- 博客(42)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 安装ANSYS、SolidWorks、MATLAB等软件出错解决办法汇总（此大乘佛法可解决99.9%的问题）
ansys、solidworks、matlab等一系列软件安装教程
2022-05-18 15:01:04
1093
1
原创 MATLAB机械臂轨迹规划：在关节空间中生成多项式轨迹以及 jtraj函数（内容超详细讲解）
matlab机器人仿真，关节空间多项式轨迹生成
2022-05-18 14:36:19
12541
10
原创 MaRob超小型四轴机械臂【开源第一弹】
一、初步整体展示运动学、动力学仿真视频片段 MATLAB R2020 工程图MaRob的特点：1、整体质量小（约为500克），体积小巧，可体验自由玩弄于手掌间的快感；2、臂的刚度大，不会产生由于刚度的影响产生过大的震颤，且臂长度可自行改变；3、成本较低，整体简洁大方（考虑了每一根线的走线），稍微有点点工业设计美感；二、MaRob开源项目的意义三、末端执行器...
2022-05-12 18:45:32
2107
6
原创 Matlab与Arduino车牌识别的完整系统（2）
一、利用Matlab与Arduino制作车牌识别的完整控制系统，完成开门、显示、读取功能详细资料已经打包→链接：https://pan.baidu.com/s/1Hn_-EvwhVlXxzde0KgjPFw提取码点赞收藏后私信发送![(https://img-blog.csdnimg.cn/000fe32d54e649cd87c71837a3736bbe.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_
2022-04-23 20:09:37
656
8
原创 SolidWorks工程图导出PDF时出现“Arial Unicode MS”字体不存在时，解决方案
解决方案1、搜索：“Arial Unicode MS”字体2、下载第二个，解压打开文件，点击第一个点击安装即可完成最后，再打开SolidWorks即可，输出PDF。
2022-04-01 19:26:55
34398
原创 ANSYS有限元仿真：必备流程和知识（一）
ANSYS有限元仿真流程前言：任何的有限元仿真都是离不开三大步分别是：①前处理；②求解；③后处理一、前处理1、几何模型的构建①构建瞬态动力学模块；②认清原理；③几何处理（简化、倒角、圆角、细孔等）2、材料的定义3、有限元系统模型构建①是什么单元类型材料本构网格连接关系载荷条件边界条件求解设置②为什么收敛性高精度高精度高效率③怎么做⑴判断刚柔性⑵删除已有接触⑶第一次网格划分⑷材料赋予⑸连接关系（接触、运动副）⑹网格最终划分二、求解1、加载/边界2、求
2022-03-16 16:21:07
6740
原创 Arduino硬件包(一)：MATLAB中Arduino硬件包的学习（初探）
##关于机械臂所需要学习的所有内容1、结构的设计，涉及机械臂的动力学，电机的选择等主要问题，其与2所讲息息相关。2、机械臂的运动学，动力学（其正逆解，D-H参数尤为重要），即《机器人学导论》这门课必须掌握（推荐B站林沛群讲解的）。3、上位机的选择（①可由Matlab的机器人包解算出正逆解，速度快程序简单，再发送到下位机控制各关节旋转角度即可；②在下位机）...
2022-03-15 18:43:25
768
2
原创 AS5600编码器的使用
AS5600为绝对编码器，即根据安装的磁铁角度不同，初始位置的读数不同，读出来的数是当前初始位置在0~360°的一个值。流程图：初始化：校准标定磁块【checkMagnetPresence（）函数，通过返回值确定磁块位置是否准确距离】→读取初始角度值【ReadRawAngle（）读取当前的绝对位置角度值信息】→进入循环（每次循环都是有耗时，故转速不能超过某特定的值）：读取更新当前的角度值【ReadRawAngle（）函数】→计算转过的角度数值【correctAngle（）函数，可以计算角度值】→计
2022-03-14 10:26:42
7948
原创 Matlab机器人仿真（五）：利用DH法建立六轴机器人（复现，整合，记录）
DH法包括两种：一种为标准DH法，另一种为改进型DH法，如图所示：例子：建立一个常见的简单3轴机器人：在建立一个常见的六轴机器人：在matlab中建立机械臂模型MATLAB代码：%%利用标准D-H法建立多轴机器人clear;clc;L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); %Link 类函数;offset建立初始的偏转角L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0, 'offs
2022-03-14 10:01:26
13133
8
原创 Matlab机器人仿真（二）：MATLAB求机器人的正逆解
机器人正逆解的概念：正解：已知机器人各个关节角的值→机器人末端在空间中的位置；逆解则相反，而逆解是机器人中很重要的东西。下面是利用matlab求机器人的逆解（正解同理）：matlab代码如下所示：clear;clc;%建立机器人模型L_1 = 20;L_2 = 50;L_3 = 40;% theta d a alpha offset（为机器人的关节初始偏置自行要求）L(1) = Link([0 L_1 0 pi/2]);L(2) =
2022-03-14 09:57:09
7100
原创 Matlab机器人仿真（十）：多项式轨迹生成
%% 三次项多项式clear;close all;clc;figure('name','三次多项式');q3_s = 120; q3_f = 60;t3_s=0; t3_f = 1;v3_s = 0;v3_f = 0;%计算系数a0_3 = q3_s;a1_3 = 0;a2_3 = (3/t3_f^2)*(q3_f - q3_s);a3_3 = (-2/t3_f^3)*(q3_f - q3_s);j = 1;for tc = 0: 0.01: 1 q_3(j) = a0_3 +
2022-03-14 09:56:29
2582
原创 Matlab机器人仿真（九）：利用jtraj函数生成轨迹
%% puma560实验，从桌面一移动到桌面二close all;clc;mdl_puma560;deg = pi/180;figuretheta = zeros(1,6);p560.plot(theta);hold on;draw_box([0.3;-0.265;-0.5],[0.7;0.265;-0.5],'y','mesh','k','alpha',0.3);%画放货平台draw_box([-0.365;0.3;-0.5],[0.1653;0.7;-0.5],'y','mesh',
2022-03-14 09:56:02
3339
2
原创 Matlab机器人的仿真（八）：绘制机器人运动轨迹（复现）
%% 利用标准D-H法建立多轴机器人并作轨迹规划close all;clear;clc;ks = pi/180;L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); %Link 类函数;offset建立初始的偏转角L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0, 'offset', 0);L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0);L4 =
2022-03-14 09:55:25
20198
32
原创 Matlab机器人仿真（七）：机器人的基本命令操作
%%利用标准D-H法建立多轴机器人clear;close all;clc;L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); %Link 类函数;offset建立初始的偏转角L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0,'offset',0);L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0);L4 = Link('d', 20, 'a', 0, '
2022-03-14 09:53:57
1492
1
原创 Matlab机器人仿真（六）：利用位置描述解算位姿矩阵
利用空间描述得出位姿矩阵p，一、函数讲解rpy2tr ：对SE(3)齐次变换的滚-俯仰-偏航角T = rpy2tr(ROLL, PITCH, YAW, OPTIONS) （Roll:滚角；Pitch：俯仰角；Yaw：摆角）分别绕Z, Y, X轴旋转以角度计算角度(默认弧度)options:‘xyz’：绕X, Y, Z轴旋转(用于机器人抓手)；‘ZYX’:绕Z, Y, X轴旋转(对于移动机器人，默认)；‘yxz’:绕Y, X, Z轴旋转(用于相机)；‘arm’:绕X, Y, Z轴旋转(用于机器
2022-03-14 09:53:30
4399
1
原创 Matlab机器人仿真（十一）：机器人jtraj轨迹仿真（带轨迹线）
matlab中利用jtraj函数自动生成轨迹，如图所示：matla代码：%% 带尾迹的方法%Iniciar Rbtclear all;clcL1=Link([0 12.4 0 pi/2 0 -pi/2]);L2=Link([0 0 0 -pi/2 ]);L3=Link([0 15.43 0 pi/2 ]);L4=Link([0 0 0 -pi/2 0 0]);L5=Link([0 15.925 0 pi/2]);L6=Link([0 0 0 -pi/2 ]);L7=Link([0 1
2022-03-14 09:52:52
4491
12
原创 Matlab机器人仿真（四）：机器人可达空间可视化
可到达空间的判定很重要关系到机器人能否到此处完成任务，是否有解。其方法是产生随机的N个点，构成。也可使用几何法自己判断。MATLAB中蒙特卡洛法得出结果图：matlab代码clear;clc;%建立机器人模型q1_lim = [-180,180];q1_lim = deg2rad(q1_lim);q2_lim = [-90,90];q2_lim = deg2rad(q2_lim);q3_lim = [-90,90];q3_lim = deg2rad(q3_lim);%限制每个关节的运动角度
2022-03-13 10:07:04
4113
4
原创 Arduino的控制（四）：arduino串口通信收到相应命令并执行
在arduino中使用Serial.parseInt()函数读取字符串数字（int整型）；#define CLK 13int i;void setup() {pinMode(CLK,OUTPUT);Serial.begin(9600);}void loop() {if(Serial.available()>0){ i = Serial.parseInt();//读取串口缓冲池字符串中的数字 Serial.println(i); if(i==8){ for(int j=0;j&
2022-03-13 10:06:14
4126
原创 Arduino的控制（一）：Arduino步进电机六轴机械手（油管搬）
/*用简单的脚本移动6自由度机械手臂*/#include <math.h>#define PI 3.1415926535897932384626433832795//轴1的驱动程序#define PUL1_PIN 39#define DIR1_PIN 37//轴2的驱动程序#define PUL2_PIN 43#define DIR2_PIN 41//轴3的驱动程序#define PUL3_PIN 47#define DIR3_PIN 45//轴4的驱动程序#d
2022-03-13 10:04:45
2896
5
原创 Matlab与Arduino连接（三）：在MATLAB GUI中使用popup menu 和 axes控件（可动态显示复现）
1、在matlab中打开GUI；制作流程如下图所示：①②其余字体大小，背景颜色等根据自己的需求自行修改。点击保存，跳出如下2、可以，GUI中的查看回调可自行跳转：MATLAB代码，如下所示：%%第一段静态显示（选择不同波形）val = get(handles.popupmenu1,'value');switch(val) case 2 x = 0:0.001:10; y = sin(x); case 3 x = 0:0
2022-03-13 10:03:13
1208
1
原创 Matlab与Arduino连接（二）：MATLAB 和arduino的‘动态示波器’（复现）
1、arduino的代码生成脉冲信号并打印到串口//生成脉冲信号int i;int k;int j;int num_1 = 0;int num_2 = 0;void setup() { //int num_1 = 0; pinMode(4,OUTPUT); Serial.begin(9600); Serial.println(" I coming!");}void loop() { for(i=1;i<10;i++) { digitalWri
2022-03-13 10:02:39
962
原创 Matlab与Arduino连接（一）：MATLAB与Arduino的串口通信
1、arduino自身的串口测试典例用arduino自身带的串口串口来进行测试，以及LED灯（pin13）来做测试，代码如下所示：int led = 13;char string;float angle_1;float angle_2;void setup() { Serial.begin(9600); Serial.println("Led blink-blink"); // 打印名字pinMode(led,OUTPUT);}void loop() { if(Seria
2022-03-13 10:01:50
5601
1
原创 Matlab机器人仿真（三）：MATLAB GUI界面控制求解机器人的正逆解（记录自用）
GUI界面的制作：正运动学控件的回调;Th_1 = str2double(handles.Theta_1.String)*pi/180;Th_2 = str2double(handles.Theta_2.String)*pi/180;Th_3 = str2double(handles.Theta_3.String)*pi/180;%取得输入的值%%DH法创建机器人L_1 = 20;L_2 = 50;L_3 = 40;L(1) = Link([0 L_1 0 pi/2]);L(2) =
2022-03-13 10:01:19
2381
4
原创 Arduino硬件包（三）：Matlab使用arduino硬件支持包基本学习内容
基本操作函数：a = arduino(‘COM9’)设置引脚为输入或者输出a.pinMode(4,‘input’);a.pinMode(13,‘output’);读写引脚的状态a.digitalRead(4)a.digitalWrite(13,0)模拟量输入或者输出操作a.analogRead(5)a.analogWrite(9, 155)串口操作a.serial % get serial porta.flush; % flushes PC’s input buffera.rou
2022-03-13 09:59:19
449
原创 Arduino的控制（二）：Arduino控制步进电机（梯形速度算法）
#include <math.h> #define PI 3.1415926535897932384626433832795 //轴2的驱动程序 #define PUL2_PIN 8 #define DIR2_PIN 9 void setup() { pinMode(PUL2_PIN, OUTPUT); pinMode(DIR2_PIN, OUTPUT); } void loop() { // joint #2 digitalWri..
2022-03-13 09:57:45
4198
1
原创 Arduino硬件包（五）：MATLAB利用Arduino硬件包控制步进电机
clear all;global a;a = arduino();%%正转while get(hObject,'Value')global a;writeDigitalPin(a,'D8',1);writeDigitalPin(a,'D9',0);writeDigitalPin(a,'D10',0);writeDigitalPin(a,'D11',1);pause(0.0002);writeDigitalPin(a,'D8',0);writeDigitalPin(a,'D9',0
2022-03-12 14:59:32
755
原创 Arduino硬件包（四）：MATLAB GUI和Arduino硬件包控制带编码器直流电机
制作GUI如下所示界面：在不同控件的回调中输入以下代码：初始化时，连接arduinoclc;clear a;global a;a = arduino('COM5');a.pinMode(12,'output');a.pinMode(13,'output');%定义a.encoderAttach(0,3,2);%编码器接在pin2、3,定义为0号编码器在正转控件下：val = 0;while(val < 1075)%1075个脉冲为一圈 global a; d
2022-03-12 14:58:33
626
原创 Arduino的控制（三）：arduino发命令控制步进电机（前后转动度数）
利用arduino串口通信发命令控制步进电机前后转动度数。例如发“+s100p”：顺时针，s代表开始位置，100代表转动角度，p代表结束符。话不多说，先看代码 #include <math.h> #define PI 3.1415926535897932384626433832795 //轴2的驱动程序 #define MOTOR_PIN 7 #define DIR1_PIN 8 String inData; String function_1; float i
2021-12-06 11:03:17
4974
2
原创 Simulink与MATLAB、GUI之间的数据传输、读取（ To Workspace和From Workspace数据交换）
一、MATLAB GUI与Simulink之间的数据交换如下图所示，在GUI中输入：213，启动按键（Action）后数据传输到simulink的a；再将计算后得到的b传出显示在GUI中。（注意：将Constant 的value改为：a; Ctrl+E 在图3选项中取消Single simulation output选项，将To Workspace模块Variable name改为：b。）代码：在GUI的Action的回调函数下写入即可，global b;a = str2num(get(ha
2021-09-08 14:51:08
7155
原创 基于MATLAB视觉的机械臂水果分拣系统仿真（记录自用）
一、效果展示① 水果分拣系统仿真环境初始状态②GUI的界面此界面是在之前做的六轴机械臂操作界面加上的，图个方便，所以这里显得比较突兀！③分拣结果二、系统流程图①前处理②成熟度检测（通过颜色简单检测）③果径检测一可以利用采集到的边缘像素点信息，以某固定点与其他点分别进行比较获得其两者间位置最大的点，两者的距离最大者为判断该水果尺寸的信息。如图3-4所示，最长像素间距判断 。二是利用regionprops函数中的“Area”属性直接计算各个目标的面积值，后通过设定的范围，进行判断
2021-07-05 15:36:03
2545
11
原创 利用Matlab与Arduino制作车牌识别的完整控制系统（1）
一、效果展示①GUI界面：②图像处理过程展示（ 注：系统可利用matlab界面识别显示和图像处理，并将数据发给Arduinio用于显示显示屏的内容+蜂鸣器+舵机打造全套的门禁系统）二、系统流程图图像处理流程图建立模板库流程图：三、Matlab部分代码主程序： case {3,4} I = handles.I;%读取传输文件% figure;% imshow(I); imwrite(I,'输入原图.
2021-07-04 17:23:40
1435
7
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人