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RSS订阅原创 Opencv学习<1>:安装Linux opencv及基本使用
OPENCV: OpenCV是一个基于BSD许可（开源）发行的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows、Android和Mac OS操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。它用C++语言编写，它的主要接口也是...
2019-11-20 15:50:47
286
转载 日常笔记(5)：Linux安装使用C++ JSON
安装Json库1、下载JsonCpphttp://sourceforge.net/projects/jsoncpp/files/2、下载sconshttp://sourceforge.net/projects/scons/files/scons/2.1.0/scons-2.1.0.tar.gz/download3、解压scons-2.1.0.tar.gztar -zvxf ...
2019-11-20 15:18:56
233
原创 日常笔记(4)：Linux更新提示ros package存储库未更新
这段时间在调试ROS数据融合相关问题，在下载sudo apt-get install ros-kinetic-bfl包是提示Err:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main amd64 ros-kinetic-bfl amd64 0.7.0-2xenial-20180809-134309-0800 404 Not Found...
2019-06-21 10:57:50
1092
4
原创 日常笔记(3)：数据结构，字节对齐
如下：struct s {int i;char ch;};通过 sizeof算出的大小为 8 ，而实际是 ： int 4个字节，char 一个字节，共5个字节。 为什么会是8个字节内，一般机器是以4个字节进行寻址，所以编译器为了让程序跑得跟快，减少CPU读取数据的指令周期，对结构体的存储进行了优化。实际上第一个char型成员虽然本来只有1个字节，但实际上却占用掉了4个字节，为的...
2019-06-13 22:41:59
488
原创 日常笔记(2)：无法找到launch文件，并报错
今天我把工程重新封装后，进行测试时，用已有的launch文件进行测试，出现错误（launch文件之前写好的，没有测），错误log如下：Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line 7, column 6The traceback for the exception was written to the log file嗯，...
2019-06-12 15:45:15
3330
2
原创 Linux C++：Struct与Class
在我最开始学习c和Java的时候，我认为struct用来存储数据的，里面可以是各种类型的数据，函数指针等，而class作为对象，使用对象获取成员，可以是各种类型数据，也可以是各种方法等。而在c++中，struct与Class的用法是那么的相同，有时让人看的模糊不清，难以区分。那好吧，让我们来看看它们的相同之处和不同之处吧。 c++作为c的升级版本，其扩充了很多用法，但又兼容c。Cl...
2019-06-05 10:50:52
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原创 ROS基础：获取全局与局部launch Parameter
在launch 参数配置中，分为有全局参数和局部参数(私有参数)，两者参数的获取是不同的，参数示例如下：<launch> <!-- 全局参数 --> <param name="param1" value="1"/> <param name="param2" type="string" value="Hello param...
2019-06-01 16:21:26
587
2
原创 日常笔记(1)：Ubuntu系统固定USB设备节点名
在使用usb时，Ubuntu系统注册设备节点是从ttyUSB0开始，然后是ttyUSB1、2 、3...，多个usb接口，先插入设备的分配为ttyUSB0,后面插入的设备依次注册设备节点。但是我们使用串口通信时是固定的设备节点名，因此我们无法保证我们的设备节点是否被其他设备注册了。所以固定usb接口对应的设备节点名是很重要的。操作步骤：命令终端输入：lsusb ...
2019-05-31 13:52:53
1385
转载 时间复杂度与空间复杂度通俗简介
在编程中，一个好的算法的优劣判断，可以从它的时间复杂度和空间复杂度两个方面进行评估。理论详解：https://blog.csdn.net/zolalad/article/details/11848739示例详解：https://blog.csdn.net/HaloTrriger/article/details/78994122...
2019-05-24 14:29:38
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原创 Linux C++：网络编程
以前学C语言时学过，现在学C++时可以复习，重新巩固下基础知识。什么是套接字: TCP用主机的IP地址加上主机上的端口号作为TCP连接的端点，这种端点就叫做套接字（socket）或插口。套接字用（IP地址：端口号）表示。套接字分类:流式套接字（SOCK_STREAM）：流式套接字用于提供面向连接、可靠的数据传输服务。该服务将保证数据能够实现无差错、无重复发送，并按顺序接...
2019-05-23 16:08:12
332
原创 ROS基础：指令
复习并重新巩固ROS基础知识。1.ROS shell命令2.ROS Node命令3.ROS Topic 相关命令4.ROS Service 相关命令5.ROS Param 相关命令6.ROS Srv相关命令7.ROS Bag 相关命令rosbag是一个实现生成、播放和压缩等功能的程 序，它具有以下几种功能。8.ROS catki...
2019-05-18 18:29:34
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原创 Linux C++：栈、队列、链表
在学习数据结构中，栈、队列、链表是几个比较重要的学习点。如何让数据有序的存储呢，但是在这之前那我们得先学习一些储备知识，那样才会让我们更好的往下学习。程序内存分配（基础知识）栈（stack）： 由编译器自动分配释放 ，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中的栈。 其操作如往箱子里面放衣服一样，只有一个出口，后进先出。 堆（heap）：一般由程序员分配释放， ...
2019-05-17 14:19:01
508
原创 Linux C++：多线程-互斥锁
以前学过c的多线程任务和锁一些相关知识，由于工作原因做Android去了，很多东西也都忘记的差不多了，现在趁学C++时来重新回顾复习一些，因为C++是C的加强版很多东西都是兼容的，因此学起来也比较容易。多线程：多线程是多任务处理的一种特殊形式，多任务处理允许让电脑同时运行两个或两个以上的程序。一般情况下，两种类型的多任务处理：基于进程和基于线程。基于进程的多任务处理是程序的并发执...
2019-05-16 15:38:05
1540
原创 Linux C/C++：进程
什么是进程：进程是系统中正在运行的一个程序，程序一旦运行就是进程。进程与线程之间的区别：地址空间：同一进程的线程共享本进程的地址空间，而进程之间则是独立的地址空间。 资源拥有：同一进程内的线程共享本进程的资源如内存、I/O、cpu等，但是进程之间的资源是独立的。 执行过程：每个独立的进程程有一个程序运行的入口、顺序执行序列和程序入口。但是线程不能独立执行，必须依存在应用程序中，由应用程...
2019-05-15 17:38:11
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原创 Linux C/C++：IPC通信
进程间通信（IPC，Inter-Process Communication），指至少两个进程或线程间传送数据或信号的一些技术或方法。进程是计算机系统分配资源的最小单位(严格说来是线程)。每个进程都有自己的一部分独立的系统资源，彼此是隔离的。为了能使不同的进程互相访问资源并进行协调工作，才有了进程间通信。举一个典型的例子，使用进程间通信的两个应用可以被分类为客户端和服务器，客户端进程请求数据，服务端...
2019-05-15 15:20:51
2459
原创 Linux C++：标准IO&文件IO
以前学C语言的时候学习过标准IO和文件IO，现在再来复习整理下，并学习下c++的IO。1.什么是标准IO： 标准I/O是ANSI C建立的一个标准I/O模型，是一个标准函数包和stdio.h头文件中的定义，具有一定的可移植性。标准IO库处理很多细节。例如缓存分配，以优化长度执行IO等。标准的IO提供了三种类型的缓存。（1）全缓存：当填满标准IO缓存后才进行实际的IO操作。 （...
2019-05-14 16:31:11
603
原创 Linux C++：多态（虚函数和纯虚函数）
多态：按字面的意思就是多种形态。当类之间存在层次结构，并且类之间是通过继承关联时，就会用到多态。C++ 多态意味着调用成员函数时，会根据调用函数的对象的类型来执行不同的函数。 定义：在某基类中声明为 virtual 并在一个或多个派生类中被重新定义的成员函数，用法格式为：virtual 函数返回类型 函数名（参数表） {函数体}；实现多态性，通过指向派生类的基类指针或引用，访问派...
2019-05-13 16:32:23
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原创 Linux C++:Boost-asio 串口通信编译测试
Boost.Asio是用于网络和低层IO编程的跨平台C++库,为开发者提供了C++环境下稳定的异步模型.今天我学习一下利用它完成一个简单的串口通信。示例如下：Boos_test.cpp#include <iostream>#include <boost/asio.hpp>#include <unsitd.h>using namespace...
2019-05-07 11:12:26
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原创 机器人Urdf模型
urdf（统一机器人描述格式）是ROS中一个重要的机器人描述格式，ROS同时也提供urdf文件的c++解析器，可以解析urdf文件中使用的XML格式描述的机器人模型。 <link>标签使用于描述机器人某个部件部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数（collisio...
2019-04-29 10:54:54
4316
转载 程序员一年工作经验，重复用十年，高效学习很重要
IT 行业是一个变化非常快的行业，它需要我们持续去学习新的知识和技能。 但是，工作以后，我们经常会发现自己学习的东西很少了，倒不是没有时间去学习， 而是学习的效率太低了。久而久之，就演变成『一年的工作经验，重复用十年』。当然，有些人会说自己经常加班，没有时间学习，这只是表象，时间挤挤总是有的。 你想想你为了上王者，浪费了多少时间？为了刷今日头条，又消磨了多少光阴？另外，很多人推崇碎片化学习...
2019-04-20 15:43:04
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原创 Ubuntu 16.04 安装vscode最直接方法
通过命令终端下载vscode网上方法五花八门，最直接的方法就是如下：官网下载地址 下载deb安装包https://code.visualstudio.com/Download下载deb 32或64位（根据自己的配置下）下载完后点击文件直接安装就OK了...
2019-03-31 16:37:01
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原创 机器人开发之导航-Navigation（个人笔记）
机器人地盘开发除了SLAM这个重要得点，另一个就是Navigation自主避障导航了。在学习机器人开发时，会遇到很多不懂得地方，特别是算法方面，这让没有数学功底得同学学起来非常困难。因此相关得算法也是要去学习一二啦，至少知道是怎么回事，那样学习起来才会知其所以然，越学越有意思，还可以自己做机器人，多好！好啦，开始我的学习之旅。 机器人Navigation 让机器人学会自己正确的...
2019-03-26 20:59:03
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原创 初探DSO-SLAM并运行dso_ros
最近在做SLAM相关的工作，用思岚的A2激光雷达在turtlebot3上测试SLAM建图效果，感觉还是不错的。由于项目在方案上还没有确定选择哪种作为SLAM的最终方案，在我测试奥比中光ASTRA mini 3D摄像头，看看在构建地图上有什么优势。所以在查询资料中我看到了DSO，感觉DSO还是比较简单的，使用的稀疏直接法，虽然遇到过很多坑，但最终还是一一的解决了。DSO(Direct...
2019-03-15 17:48:16
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原创 初识SLAM
SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时建造增量式地图。机器人SLAM系统一般具有两种形式：基...
2019-03-15 15:48:56
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转载 AMCL相关知识
看了很多资料，讲amcl用法的很多，原理和概念能说清的很少，大都是一带而过稀里糊涂。这里，先把概念区分开来，后面将对原理进行讲解。1,粒子滤波和蒙特卡洛蒙特卡洛：是一种思想或方法。举例：一个矩形里面有个不规则形状，怎么计算不规则形状的面积？不好算。但我们可以近似。拿一堆豆子，均匀的撒在矩形上，然后统计不规则形状里的豆子的个数和剩余地方的豆子个数。矩形面积知道的呀，所以就通过估计得到了...
2019-03-02 16:34:11
688
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原创 Ubuntu python serial串口通信一次性读完数据dome
串口通信中，在大数据的收发时，不管Android 还是Ubuntu系统，在读取数据时都会有一段延时，分多次接收，但是时间间隔会很短，所以我们可以利用这间隔时间一次性接收完所以数据，今天在用python测试串口时写的一个小dome分享给各位。 import serialimport osimport sysimport reimport timedef read_line()...
2018-11-30 14:58:53
1916
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原创 Ubuntu 16.04 安装python3.6并设置为默认
最近在学习python，要想学好一门语言，好的编程环境就是成就大神的第一步，所以学会安装搭建python编程环境是必修功课。新手上路！有什么错误的请各位大神指点，谢谢。Step1：如果没有安装python相关依赖的可以安装下sudo apt-get install openssl sudo apt-get install libssl-dev sudo apt-get i...
2018-11-28 11:09:54
1679
1
原创 Pyhthon Http Request请求出现Caused by SSLError错误
访问https请求时，报出SSl认证失败：(Caused by SSLError(SSLError(1, '[SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] certificate verify failed (_ssl.c:833)'),)等错误解决方法：方法一：查看python 版本， Ubuntu 默认版本为 python2.7 和 python3.5 ，可以升级...
2018-11-28 10:44:19
1554
转载 NameError: name 'unicode' is not defined
There is no such name in Python 3, no. You are trying to run Python 2 code in Python 3. In Python 3, unicode has been renamed to str.简单来说就是： Python2 的unicode 函数在 Python3 中被命名为 str。在 Python3 中使用 ·str...
2018-11-21 16:35:47
532
原创 Android studio 添加 try {} catch 另一快速方法！
Android studio 快速添加 try{}catch ，网上一搜索都是Ctrl + Alt + t 的方法，今天我给大家讲解另一种快速的法发，废话不多说直接上图更直接！当你的代码块有 Unhandled exception: java.lang.InterruptedException 提示异常处理时，把鼠标移到对应代码块的左边你就会看到一个红的的灯泡，点击红色灯泡，里面就我们...
2018-09-18 10:41:17
8004
4
原创 Windows 10 屏幕亮度调节快捷方法
Windows 10系统亮度一直不知道怎么调节，网上的教程很杂并且大多无用，更改注册表内容也没效果。最后问我一个好朋友，找到了调节亮度的快捷方法（本人台式机）。1.Windows 10 系统 右击 NVIDIA控制版面 如下：2.在控制版面 选择 调整桌面颜色设置 然后选择 使用 NVIDIA设置 这样就可以调节屏幕亮度啦：这个 方法比修改 注册表快捷哆啦，有木有0-0. ...
2018-09-07 20:22:37
8066
1
原创 Android Activity、Fragment生命周期
Activity生命周期： Fragment生命周期：后期添加其他生命周期表学习...
2018-08-21 21:02:13
135
原创 Android基于微软语音识别API开发
最近研究各大语音Android服务，今天研究了下微软的。 一：首先注册一个微软账号https://azure.microsoft.com/zh-cn/services/cognitive-services/directory/speech/ ，到里面选择语音转文本 ，免费试用。 二：创建服务， 在创建服务时需要信用卡 注册 验证（中间可能产生一些相关费用）。三：找到Andr...
2018-07-31 18:03:39
3765
原创 Android Opencv smile（微笑） 识别开发
最近研究opencv，主要的是以Android平台的为主。废话不多说直接来干货。一：SDK下载：https://opencv.org/ 我使用的是opencv 2.4.10的二：IDE我是使用eclipse的，也可以使用AS进行开发，需要NDK， eclipse的opencv配置请参考：https://blog.csdn.net/roboman/article/details...
2018-07-23 15:59:24
1376
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原创 Android RecyclerView聊天界面控件布局居底
工具 Android studio。 废话不多说直接上代码：<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><LinearLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" android:layout_width="match_par...
2018-07-17 11:07:44
1414
原创 Android 串口相关权限问题
今天由于项目要求，需要通过串口把数据传给应用，所以我就找到开源项目：https://github.com/cepr/android-serialport-api ，使用其相关代码进行调试。 在调试中提示没有相关权限，我找到我的AndroidMakefiles文件 是已经添加了权限的，而后我就想到我的开发板设备节点没有打开权限。那好 就去设置权限吧。 方法 1.通过adb手动设置权...
2018-05-31 15:59:33
5845
原创 Android 开发之so动态链接库的移植（有相关JNI接口）
最近在搞dlib开发，由于能力有限，没能自己通过NDK移植dlib编译出.so动态链接库，所以就自己另找出路了。 在各大论坛中，一位大神经过我三顾茅庐的请求，他给我提供了其.so文件和相关的jni接口文件，那么我就可以通过jni来调用我的封装好的dlib 的.so文件。 但是问题来了,我要使用.so文件，我就需要system.loadLibra（）。于是我就通过度娘找到...
2018-03-22 23:25:10
644
4
原创 Android 开发opencv简单调用camera
最近搞一个opencv笑脸识别的项目，由于是新手不太懂就慢慢的从最基本的开始，所以调用opencv的摄像头成为关键。好吧，那就开始简单的弄一个调用摄像头demo。（这也是我写的第一个博客，写的不好希望大家见谅） 1.首先，开发环境是必须的，我想搞Android开发的，环境搭配应该是不是问题吧(本demo不需要NDK)。 2.准备好Opencv_android_sdk ...
2018-03-01 13:22:34
5868
3
科大讯飞语音接口createRecognizer为什么没有
2018-01-05
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