qq_37946291的博客

原创 vscode 调试 ROS2

主要把program对应的文件改成自己的。

原创 vscode右键点击，松开后自动触发鼠标所在位置的按钮（误触发双击效果）

2、打开easystroke，选择preferences tab。4、点击Timeout profile，选择Timeout OFF。3、点击Gesture Button，在出现的框中右键单击一次。例如如下，右键展开菜单，松手会自动触发。1、安装easystroke。

原创 ubuntu16+nvidia驱动+cuda+an +pytorch安装

一、ubuntu16.04 通过镜像安装二、nvidia驱动 1、 命令行输入 ubuntu-drivers devices 会出现可以安装以及推荐的驱动，后面带recommended就是推荐的版本 2、安装驱动sudo apt-get install nvidia-465 3、不过我安装的是384的版本，安装好后输入nvidia-smi，就会显示驱动状态三、cuda安装，cuda版本要对应pytor...

原创 Anaconda python3.6版本

下载地址xIndex of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror选择Anaconda3-5.2.0

原创 斜率与倾斜角的关系

k=tanαα=atan(k)k——斜率α——倾斜角

原创 某个点绕某个点旋转求旋转后的坐标

假设对图片上任意点(x,y)，绕一个坐标点(rx0,ry0)逆时针旋转a角度后的新的坐标设为(x0, y0)，有公式：x0= (x - rx0)*cos(a)- (y - ry0)*sin(a) + rx0 ; y0= (x - rx0)*sin(a) + (y - ry0)*cos(a) + ry0 ;一下是对这两条公式的证明...

原创 ubuntu 禁用鼠标中键复制

安装xbindkeys：sudo apt-get install xbindkeys xsel xdotool~/.xbindkeysrc使用以下文本为xbindkeys创建配置文件 ："echo -n | xsel -n -i; pkill xbindkeys; xdotool click 2; xbindkeys"b:2使用以下方式加载配置文件xbindkeys -p将此行添加到〜。/ bashrc中，以便xbindkeys始终在启动时加载。这是对我有用的，但是

原创 ubuntu18 以上 vscode空格太小，换行不明显

原创 ubuntu钉钉

https://github.com/nashaofu/dingtalk/releases

原创 ros中实现输出附带行号(glog的使用)

//引用区#include <ros/ros.h>#include <ros/package.h>#include <glog/logging.h>//变量区//函数区//主函数int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "localSpeedLimit"); google::InitGoogleLogging(argv[0]); FLAGS_.

原创 inter realsener D435 ROS驱动安装（非源码编译）

1、安装公钥sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE2、安装源sudo add-apt-repository "deb

原创 ubuntu 解决签名无效

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654不要在意后面的序列号，直接复制运行就完事了

原创 orb_slam3安装运行记录

需要的依赖DBoW2 和 g2o 已经包含在ORB_SLAM3文件夹内1、下载ORB_SLAM3git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git2、

原创 cartograher安装部署教程

1、安装依赖包sudo apt-get updatesudo apt-get install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-

原创 python读取指定pid的内存占用和CPU占用

import sysimport osimport timeimport psutilfrom datetime import datetime# print "Welcome,current system is",os.name," 3 seconds late start to get data..."#time.sleep(1)line_num = 1pid = int(sys.argv[1])proc = psutil.Process(pid)print(proc.na..

转载 安装并配置ROS环境（Kinetic 版本）

**安装并配置ROS环境（Kinetic 版本） **说明本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。 此为　Ubuntu16.04 + Kinetic安装说明官方安装ROS说明http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kineticubuntu16.04版本ubuntu16.04版本镜像官方下载连接：http://cn.ubu...

原创 群晖找不到apt yum解决办法 轻量级工具ipkg

群晖没有apt yum 只能安装一个轻量级的ipkg开启ssh打开终端，通过ssh连接上群晖，获取超级权限sudo -i之后输入密码（与管理员的密码相同）下载bootstrap并安装：wget http://ipkg.nslu2-linux.org/feeds/optware/syno-i686/cross/unstable/syno-i686-bootstrap_1.2-7_i686.xshchmod +x syno-i686-bootstrap_1.2-7_i686.x..

原创 ros rviz 下发命令到远程主机

rviz控制远程主机，下发导航和重置位姿gedit ~/.bashrc在本机添加以下字段export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311 #填写远程主机ipexport ROS_HOSTNAME=`hostname -I` #不需要修改export ROS_IP=192.168.1.167 #填写本机ip或者添加以下字段，需要使用的时候就输入ros_ssh_on，不需要远程的时候就可以ros_ssh_offfunction ros

原创 PT 红种原因

引用自春天引用错误：2.Sorry，minimum announce interval=30 sec.Plesae retry after 30 sec原因：频繁更新TRACKER地址导致，在手工更新TRACKER地址后，停止任务，且马上重新开始任务，就会造成minimum announce interval=30 sec的红种解决方法：勿频繁更新TRACKER，停止任务后不要急于手工更新tracker引用错误：3.connection limit exceeded=C...

原创 安装ROS软件包或ROS依赖包搜索不到的解决办法

sudo gedit /etc/apt/sources.list打开文件后添加deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial maindeb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu xenial main最后sudo apt update

原创 python 后台运行及关闭后台程序

nohup python3 -u socket_test.py >my_socket.log 2>&1 &开启以后会显示 进程ID 后面可以利用这个ID杀死后台进程 忘记了下面也有办法查询1. 最后一个“&”表示后台运行程序2. “nohup” 表示程序不被挂起3. “python3”表示执行python代码4. “-u”表示不启用缓存，实...

原创 python websocket 服务端实例

#pip3 install websocket-serverfrom websocket_server import WebsocketServer # 当新的客户端连接时会提示def new_client(client, server): print("当新的客户端连接时会提示:%s" % client['id']) server.send_message_to_a...

转载 关于MOOC中《机器人操作系统入门》中可能遇到的问题解决方案

1、安装ROS过程中总是提示缺少某个模块，比如说re模块：检查你的计算机是否安装了pyhton3， 如果是的话把.bashrc文件中的python3注释掉，应该就能解决问题2、在rviz中无法看到laserscan的图像：首先用topic list检查是否已经启动了所有需要的topic，rviz中的laserscan是否已经订阅了/scan这个topic，gazebo是否是7以上版本，...

原创 autoware的icp_maching解读

param_callback：变量初始化函数：根据gnss数据的变动和最初定位数据的变化来更新最初定位initial_pose ：最初定位localizer_pose：icp定位出来的位置previous_pose：以前的位置current_pose：当前的位置map_callback：地图更新：只接收一次地图，并添加到icp配准器里面gnss_call...

原创 autoware 使用Bug汇总

1、runtime manager界面 启动sensing launch报错ERROR: cannot launch node of type [autoware_pointgrey_drivers/grasshopper3_camera]: can't locate node [grasshopper3_camera] in package [autoware_pointgrey_driv...

原创 ndt_matching解读

额外开启一个线程检测并更新地图void* thread_func(void* args){ ros::NodeHandle nh_map; ros::CallbackQueue map_callback_queue; nh_map.setCallbackQueue(&map_callback_queue); ros::Subscriber map_sub = nh...

原创 liunx 解压多个zip，并递归提取文件夹及子文件夹内文件移动到目标文件夹下

解压文件for z in *.zip; do unzip $z; done提取文件并移动find ./ -type f -exec mv {} ./ \;find 查找./ 当前目录-type f 文件mv 移动{} 所有找到的文件./ 待移动到的目标位置\ 结束...

原创 普通用户下串口永久赋予权限

创建ttyUSB权限规则文件etc/udev/rules.d/my-USB-udev.rules$ sudo mkdir -p /etc/udev/rules.d/$ gedit /etc/udev/rules.d/my-USB-udev.rules在文件中添加一下内容后保存：KERNEL=="ttyUSB*", OWNER="root", GROUP="root", MODE="...

原创 rf2o_laser_odometry

https://github.com/MAPIRlab/rf2o_laser_odometry<launch> <node pkg="rf2o_laser_odometry" type="rf2o_laser_odometry_node" name="rf2o_laser_odometry" output="screen"> <param nam...

原创 【Ubuntu】绑定串口号

1，查看USB1的绑定信息udevadminfo/dev/ttyUSB1P: /devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb2/2-2/2-2:1.0/ttyUSB1/tty/ttyUSB1 N: ttyUSB1 S: serial/by-id/usb-Prolific_Technology_Inc._USB-Serial_Controller-i...

原创 使用apt-fast多线程安装软件,解决apt-get install下载慢问题

apt-fast可以采用多线程安装软件，最高可选16线程，提速非常理想添加软件源sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/myppa更新源sudo apt-get update安装apt-fastsudo apt-get -y install apt-fast安装过程中，在初始化对话框中选择 apt-get，线程可以设置1-1...

原创 ubuntu18.04 好用的下载工具 （uGet 与 axel ）

uGet 安装sudo add-apt-repository ppa:plushuang-tw/uget-stablesudo add-apt-repository ppa:t-tujikawa/ppa# 这里是uGet的客户端sudo apt-get install uget # 这里是待会要用的下载方式sudo apt-get install aria21 2 3 4...

原创 PYQT5悬浮窗 只能悬浮，禁止停靠，禁止拉伸，中间窗体实现滚动条

  from PyQt5 import QtGui,QtCore from PyQt5.QtWidgets import * # 悬浮窗口 dock_poi = QDockWidget(self.tr("POI点"), self) dock_poi.setAllowedAreas(QtCore.Qt.NoD...

原创 PYQT5 for循环动态创建变量名，对应同一个槽函数，响应输出对应的按钮名称

class SelectMapWindow(QMainWindow): def __init__(self): QMainWindow.__init__(self) w = QWidget() self.setCentralWidget(w) self.topFiller = QWidget() self....

原创 PYQT5 QscrollArea(滚动条)的使用

import sysfrom PyQt5.QtWidgets import *class MainWindow(QMainWindow): def __init__(self,): super(QMainWindow,self).__init__() self.number = 0 w = QWidget() sel...