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RSS订阅原创 适用于物联网 (IoT)的远距离、低功耗、低速率WiFi—Wi-Fi HaLow
Wi-Fi（Wireless Fidelity）是目前较为常见的无线通信方式，承载着一半以上的互联网流量。Wi-Fi是一个总称，涵盖了802.11通信协议系列，由Wi-Fi联盟持有并推动其发展。802.11通信协议发展至今已逾二十年，为简化各代Wi-Fi名称，多使用数字命名法，例如Wi-Fi 4 = 802.11n、Wi-Fi 5 = 802.11ac、Wi-Fi 6 = 802.11ax。
2023-08-14 14:26:46
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原创 从零认识dB和dBm以及dBi、dBd、dBc和dBV
在通信领域，经常听到dB和dBm这两个概念，对于初学者，其学术词条解释得既拗口又难以理解，短时间内还是不太好理解和记忆。这里试图用较浅显的语言来学习和掌握这两个常用概念，以及衍生出来的其他相关概念dBi、dBd和dBc。
2023-03-24 17:14:44
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原创 出坑 最新版本Ubuntu 20.04+ROS Noetic+Gazebo 11+PX4仿真环境Mavros offboard模式自主飞行仿真实例的调试（无人机不能起飞的问题解决）
使用PX4学习Mavros，offboard模式控制例程是无法跨过的一个经典例子。所谓offboard模式，是使多旋翼无人机飞行器遵循通过 MAVLink 提供的位置、速度或姿态设定点。以下是官方解释。飞行模式：PX4 Flight Modes Overview | PX4 User Guideoffboard模式：Offboard Mode | PX4 User Guideoffboard模式在官网上有代码和相应解释。MAVROS Offboard control exampl
2022-03-04 11:44:43
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原创 PS初学者(非设计专业人士)的碎碎念
学习PS有一段时间了，想从一个初学者的角度先做一个阶段性的总结。希望后续通过更深入的学习，回头再看下当前自己对于PS的理解，是不是会有变化。PS非常博大精深，是很多设计人士需要掌握的必备技能之一。那对于我们非设计人士，是否需要买一本PS教程的书或者学习一个PS的完整教程，从头看到尾呢？我觉得学习PS首要的目的，是必须明确我们学习的目的，学会PS之后，我们要用它来做什么？比如一位平面设计师，他需要用PS来进行图像合成；而一位摄影师，他需要用PS来对图片进行光影的调节；而我们很多普通人士，只是想用PS来
2022-02-11 15:04:40
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原创 阅读笔记（last book—ROS书籍⑥）《ROS By Example v1》A Do-It-Yourself Guide to the Robot Operating System
这本书是比较经典的学习ROS的书，但是感觉对于初学者来说并不能作为第一本书籍来阅读，像我是个技术小白，一开始拿出这本书来读总是感觉云里雾里，包括现在读v2版本也有同样的感觉。1. 此书的开篇回答了一个关键性的问题：学习ROS从哪里开始？阶段1：学习基本概念和编程技巧其中，在阶段1，可以参考ROS Wiki来查阅安装说明和初学者教程同时，还需要掌握TF坐标变换以理解ROS如何处理不同的框架使用ROS Answers提问阶段2：使用ROS来控制机器人在阶段2：参考本书，通过ROS使机
2022-01-17 17:09:57
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原创 阅读笔记（ROS书籍⑤）《ROS机器人开发：实用案例分析》卡罗尔·费尔柴尔德 托马斯·L.哈曼
这本书是在微信读书上发现的，它在语言描述上比较容易让人理解，同时也有与无人机相关的案例，这是我比较关注的。以下摘自我的微信读书笔记。◆ 1.6.1 ROS节点>> 一般而言，节点就是执行某些动作的进程。ROS节点本身实际上就是一个软件模块，除了具体的软件功能之外，还具有注册连接到ROS节点服务器，并和ROS网络中的其他节点通信的功能。ROS节点的设计理念是每一个节点都是独立的模块，相互之间通过ROS的通信能力实现交互。>> 对于节点而言，既可以独立地运行代码来完成其作
2022-01-17 16:47:10
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原创 阅读笔记（ROS书籍④）《ROS机器人开发实践》
这本书是国内知名的ROS博主—古月居基于自己关于ROS的探索总结系列博文基础上加以补充出版的一本书，应该说对于国内的学习者是比较易于学习的。1. ROS的通信机制基于话题（使用最多）——发布/通信模式、异步通信基于服务——客户端/服务器模式、同步通信基于2. 节点关系图以经典的小乌龟功能包turtlesim的节点关系图为例，方框内椭圆圈里带/的是节点（如/teleop_turtle、turtlesim），椭圆圈上方是话题（如teleop_turtle、turtlesim）、箭头上
2022-01-17 15:47:00
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原创 阅读笔记（ROS书籍③）《ROS机器人高效编程》Effective Robotics Programming with ROS
总体上这是一本比较全面的书。（1）从概念上讲解了ROS相关的专业术语，比较能够让初学者理解来龙去脉；（2）关于后面的程序对于对编程接触较少的人（比如我）来说，就比较有难度（很正常，因为这毕竟不是科普编程的书）；（3）ROS相关的工具介绍的比较详细，比如rqt_console、rqt_logger_level、image_view等；（4）后面的示例感觉不太具有普遍性，比如使用游戏手柄、机械臂等；从这本书来看，要想掌握ROS，编程基础必不可少。以下是一些关键性的截图。..
2022-01-11 17:34:04
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原创 阅读笔记（ROS书籍②）《开源机器人操作系统—ROS》
据介绍，这是国内第一本全面介绍ROS的中文版图书，出版于2012年。相对于上一本书，这本书更适合初学者，描述的方法也对初学者更为友好。（1）为了方便读者能够参照步骤，不遗漏每一个细节。比如用户在ubuntu系统上运行程序文件时，系统默认是没有开放可写权限的，于是在代码的最后，还说明需要用chmod命令来改变对文件的执行权限。（2）对于每个程序，都有较详细的代码解释。（3）程序的运行并不是简单的终端窗口执行即可，有时需要打开多个终端窗口，这点书里也有说明。两本书的相同点，都介绍了SLAM，
2022-01-10 17:35:30
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原创 阅读笔记（ROS书籍①）《机器人操作系统ROS原理与应用》ROS PRINCIPLE AND APPLICATION
这是我接触的第一本ROS书籍，现将自己学习到的内容做个摘录，以方便后续的学习和总结。对本书的印象：这是一本讲述ROS原理的书，同时也讲述了ROS与各类智能机器人结合的开发实现，没有太多程序的讲解，而重在架构，可能不是很适合初学者。这里印象比较深刻的内容有：（1）ROS最初是为科研而设计的，对军工类的实际应用来说，ROS显的不够实时，但可以借助比如Nuttx实时操作系统来改进。（2）roscpp节点是基于C++的，rospy节点是基于python的。（3）在ROS中定义一个机器人，需要对其
2022-01-10 15:24:50
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原创 第一次写标书
由于工作需要开始写起标书。前后大概花了五天时间。经过自我学习和老师指导，知道了一件事情，不管做什么，其实都是能够有所学习的。而学习，为了有所收获，需要用心再去体会每一个过程，并记录下来，消化成为自己的东西，也许这才是这几天工作的意义。下图是一个招标方对投标文件的约定。通过匹配这个投标文件的约定，我觉得标书实际上是一个对于将要做的作品的实力呈现，包括报价、方案实现、投标方的经营积淀。写一本标书，其实是有它的逻辑在里面。而不能把它当作简单的各种文件和证件的堆砌。标书相关注意检查事项（这.
2021-09-22 16:46:02
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原创 静态网站生成器Hugo本地生成网站与public文件夹推送到Github上效果不一致的问题解决
前面试验了使用Github和Hugo来构建自己的在线文档网站的基本步骤，接下来想要定制一个自己的网站，而不是仅仅使用模板。从一些经验帖来看，通用的做法就是1）在Github上新建一个XX.Github.io的仓库，并开启Github Pages功能。这时仓库下将生成index.md和_config.yml。如此我们才能保证在线网站的基本访问功能。2）在本地新建文档，使用hugo server命令生成public文件夹，这个文件夹里是hugo构建的所有静态页面，我们只需要将文件夹下的内容推送到
2021-08-06 15:53:37
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原创 创建在线文档网站之三——将Hugo网站代码托管到GitHub以及GitHub Pages具体使用
前面两篇文章，我们分别实现了GitHub本地仓库和远程仓库的实时提交和更新、Hugo静态页面网站的部署，接下来我们要把Hugo网站托管到GitHub，拥有一个属于自己的在线文档网站，我们本地修改，实时就能看到刷新的页面，每次的更改还有记录，而且这个网站还是免费的。1. 配置GitHub Pages1) 在GitHub网页上，导航到远程仓库。2）选择Settings->Pages。3）在GitHub Pages下，选择发布源及其文件夹，并单击Save。发布源（Select bra
2021-07-06 15:02:13
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原创 创建在线文档网站之二—学习使用Hugo（附错误解决you need the extended version to build SCSS/SASS）
Hugo 是基于 Go 语言的静态网站生成器。我们可以把Hugo放到服务器上提供Web服务；还有一种免费的方法—把Hugo网站代码托管到GitHub上，利用其GitHub Pages的功能，建立静态网站。下面实际操作是在Windows环境中。1. 下载Hugo安装包下载路径：https://github.com/gohugoio/hugo/releases1）安装包解压后直接运行hugo.exe。 说明：Hugo有二进制安装和源码安装两种方法，二进制显示是最快的。 ...
2021-07-05 17:28:24
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原创 创建在线文档网站之一—学习使用GitHub（附错误解决src refspec master does not match any）
平常我们个人学习或工作的过程中会有些产出，比如技术总结等，为了能更好地管理这些产出，最好的办法是发表在技术博客里。那对于一个公司来说，如何对外呈现公司的整体产出呢，那就要用到公司网站了。这里我们不做多展开，本次我们的目的是搭建一个公司的技术文档中心。这个技术文档中心，对外可以在线查看官方技术文档，对内可以实现文档源代码的保存和迭代版本管理等。通过了解，我决定使用GitHub+Hugo这两个开源工具来实现目的。了解GitHub和Hugo1）GitHub是一个版本控制系统+代码托管系统+静态网页
2021-07-03 14:21:59
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原创 学习PS之二（制作物品主图篇）
关键功能1. 图层蒙版 1）“图层面板”底栏的“添加图层蒙板”，当前的图层就增加个图层蒙板 2）按“画笔”工具，并选择“画笔预设”选取器，设置画笔选项合适的“大小、硬度、并选择“柔边圆” 3）在边界上涂抹2. 渐变工具 渐变工具里的预设渐变场景并不能满足我们的日常需要，所以要学习使用如何自定义渐变。 需要明白渐变工具自定义时的上下滑块的作用。上面的滑块代表透明度，下面的滑块代表颜色和位置。这里的操作可以上网搜索下“PS 渐变颜色设置” ...
2021-06-03 14:22:10
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原创 学习PS之一（快捷键篇）
这里记录一些快捷键。对于小白学者，其实不建议先学习快捷键。小白学者，应该先了解PS是个什么工具。PS是一个图像合成工具，比如你有两张照片，可以通过PS将两张照片叠在一起，
2021-06-03 10:54:12
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原创 开始学习PS（目的篇）
PS不是一个新兴工具，现在意识到，虽然自己从事的是工科类研发工作，但掌握PS工具是有非常便利的好处的，比如不需要请设计师帮忙处理图片，自己就可以简单做一些图片的合成，提高工作效率。以前...
2021-06-03 10:17:24
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原创 搭建网站之四完结篇——设置Apache虚拟主机（附AH00072: make_sock: could not bind to address [::]:443问题解决）
前面通过三篇实现了Web服务器的搭建、网页开发环境PHP的安装配置和SQL关系数据库的安装。我们大概理解了，网站其实就是存放了一系列页面并通过入口、交互接口供我们访问和交互的页面。首先，存放这些页面的地方就是我们搭建的Web服务器；入口就是访问页面的IP地址或域名网站来找到我们的Web服务器；交互的数据比如登录的用户名密码存储在SQL数据库中（不知道这样理解对不）我们走到了搭建网站的最后一个环节：为Apache设置虚拟主机。Apache虚拟主机是指在一台服务器上仅运行一个httpd后台程
2021-01-22 15:31:24
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原创 搭建网站之三——Windows环境安装mysql-8.0.22-winx64附ERROR 1045 (28000): Access denied for user问题解决
SQL的安装网上教程很多，但很多都是早期版本的，其实并不适用于当前较新的SQL8版本，网上教程存在以下误区误区一——需要自己在mysql路径下新建my.ini文件其实在SQL8版本，就不需要创建my.ini文件了误区二——密码修改成123456下面记录下mysql-8.0.22-winx64的安装步骤1. 下载安装包2. 解压3. 配置环境变量安装问题1：“net start mysql”提示“发生系统错误 2 系统找不到指定的文件” ...
2021-01-21 13:41:33
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原创 搭建网站之二——Windows环境安装PHP开发环境（附“Can‘t locate API module structure ‘php8_module‘ in file的问题解决）
1. 了解PHP在网站中所起的作用【摘自维基百科】PHP（全称：PHP：Hypertext Preprocessor，即“PHP：超文本预处理器”）是一种开源的通用计算机脚本语言，尤其适用于网络开发并可嵌入HTML中使用。PHP的语法借鉴吸收C语言、Java和Perl等流行计算机语言的特点，易于一般程序员学习。PHP的主要目标是允许网络开发人员快速编写动态页面，但PHP也被用于其他很多领域。2. 下载安装包并解压官网下载地址https://windows.php.net/download跟A
2021-01-18 16:07:36
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原创 搭建网站之一——Windows环境安装Apache服务器软件（附安装时提示端口被占用的问题解决）
1. 了解Apache在网站中所起的作用Apache服务器是Web服务器软件，主流的服务器有三种，对比如下图。2. 下载安装包并解压官网下载地址https://www.apachehaus.com/cgi-bin/download.plx后面修改配置时需要用到保存路径，同时不确定中文路径是否有影响，因此建议保存到一个英文路径。3. 修改解压后安装包的配置文件 找到“Apache24/conf/httpd.conf”，找到第39行，修改成当前的路径，修改后记得ctrl+s保存..
2021-01-15 15:48:58
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原创 【笔记】学习阮一峰老师的小程序开发文章
学习前端，似乎学习小程序是目前比较简单的入门方式。我参考阮一峰老师的四篇文章，进行了一个上手实操，现将笔记记录如下。下一个目标是掌握网站的搭建。http://www.ruanyifeng.com/blog/2020/10/wechat-miniprogram-tutorial-part-one.html...
2021-01-13 15:22:22
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原创 Github中 Invalid username or password.报错的问题解决——修改Windows凭据
某天本地提交代码到远端Github开始报错了，参照网上问题解决1）方法一 创建personal access tokenhttps://blog.csdn.net/jinxinxin1314/article/details/1083189982）方法二 重新执行git config命令配置用户名和邮箱即可：gitconfig-–globaluser.name"xxx" gitconfig–-globaluser.email"[email protected]" 貌似都无...
2020-12-25 13:32:28
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原创 图片用Adobe PDF打开后尺寸变大的问题解决
PDF文档需要封面，在PS中设置了宽21.587cm、高27.937cm的图片，图片上配有文字，分辨率为300ppi，导出为png图片后，插入到PDF文档中，发现远超其本身大小。需要将分辨率改为72ppi，但是这样的话图片上的文字放大后又很模糊。左也不行，右也不行。最终想的办法是，分辨率仍然为300ppi，将图片插入到word中，再另存为PDF，这样的封面是不失真，并且大小又合适的。...
2020-12-11 15:59:14
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原创 小白学习adobe illustrator——掌握画心形的几种方法
学习过PS的按钮操作后，发现AI还是比较简单的，因为不会涉及到PS那么多的图层。下面就通过画心形，来掌握一些菜单的使用，同时通过画心形，来学习画一个形状的思路，例如拆解、合并等。这里一共用到了四种方法：感觉方法一是画图标的通用思路，要学习到联集、合并等，也就是布尔运算的功能。这个功能比较基础，不过基本就是加减的操作，按加法和减法去理解就比较简单了。这个方法画的心比较饱满，但正方形与圆形的交界处有些不太容易控制，不容易调整成正方形与两边相切。方法二画的心形成功率与椭圆的胖瘦有直
2020-11-18 14:49:52
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原创 前端学习3—地图控件使用
地图控件也是Web界面中经常用到的元素之一。看了一些Html5的书，发现那些书只能用来参考，如果从头至尾把各标签记下来不仅花费时间，也不能快速进行实践。快速的办法就是站在前人的肩膀上，用好各种工具。比如地图控件，高德地图和百度地图都有相应的开发网站，我选择的是高德地图开发网站。1.搜索“高德地图开发”，选择“Web端->JavaScript API”，访问https://l...
2020-02-16 20:10:54
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原创 前端学习2—Highcharts的控件使用
https://www.highcharts.com.cn/demo/highchartsWeb界面上经常出现各种饼图、柱形图等统计图表。其实这些都可以通过Highcharts、echarts等实现。比如Highcharts“均为纯 JavaScript 编写的 HTML5 图表库，全部源码开放。”使用方法1.学习内容登录Highcharts官网，查看Highcharts演示实例...
2020-02-16 19:49:09
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原创 前端学习1—Bootstrap上传文件和列表的控件使用
Bootstrap是一个框架，相当于开发人员不需要重复发明轮子。操作步骤：1.搜索“bootstrap文件上传”，得到文件上传控件名称为fileinput2.搜索“bootstrapfileinput”，得到文件上传控件的源代码网址：https://github.com/kartik-v/bootstrap-fileinput3.下载压缩包并解压到本地，在examples文件...
2020-02-13 18:09:17
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原创 Chrome无法从该网站添加应用、扩展程序或脚本的问题解决
之前Chrome浏览器的扩展程序一直加载正常，今天想要加载一个截屏工具时，却总是报错。Chrome无法从该网站添加应用、扩展程序或脚本下载了好几个版本的截屏插件，都是如上报错。那就不是程序包的问题了。上网找方法一：https://blog.csdn.net/qq_39135287/article/details/81627620更改Chrome属性，问题仍未解决方法二：重新打包解...
2019-12-25 16:36:21
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原创 Windows 安装字体后，程序仍然提示找不到字体的解决办法——为所有用户安装字体
在一台新机器上安装了 Ditac 和 AH Formatter，运行文档转换命令时，却遇到了以前没遇到的问题。程序报错如下：即系统缺失字形“Missing glyph U+2022”和字体"Missing font family"。查询 AH Formatter 的官网手册，https://www.antennahouse.com/product/ahf60/docs/ahf-er...
2019-12-18 15:53:05
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原创 PS 基础操作学习讲解帖列表
此文用来记录 PS 学习过程中比较有用的帖子。PS 学习过程中，有时按照教程操作并不能达到预期效果，因为有些内容注意点教程没有讲到，所以记录下讲解过程中可以解除疑虑的帖子。1.编辑->内容识别比例：先用选区选择要保护的选区，存储为选区，保护该选区，才能起作用；否则肤色保护按钮可能只起辅助作用精细讲解：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4971f4d7...
2019-11-13 15:12:33
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