依赖sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxra.

2021-03-11 16:40:40 954

原创 ROS与Arduino通信，Arduino世界的helloworld

1.安装Arduino界面想要实现ROS和Arduino之间的通信，需要用到rosserial，首先需要安装Arduino IED1.1 Arduino安装sudo apt-get install arduino1.2 安装rosserialsudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduinosudo apt-get install ros-kinetic-rosserialrosstack profile需要注意，上述安装会进

2020-09-14 12:27:02 1071 5

原创 Ubuntu串口重映射（亲测有效）

1.创建文件打开路径，此路径下储存着串口重定向文件/etc/udev/rules.d先来看一个例子，文件名xxx.rules（随便起个名字），内容如下：KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"如果你的串口是ACM，就修改为ttyACM*2.查询串口信息lsusb -vvv找到idVendor和idPro.

2020-08-21 21:24:18 2855 2

原创两台ROS相互通信，并测试节点

１．查看hostnamehostname２．查看ipifconfig3.修改hosts中的内容sudo gedit /etc/hosts在第３行之后添加如下内容：（主从机都是一样的）192.168.50.184 meihong-pc　＃主机192.168.50.95 ubuntu 　＃想要连接的ｒｏｓ４．在.bashrc中添加如下内容（主从机不一样）export ROS_HOSTNAME=当前机子的hostnameexport ROS_M

2020-08-20 20:10:11 947

原创树莓派4b烧录Ubunt18，安装ROS，并固定IP

一、准备材料（1）树莓派4b（2）网线（3）电脑屏幕（4）sd卡（5）读卡器二、烧录Ubuntu181.所需材料2.烧录过程（1）使用SD Card Formatter，将需要烧录的SD卡格式化（直接点Format就可以了）（2）使用iWn32 Disk Imager，并将镜像文件烧录到SD卡中（选择镜像，点击写入，待提示写入成功就可以了）3.下载Ubuntu桌面（1）更换密码将烧录好的SD卡插入树莓派中，连接上电源、显示器，静等几分钟初始账..

2020-08-16 12:50:02 1295

原创原码、补码、反码和取反

问：为什么计算机只认识补码？在编程中，计算机只认识补码使用补码, 是因为在计算的时候, 你看到的加减乘除, 其实计算机只有加法, 无论减法还是乘除法都是通过, 位运算(位移, 位与.....异或...)进行加法计算的! 以补码形式存在, 这样可以对其符号位和有效值位统一处理注意下你有时候看到的二进制正数情况下, 其实是省略掉符号位, 以及无效位（1...

2019-05-03 10:00:26 2146

原创在navugation中添加自己的算法（2）

1.在哪里修改全局路径算法传统的Ａ＊算法虽然也很好用，但是我们应该致力于不停地寻找更优化的路径算法，使机器人的路径规划速度更快，行走的更流畅，行走的距离和时间更短全局路径的规划是在planner_core.cpp中，首先应该对该文件熟悉（１）初始化我们添加的算法void GlobalPlanner::initialize(std::string name, costmap_2d:...

2019-04-29 21:43:12 1709 3

原创 [ WARN] [1555379888.006898613]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become

[ WARN] [1555379888.006898613]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: Lookup would require extrapolation into the past. Req...

2019-04-16 10:22:02 23633 3

原创 ROS用A*算法，出现错误 NO PATH! [ERROR] [1554983592.481612548]: Failed to get a plan from potential when a

注意：本文章是根据自己编写全局算法出现了错误[ INFO] [1554983588.102462215]: start : (272.004452,270.537770) goal : (274.919166,270.342134)[ INFO] [1554983588.105778257]: get goal!goal : (274.919166,270.342134)[ IN...

2019-04-15 11:15:35 4850 8

原创 navigation中Global_planner进阶，ROS添加自己的全局路径算法

正在测试阶段，暂时可以实现导航，第一次导航是正确的，后面的很大几率出现问题，发送了路径，但是无法进行导航，正在调试......前言：如何选择Dijkstra算法和A*算法（1）为什么navigation包里有两个全局算法的包?navigation包里有global_planner和navfn两个全局算法的包https://blog.csdn.net/heyijia0327/arti...

2019-04-12 16:56:51 10544 9

原创源码安装naviagtion，但是出现[move_base-2] process has died 运行错误的解决办法

今天开始记录ros遇到的问题安装navigation可以使用两种方法第一种：sudo apt-get install ros-kinetic-navigation这种安装方法最简单，新手或者不需要动naviagtion包的内容的话最好使用这种方法安装，注意indigo或者kinetic版本第二种：使用源码安装navigationhttps://blog.csdn.net/...

2019-04-03 14:39:40 3753 2

qq_41906592的博客