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RSS订阅原创 Lines in 3D and Plücker Coordinates
Lines in 3D and Plücker CoordinatesLines in 3D and Plücker Coordinates0 简述1 直线表达形式2 生成直线的系列点2.1 点到直线的距离3 直线与面的交点4 两直线关系5 Side Operator0 简述视觉伺服中的线特征是定义在Plücker Coordinates下的一种形式。本文是参照了2017版本的 Robot Vision and Control其附录C Geometry中的C1.2.2
2021-10-19 20:42:13
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翻译 Moveit-C++接口
/********************************************************************* * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2013, SRI International * All rights reserved. * * Redistribution and use in source and binary forms, with or witho
2021-08-10 20:52:42
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翻译 ROS-Note：roswtf
roswtfroswtf用于检查 ros的安装运行通过以下方式检查roscore是否在运行$ ps -ef | grep -i rosmaster 00:00:00 /usr/bin/python /opt/ros/kinetic/bin/rosmaster 安装检查roswtf可以检查你的系统并尝试发现问题会输出各种详细信息$ roscd rosmaster$ roswtf Package: rosmaster ============================
2021-08-06 17:04:34
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翻译 ROS-Note：编写简单的服务和客户端 C++
编写简单的服务和客户端 C++编写服务节点 server node在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件#include "ros/ros.h"#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" //之前创建的srv文件中生成的头文件bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutor
2021-08-05 22:15:39
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翻译 ROS-Note：编写简单的发布者和订阅者（C++）Writing Publisher Subscriber (c++)
编写发布者节点“节点Node”是连接到ROS网络的可执行文件。在这里，将创建 publisher 发布者 (“talker”)节点，该节点将不断广播消息。切换到之前的教程中创建的beginner_tutorials包代码创建src文件夹src目录下创建talker.cpp文件并粘贴以下内容进去#include "ros/ros.h" // ros/ros.h包括了使用ROS系统中最常见的公共部分所需的全部头文件。#include "std_msgs/String.h"//引用了位于std_
2021-08-03 22:13:40
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翻译 ROS-Note：创建ROS消息和服务 Msg Srv
创建ROS消息和服务 Msg Srvmsg和srv介绍msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。为不同编程语言编写的消息生成源代码。srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件存放在srv目录下。msg文件就是简单的文本文件，每行都有一个字段类型和字段名称。可以使用的类型为：int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)float32
2021-08-03 20:43:20
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翻译 ROS-Note：rqt_console和roslaunch
rqt_console和roslaunch使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，使用roslaunch同时启动多个节点rqt_console | rqt_logger_levelrqt_console连接到了ROS的日志框架，以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许在节点运行时改变输出信息的详细级别，包括Debug、Info、Warn和Error。现在看一下turtlesim在rqt_console中输出的信息，同时在使用turtlesim时切换
2021-08-03 18:29:30
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翻译 ROS:Note：ROS服务和参数ServicesParams
ServicesParams**服务（Services）**是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）。rosservicerosservice 可以很容易地通过服务附加到ROS客户端/服务器框架上用法：rosservice list 输出活跃服务的信息rosservice call 用给定的参数调用服务rosservice type 输出服务的类型rosservice find
2021-08-03 15:43:13
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翻译 ROS-Note：理解ROS Topic
理解ROS Topic运行 roscore在新窗口打开小乌龟例子 rosrun turtlesim turtlesim_node在新窗口中运行键盘支持 rosrun turtlesim turtle_teleop_key使用键盘上的方向键来控制turtle运动ROS Topicturtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题Topic来相互通信的。turtle_teleop_key在话题上发布publishing 键盘按下的消息，turtle
2021-08-02 22:25:47
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翻译 ROS-Note：理解ROS节点
理解ROS节点介绍ROS图的概念，并探讨了roscore、rosnode和rosrun命令行工具的使用。计算图（Computation Graph）：是一个由ROS进程组成的***点对点网络***，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（Nodes）、主节点（Master）、参数服务器（Parameter Server）、消息（Messages）、服务（Services）、话题（Topics）和袋（Bags），它们都以不同的方式向图（Graph）提供数据。节点（Nodes）：节点是一个可执
2021-08-02 20:49:28
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翻译 ROS-Note ：package.xml 构成
package.xml 构成：1 描述标签 <description>The beginner_tutorials package</description>用于描述 package2 维护者标签 <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --> <!-- Example: --> <!-- <maintainer email=
2021-08-02 18:49:58
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原创 Rodrigues 公式推导
Rodrigues 公式推导分解v\mathbf{v}v向量分解旋转后的向量vrot\mathbf{v_{rot}}vrot综合化简从旋转矩阵得到旋转轴和旋转角求旋转角求旋转轴Rodrigues 公式推导rodrigues公式计算旋转轴 k\mathbf{k}k 和旋转角度 θ\thetaθ 得到旋转矩阵分解v\mathbf{v}v向量k:旋转轴的单位方向矢量v:绕k旋转的任意向量将v分解为垂直和平行于旋转轴k的两个向量v=v∥+v⊥−−(1)v∥=(v⋅k)⋅k−−(.
2021-05-29 17:16:06
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原创 Tsai两步法求手眼标定矩阵
Tsai两步法求手眼标定矩阵Tsai方法介绍术语概念齐次变换矩阵和坐标系的定义旋转轴和旋转角度引理的证明和解释AX=XB构造引理1引理2引理3引理4引理5引理6 --得到公式（5）引理7引理8引理9引理10引理11引理的总结解法步骤Step1: 计算 Rcg\mathbf{R}_{cg}RcgStep2：计算 θRcg\theta_{\mathbf{R}_{cg}}θRcgStep3: 计算 Pcg\mathbf{P}_{cg}Pcg.
2021-05-29 17:10:26
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原创 使用Kronecker积计算手眼标定矩阵AX=XB
使用Kronecker积计算AX=XB最近使用matlab实现了手眼标定参考论文**“Solving the Robot-World/Hand-Eye Calibration Problem Using the Kronecker Product”**AX=XB的
2021-05-26 20:07:12
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原创 ‘QMainWindow‘ object has no attribute ‘accept‘
根据一些教程使用python和pyqt5编写界面时候出现警告‘QMainWindow’ object has no attribute ‘accept’原教程代码为：import sysfrom PyQt5.QtWidgets import QApplication, QDialog, QMainWindowimport Ui_mainwinif __name__ == '__main__': app = QApplication(sys.argv) MainWindow =
2021-05-18 15:02:09
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原创 pcl openGL error LNK2001: 无法解析的外部符号 __imp_glBegin
在库中添加 “opengl32.lib”或者在头上添加#pragma comment(lib,“opengl32.lib”)
2021-05-01 14:53:38
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原创 正则表达式-在VS中快速为选定内容添加双引号
为了建立一个string的列表，需要将各行内容都添加双引号，并在末尾添加逗号，需要的操作过多，考虑使用正则表达式首先是在右上角呼出替换框选中下方的 .* 按钮使用正则表达式上面的查找框填写(^20210416_1[0-9][0-9][0-9][0-9][0-9]-[0-9].pcd)就会选中需要的内容解释：() 括号将限定正则表达式，用于在替换框使用符号 $1 代替，以此类推，如果有两个括号，第二个就是$2，每一个括号都能够在替换中对应不同的正则表达式进行不同的操作^ 该符号用于
2021-04-20 21:25:08
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原创 对PCL中build_tree.cpp的的学习与解释
对PCL中build_tree.cpp的的学习与解释从主函数main开始阅读首先是命令行参数，执行“$ ./build/build_tree data/”前一字符串为项目运行的所在位置，后一个字符串是pcd文件的位置如果改在VS2017中运行，可以直接注释掉93到97行代码，并将109行的loadFeatureModels中的第一个参数直接设定为文件位置loadFeatureModels("data/", extension, models);第99和100行代码，添加了文件名后缀使用st
2021-04-10 17:51:12
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原创 2021-04-01
功能测试宏的参数必须是简单标识符&&无法解析的外部符号—PCL::CloudViwer中的编译错误想通过一个简单的PCL示例来显示点云，但是出现很多错误功能测试宏的参数必须是简单标识符其中有一个错误是E2512：功能测试宏的参数必须是简单标识符主要有三个位置方法1是将编译修改为”仅生成“修改后即可去除错误方法2则是修改源代码（不建议修改）三处错误分别点击找到相应位置将其改为后面两处错误源于同一段代码将其改为实际上该错误似乎并不影响程序的正常运行，可以不用
2021-04-01 22:09:13
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原创 关于Eigen与Vrap中四元数格式的问题
Eigen中可以使用Eigen::Quaterniond语句来创建四元数 (w+xi+yj+zk)其他的输入方法不必细说如果输入四元数的四个参数就要注意输入参数的顺序问题Quaternion (const Scalar &w, const Scalar &x, const Scalar &y, const Scalar &z)要首先输入实数w,但是在内部存储中的顺序是[x,y,z,w]此外，要调用其中的某个参数时需要如下书写quaternion.x();qua
2021-03-19 22:43:59
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原创 VISP编译中出现“函数调用在常量表达式中必须含有常量值”的问题
VISP编译中出现“函数调用在常量表达式中必须含有常量值”的问题问题原因解决小结问题在Visp的编译过程中出现“函数调用在常量表达式中必须含有常量值”的错误主要的错误语句为vpRealSense2 g[type_serial_nb.size()];vpImage<unsigned char> I[type_serial_nb.size()];type_serial_nb.size() 该表达式的计算结果不是常数从而导致变量初始化失败，以及调用该变量产生错误原因type_se
2021-03-05 16:54:02
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