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RSS订阅原创 从刚体动力学方程到 MATLAB 多种方法仿真验证
终于结束了自己的毕设设计，这半年的时间一直在和刚体动力学仿真硬磕，关于这方面的网络资源不太多，因此在这里将自己不断摸索学到的方法做一个较为系统的概括阐述，希望能够为同样饱受困扰的读者提供一些帮助。〇、问题阐述 一般情况下，对于具备这样形式的动力学方程的刚体系统：D(q)q¨+C(q,q˙)q˙+G(q)=UD(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+G(q)= UD(q)q¨+C(q,q˙)q˙+G(q)=U 其中，qqq 为系统广义坐标，D(q)D(q)D(q) 为.
2021-07-20 11:54:50
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原创 基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统 Simulink/Simscape 仿真
本文是对文献 [1] 的复现。关于阻抗控制 阻抗控制的提出可以追溯到 1984 年，Neville Hogan 在 American Control Conference 发表的 Impedance Control：An Approach to Manipulation ，次年，Hogan N. 又在 Journal of Dynamic Systems Measurement and Control-transactions of The Asme 发表了阻抗控制经典三部曲 —— Imped.
2021-01-31 12:11:17
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原创 流形、向量场与分布 -- 简述
文章目录流形向量场分布参考资料拓展资料进入研究室之后做的第一次学习汇报内容，一共分三则叙述，加油打工人！流形 先说定义。据 Wikipedia - 流形 , 流形被定义为 “可以局部欧几里得空间化的一种拓扑空间，是欧几里得空间中的曲线、曲面等概念的推广”。 对于欧几里得空间，一般认为标准欧几里得空间是四维及以上的空间，而我们接触得最多的其实是二维和三维的欧几里得空间，也就是我们常见的以平面直角坐标系和空间直角坐标系定义的空间（Wikipedia - 欧几里得空间 ）。这表明只要满足”局部可欧
2020-11-23 10:53:31
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原创 迅为 iTOP-4412 精英版开发板 mosquitto（MQTT协议） 移植及使用测试
主要需要在 Linux 系统下先交叉编译好 mosquitto 再移植到开发板中，至于最后 PC 端使用 Linux 还是 Windows 都可以。注意事先要配置好交叉编译环境一、下载依赖包 编译 mosquitto 需要依赖 libuuid 和 openssl。因此需要下载下面三个文件，注意最好版本保持一致，其他不保证成功：libuuid-1.0.3.tar.gz，下载链接：链接 1openssl-1.0.2g.tar.gz，下载链接：链接 2mosquitto-1.5.tar.gz，.
2020-07-25 20:04:26
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原创 Windows 搭建 FTP 服务器
1. 开启 FTP 功能 打开控制面板 -> 程序 -> 程序和功能 -> 启用或关闭 Windows 功能，勾选下图中所有选项： 2. 添加 FTP 站点 搜索 IIS，打开 Internet Information Services（IlS）管理器。 点击添加 FTP 站点。 设置 FTP 站点名及内容保存路径。 绑定本地 IP 地址，可以在 cmd 中输入 ipconfig 查看，端口默认为 21；
2020-07-25 20:03:34
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原创 CVPR2019 Oral论文《Side Window Filtering》解读及算法 Python 实现
摘要 2019 年国际计算机视觉领域顶尖会议 CVPR 收纳了一篇来自国内学者殷慧、龚元浩及邱国平提出的一个新颖的图像滤波算法论文。文章提出了一种新型的侧窗滤波算法，解决了传统滤波算法会造成图像边缘模糊而丢失边缘信息的问题。文章名字很简短 – 《Side Window Filtering》，甚至连算法的思想也不是很复杂，但是呈现的结果却十分优秀。在拜读这篇文章之后，决定对文章做二次的解剖分析和整理，并对文中提到的部分算法进行复现，作为本学期《数字图像处理》课程的结课报告。下面是在利用 Latex 进行排
2020-07-25 19:58:07
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原创 基于卷积神经网络的多字符类型验证码识别
摘要： 验证码作为一种互联网安全手段， 被广泛应用于互联网各类验证界面中。由于传统的图像识 别算法对于验证码的识别准确率及速度很大程度上都依赖于算法的设计及鲁棒性上，实际应用起来效果不是很好。在本次项目中，使用 Tensorflow 框架将卷积神经网络应用于验证码的特征提取及识别上，利用 Python 中的 Captcha 库随机生成具有"数字"、"大写英文字母"及"小写英文字母"的多字符类型验证码样本，用于卷积神经网络模型的训练及测试。关键词： 验证码识别，卷积神经网络，Tensorflow文
2020-07-17 18:59:45
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原创 2021研面准备 -- 计算机网络知识点整理（二）物理层
参考教材为《计算机网络》（第7版）-- 谢希仁，电子版 pdf 下载链接：点击下载，提取码：s4jp第二章 物理层一、物理层的基本概念物理层的主要任务 确定与物理传输媒体的接口特性，考虑如何在连接各种计算机的传输媒体上进行数据比特流的传输，而不是指具体的传输媒体。即物理层的作用是尽可能屏蔽掉硬件设备、传输媒体和通信手段的种类差异，便于数据链路层专注于本层的协议和服务。 除此之外，物理层还要完成传输方式的转换（比如串行传输与并行传输之间的转换）。物理层确定传输媒体的接口特性机械特性.
2020-07-04 20:05:11
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原创 2021研面准备 -- 计算机网络知识点整理（一）概述
使用教材为《计算机网络》（第7版）-- 谢希仁，pdf 下载链接：点击下载，提取码：s4jp第一章 概述三类网络 电信网络、有线电视网络、计算机网络计算机网络（简称网络）基本组成 由若干结点（计算机(主机Host)、集线器、交换机、路由器等）和连接这些结点的链路组成，是一些相互连接的、自治的计算机的集合。互连网（interconnection network） 由若干网络经路由器连接构成，是“网络的网络”，一般适用于局部范围内连接起来的计算机网络 互联网（.
2020-07-01 17:00:11
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原创 Webots2020a -- Super_Transbot 超市机器人仿真建模
这是我和 sszxc 为本学期《机器人软件工程》课程所做的的课程设计，整个项目开发历时 1 个月，模型全部在 Webots2020a 中搭建完成。为完成在仿真环境下的超市自主装卸货物任务，我们设计了一套复杂的控制器进行运动控制。演示视频：基于Webots平台的超市补货机器人。文章目录1. 任务需求2.仿真模型搭建2.1 测试场景搭建2.2 机器人模型设计2.2.1 简介2.2.2 参数介绍2.3 控制器设计2.3.1 状态机设计2.3.2 控制器关键函数3. 总结 - - 超市机器人软件开发及.
2020-06-24 10:25:23
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原创 python -- 优雅地删除字符列表中的空字符及None元素
这段代码其实是在 “廖雪峰官方网站” 里的对于 python 中 高阶函数 filter 的使用 中看到的，当时学的时候在这个地方思考了蛮久，觉得很有意思，就进行了一点整理。 文中给出了这样的一段删除空字符串的代码：def not_empty(s): return s and s.strip()print(list(filter(not_empty, ['A', '', 'B', None,'C', ' ']))) 代码很简洁，效果嘛，可以丢到 Python在线工具|菜鸟教.
2020-06-22 14:49:38
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原创 基于降维观测器的状态反馈小车倒立摆控制系统Simulink建模
问题回顾： 例7.22考虑图7.3所示的移动倒立摆。设M=2kg，m=0.1kg，l=0.5m。设计带降维观测器的状态反馈系统使得倒立摆在垂直位置。 建立模型 易得，该系统状态空间模型为：[x˙1x˙3x˙2x˙4]=[001000013(M+m)g(4M+m)l000−3mg4M+m000][x1x3x2x4]+[00−3(4M+m)l44M+m]Fy=[10000100][x1x3x2x4] \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot x_3
2020-06-13 20:00:36
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原创 工业机器人工具坐标系（TCF）标定的六点法原理
文章目录一、基本步骤二、标定过程1、TCP位置标定2、TCF姿态标定3、TCF标定结果三、参考文献一、基本步骤（1）在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；（2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点Tool Center Point, TCP）;（3）手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。 前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固...
2020-06-13 08:40:57
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原创 机器学习 -- 朴素贝叶斯分类与K-means聚类简述
文章目录一、有监督学习方法举例1. 朴素贝叶斯分类二、无监督学习方法举例2. K-means三、 参考资料一、有监督学习方法举例1. 朴素贝叶斯分类 朴素贝叶斯分类是一种十分简单的分类算法，朴素贝叶斯的思想基础是这样的：对于给出的待分类项，求解在此项出现的条件下各个类别出现的概率，哪个最大，就认为此待分类项属于哪个类别。 通俗来说，就像我们坐地铁的时候，仅仅通过一些衣着特征我们便能够猜测周围人的工作或者是身份地位，比如一个人西装革履，那么我们猜测他应该是个工薪一族，有人身穿工作服，那我们也可以认
2020-05-19 15:58:33
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原创 听写单词好助手：从有道py一个单词下载器（绿色免安装）
小鄢今天21了????，没啥送自己的，花了5，6个小时用Python写了一个单词下载小工具当作生日礼物（md这就是工科生吗？？？落泪????），用的是有道的API。契机是昨天和小伙伴拉了个考研小组群，想着把之前一直在单词下载分享给大家，不过一直都是在vscode里面运行代码跑的，好像对非工科生不太友好，所以早上起来背完单词就开始动手重新封装，还用tkinter加了界面，并打包成了免安装exe文件，没想到这一搞就是一整天，我真是小辣鸡????一、食用介绍1.功能介绍 这个工具适用于PC端，主要是
2020-05-14 20:02:41
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原创 从一元函数极值问题理解遗传算法
一、前言 对于求取一元函数y = f(x)的极值问题，我们可以利用暴力的手段，通过细分自变量x的定义域区间，不断带入函数表达式中比较结果得到近似的最优解。这样的方法最大的好处就是简单，但是随之带来的问题就是收敛速度极大地受区间细分程度的影响。那么遗传算法是如何解决这个问题的呢？以下是针对于这个问题来说，我对遗传算法的一些理解。二、遗传算法思想 在自然界中存在“物竞天择，优胜劣汰”的自然法...
2020-05-13 14:22:07
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原创 Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 埃夫特ER3A-C60六轴机器人运动学建模及分析
大三下（本学期）《工业机器人》课程作业，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成对埃夫特ER3A-C60六轴机器人的正逆运动学分析。除了DH参数不一样外，其余知识同之前的文章对斯坦福机械手的建模类似，下面是详细介绍：一、建模对象 埃夫特ER3A-C60六轴机器人。 二、D-H法建模分析 6个关节均为旋转副，利用D-H对机器人手臂建立坐标系如下： ...
2020-05-06 22:11:23
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原创 Webots2020a官方参考手册（双语食用）
Webots2020a用户手册全英文太难顶了，官方仓库又经常被墙，所以将本地内嵌手册文件搬运到了我的Github中，主要是看中了Chrome的在线翻译功能~ 《Webots2020a用户手册》正确食用方法：1、Chrome浏览器 2、安全进仓：https://github.com/Beta-y/webots_references 3、滑到当前页面最底下，点击R...
2020-04-27 23:06:06
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原创 Ros平台下基于face_recognition的人脸检测及识别
一、开发平台及语言等操作系统：Ubuntu18.04Ros版本：ros melodic编程语言：python依赖库：opencv-python二、face_recognition 环境搭建1、face_recogition github开源项目：https://github.com/ageitgey/face_recognition2、face_recognition API在...
2020-04-09 11:14:35
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原创 《计算机控制系统设计--按离散系统设计方法》总结
文章目录一、根轨迹法1. 核心思想2. 指标转换3. 绘制设计样板图4. 绘制根轨迹的原则（1）预备知识（2）根轨迹的幅值条件和相角条件（3）根轨迹绘制原则4. 设计数字控制器D(z)（i) 明确D(z)通式（ii) 离散系统稳态误差（i) 设计D(z)二、频率法三、解析法一、根轨迹法1. 核心思想 （1） 将时域动态指标 超调量σ、上升时间tr 及 峰值时间ts转换为z域指标阻尼比ξ、自...
2020-04-02 16:17:01
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原创 《计算机控制系统设计--按模拟系统设计方法》总结
计算机控制系统设计—— 按照模拟系统设计方法设计1、一般的设计步骤(1)在连续系统控制器与被控对象之间插入保持器，比如零阶保持器ZOH，检查插入后的连续系统是否稳定，如不稳定，则重新设计控制器D(s) (2)选择合适的方法将D(s)转换为D(z)(3)对G(s) = ZOH*H(s)离散化，D(s)和G(z)共同构成离散系统。此时检查离散系统的特性是否满足要求，如不满足就重新...
2020-03-21 16:52:46
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原创 关于函数 f(x) = x·[1/x] 间断点问题
刚做《十八讲》，遇到一道选择题，觉得很有意思，记录一下。在原题的基础上改成问答题形式如下： 已知 f(x) = x·[1/x]（[x]为向下取整函数），问 x = 1/n（n = 2, 3, ...）是 f(x)的哪一类间断点？ 运用一个重要不等式：x - 1 < [x] ≤ x，再结合间断点的定义不难求解： 题倒是做出来了，自...
2020-03-09 23:40:35
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原创 Ubuntu中“利用Opencv + python进行特征匹配”的环境搭建
1.安装 Vscode：官网下载 https://code.visualstudio.com/2.安装Python插件：点击Vscode左侧第五个方框对应的功能，搜索Python并安装3.安装pip (以下步骤均在终端Terminal中执行)sudo apt install pytho-pip 若出现如下错误“E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock...
2020-02-25 23:13:34
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原创 解决 VS code中 No module named ... 及 numpy.core.multiarray failed to import 的问题
今天在用VScode中写python的时候，遇到了下面这个问题： 经过多番测试终于解决了，解决方法如下：在终端中输入：pip install opencv-python 等待安装完成，再次运行程序，如果没有报错，万事大吉。但是若还是报同样的错误，则需要进行下列操作：在终端中再次输入：pip install opencv-pyth...
2020-02-16 11:21:20
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原创 Matlab小技巧 -- 让图动起来！
在文章 YOLOv3 + Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 软包装药品的机器人分拣系统设计与仿真 最后的展示视频 软包装药品的机器人分拣系统设计与仿真中，使用到了将一组JPG格式的图片转换为MP4格式的视频，解决了Matlab中相邻连续Figure之前动画擦除失败的问题，觉得还比较有意思，因此记录下来。下面是详细介绍：一、背景介绍 在前文...
2020-02-15 23:12:17
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原创 Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 斯坦福机械手运动学建模及分析
这同样是《机器人技术基础》课程实验中的一个，题目比较开放，只要求对任一坐标形式的机械臂进行研究即可。下面是详细介绍：一、选定建模对象 选定球坐标机器人--斯坦福机械手臂(参考《机器人学导论》第73页例2，26(续))。二、D-H法建模分析 建立D-H坐标系如下图： 制D-H参数表：三、Matlab Robotics...
2020-02-15 12:09:39
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原创 Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 七次多项式取放轨迹规划
这是《机器人技术基础》个人课程实验之一，按照学号尾数不同分配给每人的取放轨迹规划方式也不同，包括3-4-3、4-3-4等三段轨迹规划方法，而我抽中的是七次多项式实现，不存在优劣之分，特地说明一下。下面是详细内容：一、开发平台及工具开发平台：Matlab开发工具：Robotics ToolBox二、过程记录2.1 选定建模对象 选择PUMA560作为...
2020-02-14 10:57:09
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原创 YOLOv3 + Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 软包装药品的机器人分拣系统设计与仿真
本项目为大三上《机器人技术基础》课程团队研讨课题之一，当时做这个研讨课题还花了挺多的时间，又觉得还比较有意思，因此放在博客中记录一下。不过当时班上很多大佬的成果更牛逼，我们就属于弟弟水平hhhhh 下面是详细介绍：一、课题背景 随着人[minsheng在简书里竟然是敏感词所以诞生了如此长的前缀字符，54个不区分全角半角字符正好抵消不信你数。]民生活水平的提...
2020-02-13 23:18:45
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原创 汇编 -- 停车场出入管理控制系统
这次介绍的是我大二下《微机系统与接口》课程的课程设计，纯手撸1000行汇编，最后验收出大问题，老师理解的题目要求和我想的不一样，不过最后老师也没过多要求我重新修改，说这正好证明了是我自己写的，疑惑？？？这里依旧按照我自己的思路并结合对课程设计报告的修改进行讲解，仅供参考。一、简介1.1、设计项目名称： 停车场出入管理系统1.2、课程设计目的...
2020-02-10 12:41:00
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原创 团队项目(3) -- 搭载于MSP430F6638_FFTB的仿《像素小鸟》小游戏
好久没更了。这两天疫情闹得厉害，全国各地几乎都延迟了开工开学的日期，在家里处于待业状态的堂姐借了我的电脑在家里办公，这倒是搞得我没电脑可以玩了，这篇更新应该在2月7号之后才能再发。 本篇带来的是我大三短学期MCU课的课程设计《Little Plane》，搭载在德研电科的DY-FFTB6638 V3.0硬件实验箱。项目的游戏类似于早年的诺基亚手机(?)中的经典游戏《像...
2020-02-09 13:09:17
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原创 团队项目(2.4) -- 《基于瞳孔检测的注意力检测研究》文献综述
在本项目的最后，给大家带来的是本项目的文献综述，重申一下本项目拟题在开题时就被怼过，确实不妥，但是在此依旧沿用此名称。下面是直接引用：一、研究背景1.1 人脸检测的应用背景 在生物特征识别技术中,人脸识别是最自然、最直接和最友好的手段。人脸检测和识别在身份认证、电子商务、视频监控、人机交互等领域具有广阔的应用前景。人脸检测和识别已经成为模式识别和人工智能领域中极...
2020-01-28 13:19:59
2062
原创 团队项目(2.3) -- 眼控小游戏
经过2.1和2.2两部分的准备，再经过一定的程序调整和增加，我们便能实现一款眼控小游戏的开发。下面进行集中叙述：一、如何进行双平台联动？1、什么叫双平台？为什么要进行信息沟通？ 通过前两篇博客可以知道，我们的游戏部分是在Visual Studio中基于C++ / C语言开发的，而人脸检测与瞳孔检测是在Anaconda集成开发环境中基于python进行开发的，要想...
2020-01-28 12:41:46
287
原创 团队项目(2.2) -- 人脸检测和瞳孔检测
在本项目中，人脸检测参考的主要理论依据为 Kaipeng Zhang,Zhanpeng Zhang,Zhifeng Li,Yu Qiao. Joint Face Detection and Alignment using Multi-task Cascaded Convolutional Networks. IEEE Signal Processing Letters(SP...
2020-01-23 14:58:45
2349
2
原创 团队项目(2.1) -- 飞机躲避小游戏
这个项目开始于2019年下半年，也就是大二上长学期的时候，当时申报了一个校级srtp项目，自拟题为“基于瞳孔检测的注意力检测方法研究”，而这一部分是作为最后眼控展示的一个小平台。有趣的是，当时开题答辩第一个上台，被怼得要死，中期答辩也是，好在结题答辩在我一波疯狂舔审核老师的操作后，竟然混了个校级优秀项目，后来还在大学生创新创业成果展贴了咱的展板（我的大头...），不过yys...
2020-01-21 15:36:49
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原创 团队项目(1) -- 肥宅快乐拼图
今天给大家带来的是我大二上短学期参与的一个C++项目，当时的项目成员有我、隔壁班一同学、我一东北室友以及一个好康的转系学姐嘻嘻，这项目名字是我那逗比室友非要加的，不仅是项目名字，就连软件的名字都充满了哲♂学气息：我们软件程序的名字 大一的时候也是我们几个组了C语言的团队项目，当时做的是五子棋，我们以一两百行的代码的智障AI成功完胜另外几组写了几千行的高...
2020-01-19 14:49:28
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刚体动力学仿真示例程序
2021-07-21
空空如也
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