qq_40856614的博客

原创 ASCII码

必须记住数字0~9和A~Z和a~z0字符是3和0（3是高四位0011，0是第四位0000）A字符是4和1（4是高四位0100，1是第四位0001）a字符是6和1（6是高四位0110，1是第四位0001）

原创 浮点数的表示，和IEEE754规范化表示

原创 计算机补码与移码

计算机的数据表达通常四种形式：原码，补码，移码，反码（不常用）数据的表达方式和系统的位数密切相关，如8位单片机只能使用8位二进制数表达数据，32位单片机最多用32位二进制数表达数据。一个8位机器数的计算机如何存储和记录123和-123的移码和补码呢？2的7次方等于128123的补码运算 (因为存在进位，超过计算机的表达位数， 所以进位舍去，即正数的补码还是其原码)123的移码运算 移码主要将一个数加上一个偏置常数（Excess/bias），通常这...

原创 QT使用插件开发界面

首先特别感谢插件创作者飞扬青云@feiyangqingyun（https://gitee.com/feiyangqingyun）第一步下载插件sdk(https://gitee.com/feiyangqingyun/QUCSDK)第二步安装下载对应版本的sdk，比如Qt 5.5.1 mingw492_32 解压对应的压缩包，复制.dll文件到Qt安装目录D:\Qt\Qt5.5.1\5.5\mingw492_32\plugins\designer中第三步开发找到Qt安装目录的plug.

原创 Qt使用QPainter绘图的缩放问题

QPainter path(this); //调用画家 QTransform transform; //定义画家的转换 transform.translate(50,100); //画的左上角起点为（50,100） transform.scale(this->size().width()/351*1.9,this->size()...

原创 Qt的工程文件讲解 .pro

#-------------------------------------------------## Project created by QtCreator 2020-04-03T14:24:40##-------------------------------------------------QT += core gui //需要Qt包含的模块greate...

原创 Qt自定义封装控件

将QSpinBox与QSlide做成相关联的控件第一步：添加新文件->Qt->设计师界面，创建一个widget第二步：在新widget的ui界面点击需要的控件第三步：在新的widget中对控件进行关联第四步：在QwindowMian中 选择一个widget—>在提升的类名称中填写新建立widget类名...

原创 汇编基础 汇编指令

转载自<https://www.jianshu.com/u/85e7cb4c5145>字数 2,801阅读 1,728 * *bl* 指令 跳转到标号出执行 o *b.le* ：判断上面cmp的值是小于等于 执行标号，否则直接往下走 o *b.ge* 大于等于 执行地址 否则往下 o *b.lt* 判断上面camp的值是 小于 执行后面的地...

原创 C语言编写的函数怎么在C++中使用 extern "C"解析

c语言编写的文件#ifdef __cplusplus extern "C"{ //告诉编译器下面的代码可能C++需要调用，因此不能简化重命名#endif#include"teset1.h"void fun();##ifdef __cplusplus}#endifC++只要包含#include"test.h"头文件，就可以调用fun()函数...

原创 C++代码模板

#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include<iostream>using namespace std;int main(){ system("pause"); return 0;}直接输入#2就可以直接导入建立好的初始代码，详细建立过程可以参考...

原创 MATLAB-S函数

SIMULINK s-function的设计Simulink为用户提供了许多内置的基本库模块，通过这些模块进行连接而构成系统的模型。对于那些经常使用的模块进行组合并封装可以构建出重复使用的新模块，但它依然是基于Simulink原来提供的内置模块。而Simulink s-function是一种强大的对模块库进行扩展的新工具。(一)、s-function的概念s-function是一个动态系统...

原创 关于韩京清学者的《直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案》仿真

任何系统都可以写成如下形式其中w(t)表示外扰作用，自控扰控制技术的核心是采用合适的方法，用希望得到的输出信号r(t)和系统输出信号y(t)的差（即误差信号），以及控制输入量u(t)来估计系统运行过程中的实时作用量a(t)=并给予补偿，使系统变成积分串联型系统：然后对其实现适当的状态误差反馈来达到控制的目的，这里是已知还是未知、线性还是非线性、时变还是不变都不重要，只要它在过程中的...

转载 ADRC——微分跟踪器设计

转载：https://blog.csdn.net/song430/article/details/88429358

转载 有效集法介绍（Active Set Method）

单纯性法（Simplex Method）是“线性规划之父”George Dantzig 最著名的成果，也是求解线性规划最有力的算法之一。而这一算法在求解二次规划（Quadratic Programming, QP）时的升级版就是有效集法（Active Set Method, ASM）。这两种算法的特点都是迭代点会循着约束边界前进，直到达到问题的最优点。本文对用于求解 QP 命题的 Primal A...

转载 SQP优化方法

转SQP优化方法转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6541e59a0101mz7z.html时空优化方法SQP的学习与研究，该方法可以将一些约束添加到某些变量中，如果初始值不满足约束，那么优化算法迭代后，同样可以生成满足约束的新的值。在移除自相交自适应过程中的尝试使用的一个最优化方法。1.1算法分类优化问题可以最终归结为求函数的最小...

转载 MATLAB优化算法（一）

1、线性规划[x,fval]=linprog(c,A,b,Aeq,Beq,VLB,VUB)用于解决min(z)=cX%%求满足条件的X与已定系数c乘积之和的最小值s.t.AX<=b%不定约束AeqX=Beq%定约束VLB<=X<=VUB %天花板约束2.matlab优化工具箱求解优化问题的主要函数3.优化函数的输入变量4.优化函数...

原创 MATLAB优化函数fmincon解析

MATLAB，优化函数fmincon解析[x,fval,exitflag,output,lambda,grad,hessian]=fmincon（fun,x0,A,b,Aeq,beq,lb,ub,nonlcon,options)； ...

转载 quadprog函数的介绍和应用,二次规划函数

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.csdn.net/u011090298/article/details/41990827---------------------版权声明：本文为CSDN博主「bear-child」的原创文章，遵循CC 4.0 by-sa版权协议，转载请附上原文出处链...

原创 串口接收数据转换成double型

//检测逗号位置的函数，buf是需要检测的字符串，cx是要检测第几个逗号u8 NMEA_Comma_Pos(u8 *buf,u8 cx){ u8 *p=buf; while(cx) { if(*buf==',')cx--; buf++; if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 0XFF;/...

转载 MDP(Markov Decision Processes马可夫决策过程)简介 -说的比较清楚

前面好几篇文章都在介绍强化学习（RL），以及强化学习的一些具体算法，但是强化学习中用到的最重要的理论MDP却还没提到。这篇文章就来说说MDP。讲MDP的文章和资料非常多，理论和数学公式也能轻易找到，所以本文并不是要严谨地推导MDP，而是想让读者感性地认识MDP以及它对强化学习的重要性。本文主要的参考资料来自于David Silver 教授(DeepMind 的创始人)在UCL的课程以及Rich...

转载 MDP蒙特卡罗方法（四）

1. 蒙特卡罗方法的基本思想蒙特卡罗方法又叫统计模拟方法，它使用随机数（或伪随机数）来解决计算的问题，是一类重要的数值计算方法。该方法的名字来源于世界著名的赌城蒙特卡罗，而蒙特卡罗方法正是以概率为基础的方法。一个简单的例子可以解释蒙特卡罗方法，假设我们需要计算一个不规则图形的面积，那么图形的不规则程度和分析性计算（比如积分）的复杂程度是成正比的。而采用蒙特卡罗方法是怎么计算的呢？首先你把图...

转载 MDP动态规划解法（三）

上一篇我们已经说到了，增强学习的目的就是求解马尔可夫决策过程(MDP)的最优策略，使其在任意初始状态下，都能获得最大的Vπ值。(本文不考虑非马尔可夫环境和不完全可观测马尔可夫决策过程(POMDP)中的增强学习)。那么如何求解最优策略呢？基本的解法有三种：动态规划法(dynamic programming methods)蒙特卡罗方法(Monte Carlo methods)时间差分...

转载 MDP马尔可夫决策过程（二）

增强学习（二）----- 马尔可夫决策过程MDP1. 马尔可夫模型的几类子模型大家应该还记得马尔科夫链(Markov Chain)，了解机器学习的也都知道隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model，HMM)。它们具有的一个共同性质就是马尔可夫性(无后效性)，也就是指系统的下个状态只与当前状态信息有关，而与更早之前的状态无关。马尔可夫决策过程(Markov Decisi...

转载 MDP基本概念（转载）

转载自：https://www.cnblogs.com/jinxulin/p/3511298.html增强学习（一） ----- 基本概念机器学习算法大致可以分为三种： 1. 监督学习(如回归，分类) 2.非监督学习(如聚类，降维) 3. 增强学习什么是增强学习呢？增强学习（reinforcementlearning, RL）又叫做强化学习，是近年来...

原创 路径跟踪

1.关于解决路径采集点的切线斜率方法问题可以使用微分思想参考路径都是一个个GPS坐标，假如三个相邻的参考点，如果求参考点的切线斜率

原创 MATLAB不同曲线标注

定义y1=f(t);y2=g(t)>> plot(t,y1,'r-')------ 绘制t 为横坐标，y1为纵坐标的曲线，‘’内为线条颜色；具体g--绿色y--黄色--k--黑色r--红色b---蓝色若在一个坐标系下绘制多条曲线plot(t,y1,'r-';t,y2,'g';t,y3,'k'……)------绘制3条曲线，y1红色，y2绿色， y3黑色，不同曲线之间用分号...

转载 LQR记录

LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器K要使二次型目标函数J取最小值，而K由权矩阵Q与R唯一决定，故此Q,R的选择 尤为重要。Apollo 使用 LQR 进行横向控制。横向控制包含四个组件：横向误差 横向误差的变化率朝向误差 朝向误差的变化率 上面四个组件的集合为X，这个集合X捕获车辆的状态。除了状态之外，该车有三个控制输入：转向，加速 和制动。这三个控制...

原创 MATLAB读取text文件数据，拟合曲线

data = importdata('C:\Users\Lenovo\Desktop\rpts_new.txt') //文件位置和名称x = data(:,1) //x等于第一列数据y = data(:,2) //y等于第二列数据x = x' //列向量转成行向量，为拟合曲线做准备y = y' //同上//=============================/...

原创 x86平台堆栈优化问题

1）：_attribute_((packed))，让所作用的结构体取消在编译过程中的优化对齐，按照实际占用字节数进行对齐。2):_attribute((aligned(n)))，让所作用的结构体成员对齐在n字节边界上，如果结构体中有成员变量的字节长度大于n，则按照最大成员变量的字节长度来确定。...

原创 arm s32440a系统时钟设置

第一步设置：LOCKTIME寄存器（0x4c000000） 默认设置为0xFFFFFFFF第二步：设置时钟分配器CLKDIVN (0x4c000014) 比如设置 tFCLK:tHCLK:tPCLK = 1：4：8 CLKDIVN =0x5第三步：设置cpu工作在异步模式 MMU_SetAsyncBusMode...

原创 ARM汇编指令格式及规则

转载 nor flash和nand flash

FLASH和EEPROM的最大区别是FLASH按扇区操作，EEPROM则按字节操作，二者寻址方法不同，存储单元的结构也不同，FLASH的电路结构较简单，同样容量占芯片面积较小，成本自然比EEPROM低，因而适合用作程序存储器，EEPROM则更多的用作非易失的数据存储器。当然用FLASH做数据存储器也行，但操作比EEPROM麻烦的多，所以更“人性化”的MCU设计会集成FLASH和EEPROM两种非易...

原创 gcc编译过程

ARM开发步骤 ： 预处理（Preprocess）——编译（ Compile）——汇编（assemble）——连接（link） gcc使用方法gcc [options] filegcc常用选项 -v 查看版本号，显示gcc执行时的详细过程Display the programs...

原创 机器码解释

led.elf： 文件格式 elf32-littlearmDisassembly of section .text:00000000 <_start>: 0: e3a00453 mov r0, #1392508928 ; 0x53000000 4: e3a01000 mov r1, #0 8: e5801000 str r1, [r0] ...

原创 指针运算符 * 说明

* 在语句中是一种运算符，表示取内容运算符如int *p = &a; //这里的*是表示指针变量的标示符 int *p = &a; 等效{int *p ;p=&a; } *p = 54; //为取内容运算符 把a的值变为54...

原创 ARM汇编加载/存储指令

用在寄存器和存储器之间传送数据，加载指令用于将存储器中的数据传送到寄存器；存储指令则是完成相反操作。

原创 汇编代码调用main和分配内存

C语言的main函数int main(){ unsigned int *pgpofcon = 0x56000050; unsigned int *pgpofdat = 0x56000054; *pgpofcon = 0x100; *pgpofdat = 0; return 0;}.text.global _start_start:...

转载 ubuntu安装arm-linux-gcc

转载自：https://blog.csdn.net/weixin_42108484/article/details/84295214一、下载arm-linux-gcc 5.4.0包下载（百度云）链接：https://pan.baidu.com/s/1AeqzkboWkJDJjU9HxtXhrA 提取码：uzup二、在/usr/local目录下新建arm文件夹，并且给予最高权限后进入新...

原创 mov机器码讲解

24-21位表示MOV指令 15-12位表示寄存器 11-0表示立即数其中11-8位表示rotate_4（移位数） 7-0表示immed_8立即数=immed_8循环右移（2*rotate_4）例如0x100 = 1100 00000001...

原创 arm-linux-gcc 和Makefile

Makefile文件编写all: arm-linux-gcc -c -o led_on.o led_on.s arm-linux-ld -Ttext 0 led_on.o -o led_on.elf //arm-linux-ld用于将多个目标文件、库文件链接成可执行文件 -T选项是用来指定代码段、数据段、bss段的起始地址，也可以用来指定一个连接脚本，在脚本中进行更复杂的地...