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RSS订阅原创 loam论文与Aloam代码学习归纳（三）--scanRegistration节点
一.作用数据预处理，特征点提取 ，用以接下来的Odometry和mapping的点云配准。所以这个节点本身就是一个计算的过程：根据曲率C划分不同类型的特征点（边缘点或是平面点或是非特征点）。根据VLP16的激光扫描模型, 对单帧点云（paper中称为一个Sweep）进行分线束（分为16束）, 每束称为一个Scan， 并记录每个点所属线束和每个点在此帧电云内的相对扫描时间（相对于本帧第一个点）。针对单个Scan提取特征点, 而相对时间会在laserOdometry中用于运动补偿.所有Scan的特征点,拼到
2020-08-20 15:21:23
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原创 loam论文与Aloam代码学习归纳（二）--整体介绍及各部分功能
一.Aloam简介秦通对LOAM的一个简化版本，没有IMU的信息，是入手激光SLAM非常简单的程序，初学者必备。其将原版LOAM代码中手写的求解旋转矩阵，欧拉角，推到LM及雅克比矩阵，改成了运用Eigen库和ceres库进行求解优化，极大的简化了代码的复杂性，非常适合初学者进行学习。Git链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM二.loam与Aloam对比1.LOAM:LOAM使用了作者定义的特征点提取和匹配方法，主要去边角点和平面点
2020-08-19 19:27:54
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原创 loam论文与Aloam代码学习归纳（一）--论文
1.前言本人渣硕研一一枚，由于疫情在家闲置半年，本来就很薄弱的基础更加雪上加霜！还好有博客，知乎各位大佬的文章，让我有所学习，现在对loam论文和Aloam代码进行一些归纳，为什么不谈解析，因为本人的能力谈不上“解析”二字，就想进行一下阶段总结，方便日后回顾，也更希望大佬们多多帮助，看见有什么不对的地方，及时给小弟指出来，也更愿意相互探讨，向各位大佬前辈请教！在整个阶段参考了很多前辈的文章解析，已经数不过来了，每一部分主要参考的我会列出引用，可能还会有所遗漏，如果涉嫌引用没有列出还请见谅，您的知识很有用
2020-08-19 15:18:32
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原创 考研，该如何准备？
本篇文章为我19年5月份创作完成，也曾亲传给学弟学妹们，起到了一定的作用，研究生阶段也曾做过本科生的复试指导工作，受到了一致好评！时隔一年，放出此文，希望不要过时！该文一共1万4千多字，希望童鞋们耐心看完，如果有帮助是我荣幸！！！说明：本人工科，所说的也仅对于工科，宏观的内容文科也可以看看，请各位同学辩证的看待，本人写此仅为了学弟学妹在考研路上能规避风险，少走弯路，如有帮助是本人的荣幸，如有问题，观点不同的地方，请各位批评指正，保持本心，谢谢！十分成功=三分运气+七分努力七分努力=三分方法+四分“傻”
2020-08-12 14:26:37
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原创 ubuntu16.04下安装屏幕截图工具 flameshot
Flameshot 在去年发布到 GitHub，并成为一个引人注目的工具。如果你需要的是一个能够用于标注、模糊、上传到 imgur 的新式截图工具，那么 Flameshot 是一个好的选择。下面将会介绍如何安装 Flameshot 并根据你的偏好进行配置。1.安装编译sudo apt install -y git g++ build-essential qt5-qmake qt5-default qttools5-dev-tools qt5-qtsvg-develgit clone https://g
2020-07-24 16:26:48
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原创 视觉十四讲第六章：编译ceres时：error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std‘错误
视觉slam十四讲第六章中，按照上安装的ceres库版本，以及网上大多数教程安装的版本都会和eigen3（3.3.7）有冲突，编译时会报如下错误：/usr/local/include/ceres/internal/integer_sequence_algorithm.h:64:16: error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’ struct SumImpl<std::integer_sequence<T, N, Ns...>&g
2020-07-23 17:28:13
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原创 Linux下gflags安装编译
gflags是google开发的一套命令行参数解析工具，被很多软件系统所依赖，应该算是一个基础的库，安装其实很简单，但是如果在网上找的一些教程大部分都是安装后不能被其他软件调用的，因为默认使用cmake编译出的gflags只开启的静态库，当调用动态库时会报各种错误，正确开启方法应该是编译时开启动态链接库参数，然后才能被外部引用。源码仓库：https://github.com/gflags/gflags，下载稳定版即可，目前是2.2.2，安装之前确保有cmake然后解压并进入目录： ...
2020-07-23 14:33:27
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原创 gtasm的编译安装
1.下载gtsam的源代码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git如果下载慢，可以转到gitee码云2.编译安装mkdir buildcd buildcmake ..make -j6sudo make install至此，gtsam已经编译安装完成了。3.原文链接：https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83513121...
2020-07-23 10:18:26
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原创 PCL1.8库安装教程
下载PCL的源码git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git如果没有安装git，可以输入来安装Git。sudo apt-get install git编译PCL源码首先进入pcl的源代码文件新建release文件夹并执行cmake cd pcl mkdir release cd release cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFI
2020-07-23 09:39:42
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原创 ubuntu16.04上在使用搜狗输入法时，按shift不能正常切换中英文
ubuntu16.04上在使用搜狗输入法时，不知道把什么组合键给错按了，导致了按shift不能正常切换中英文，而且老出现双拼，这是一件很烦恼的事儿！解决步骤：1，终端输入打开： ~$ fcitx-config-gtk32，打开输入法配置，正常情况下，这里应该有中文和英文输入两种输入法，如果只有中文是没有办法进行切换的。问题的根源也就出现在这里。3，点击左下角的“+”符号，进行添加，然后将其他输入法用“-”号删除，这里的删除不是指从系统中删除，而是从该配置中去除。4，转载地址：https:.
2020-07-22 20:11:55
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原创 git clone 下载很慢，gitee完美解决github
当从github上下载大数据集是，使用git clone 网速只有几K，注册gitt,使用两者相关联，解决！！引用该博格
2020-06-07 15:31:56
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原创 Turtlebot3实验后,重新启动roscore打不开解决办法
刚做完Turtlebot3实验，后重新启动roscore仿真其他实验时，发现roscore打不开，或出现如下错误：~$ roscore^C... logging to /home/gmc/.ros/log/664ec5a6-169b-11ea-851b-e0db55ccd0db/roslaunch-gmc-Vostro-3446-10338.logChecking log director...
2019-12-04 21:57:42
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空空如也
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