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RSS订阅原创 ros_control遇到的工程问题-持续更新
其中 undefined symbol: _ZN6legged21XXXX8stoppingERKN3ros4TimeE)强调了stopping函数，说明没有该部分函数。
2023-05-24 09:17:48
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原创 VisualGDB+Visual Studio 2019+CubeMX构建STM32工程问题记录（持续更新）
VisualGDB+Visual Studio 2019+CubeMX构建STM32工程问题记录
2022-07-21 09:44:39
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原创 使用mujoco所遇到的问题（持续更新）
mujoco 使用compile urdf转xml文件出现 Error: number of faces should be between 1 and 200000 in STL file 错误这是由于XXX.STL文件描述几何面数过多，mujoco complie不支持, 可以使用meshlab进行减少面描述。具体操作如下：...
2022-05-30 20:58:58
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原创 四足机器人关节锁死故障的容错问题
好久没写博客了，冒个泡。 四足机器人容错方面的运动控制很少被研究。现在能找到的，国内有上海交大做的特殊腿部结构的四足运动学容错方案，国外有韩国Jung-Min Yang所做的一系列的步态容错方法（很多都很相似，水了很多论文）。 在关节类机器人的容错领域，一般考虑的是关节受到故障后锁死的状况（因为非锁死故障问题太复杂了）。容错一般要求机器人在关节锁死故障发生后，运动任务依旧可以被有效执行。这类锁死故障的容错多见于冗余工业机械臂的论文中，目前在足式领域中则并不常见。 Fault-t...
2022-02-16 10:17:10
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原创 Linux内核驱动开发-USB热插拔信息调取
前言： 前段时间上科大嵌入式安卓开发溜了个作业，开发一个驱动，可以实现读取USB热插拔信息，程序调用显示USB设备名称和插拔时间。代码已经放在了我的Github上，供大家参考。思路：USB热插拔的读取插拔信息项目应该是USB驱动层的很简单的一个应用。起初我想自己在网上寻找USB插拔信息如何调取，几乎没有什么案例。最终引导我的就是Linux内核网站中USB hotplugging的说明。简单看文档，这似乎就是我想用的东西，USB设备插入后进行识别，虽然要通过us...
2021-08-05 15:03:36
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原创 Webots小车与Gampping建图仿真与ORB3算法实践
此篇博客转自本作者在古月居的博客：https://www.guyuehome.com/34537前言： 在研一的时候，由于XXX项目的需要，其中一项就是需要测试Gmapping建图，自然也要求使用ROS系统。由于之前经常在webots中进行仿真，所以想先在仿真中完成代码，再迁移实体。还有的是项目需要使用的ORB-SLAM3，便又测试了单目里程估计。这部分代码已经上传到我的Github上供大家参考（研究生小白菜福利）。这里就不贴代码了，文中会说文件和函数。先上一波图，说明是可以的。Gmap.
2021-07-21 16:23:23
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原创 DIB-R 可微分渲染器使用
前言 最近由于一些机会，接触到了一系列深度学习对称形状和纹理和篇文章，并尝试做了一些实践。以Learning to Predict 3D Objects with an Interpolation-based Differentiable Renderer举例，他的思想主要是通过相机视角的RGB图，用类似于Auto Encoder的模型输出三维点和纹理信息。然后通过一个渲染器得到在固定角度下的RGB图像，与之前的输入形成主要的损失。当然论文还介绍了其他光照什么的，细节就不在讨论了，我们主要用他这个可微
2021-07-15 19:58:34
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原创 Webots串级机械臂建模仿真过程-详细！
此篇博客转自本作者在古月居的博客：https://www.guyuehome.com/24692前言： 非常高兴能作为古月居的签约作者，以后将推出更有价值的文章，以供参考。 由于最近要参与一个等效为机械臂的项目，肯定需要做仿真，在加上好友青云同样想要学习机器人仿真软件，特此推出这个简单的教程，基于的环境是Webots-2020a。另外，在很早之前，自己也推出了一个舵轮底盘的教程，但是相对于机械臂来说，结构稍显简单。这次为构建一个三自由度机械臂作为参考案例。最终效果图如下 首先，在web...
2021-06-28 17:28:14
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原创 腿式机器人点足站立平衡-VSMC
此篇博客转自本作者在古月居的博客：https://www.guyuehome.com/33275前言： 近些年来足式机器人在国内外发展的非常火热，其中控制方法可以说是百花齐放，在MIT开源其基于凸优化的MPC方法之前，许多小伙伴都是采用MIT在很早时候提出的Virtual Model Control（VMC）方法。该文主要讲述作者所提出的Virtual Suspension Model Control (VSMC)方法，并运用于点足站立平衡，代码已经开源，可以在本文（或者论文原文）最后给出的...
2021-06-28 17:21:16
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原创 几种冗余机械臂逆向运动学方法（带公式推导）
前言：之前展哥（导师）喊我在入学前做一个具有冗余腿的四足机器人用于部署XXX算法，验证XXX的ideal。最终由于有其他事情，没有投入太多的精力，以失败告终。但是过程中腿部末端需要求逆向运动学运用轨迹跟踪，然而由于腿部设计为冗余的，单单使用带阻尼的伪逆方法可以在一开始跟随轨迹，但是在一段时间后，部分关节开始趋向于极限，轨迹跟踪最后得不到保证。设计的关节运动范围是完全满足这段轨迹规划的，但是在运动过程中，不好的规划导致系统取向于极端状态，最终导致末端运动空间受限的问题。下图是我在寒假中，在Coppelia
2021-06-28 17:15:01
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原创 麦克纳姆轮底盘-正反向运动学-里程估计
此篇博客转自本作者在古月居的博客：https://www.guyuehome.com/33978前言： 大概在大一的时候由于Robocon比赛就开始调试麦克纳姆轮底盘。恰好,最近有个项目需要用到这个，在此重温了下当初做的内容。对麦克纳姆轮底盘的速度分解问题，网上有很多推导已经详细说明，但都是自身坐标系下的。这对执行有些任务是不够的，因此在这里进行推导和总结。另外，总结了使用麦轮底盘进行里程估计的方法。 由于本人比较懒，所以就在接下来的推导中使用手写的笔记。所推导...
2021-06-28 17:05:35
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原创 Webots 舵轮底盘小教程
前言： 自从webots2019开源后，我也决定去学习这个机器人仿真软件，总体来说非常令人满意。同僚刘福强和我是我们这片率先去自学这个仿真软件的。过程中，有许多艰辛。这个软件的教程在网络上只有这里说的非常详细，但是涉及的版本比较老，且有些地方可以用新的组件去替代。在此为大家介绍一些组件的使用，并去实现一个工程案例，以供后面的学弟们有所依据。这个案例是我和杨浩同学在学习中完成的。...
2019-09-07 00:56:36
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原创 Qt qml编程多窗口
前言： 大约是在大一暑假的时候开始进行QT qml编程。一直用C++挺好，但是大家都说迁移Android的话还是QML做UI很好，所以尝试了一个滑动多窗口的qml的例子，感觉还是很好看。本来想用这个东西做一个基于andorid和win10的串口调试器，或者直接用android作为计算机和单片机通讯。但是时间问题所以只做了ui部分。另外之前，我也开发了一个多功能的通讯调试助手，可以...
2019-08-17 13:41:37
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原创 强化学习训练机器人2 Unity3D环境
前言： 之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进，只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文，所以基于强化学习提出一种分层学习算法，实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。这种是一种比较简单的，所以也就只发表在国内的核心期刊上面。这也是我第一次写论文。个人感觉还是相比国内许多论文来讲，我的更加有价值些。这里为大家介绍四足机器的案例。 ...
2019-08-09 18:47:01
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原创 机械手解魔方（3）结束篇
前言： 今年又去参加了余姚的第二届全国创意机器人大赛，当然还是主题二。今年限制了机器的体积及功率，所以没有出现去年那样的巨无霸。比赛我们队伍拿了一个全国一等奖一个全国二等奖，对于这个结果还是比较满意的。放一张去比赛的现场图片。我们还是用了去年的代码，只是添加了点东西，优化求解步数及时间。机械部分主要是由大一制作的，由于贫穷，所以做的大部分都是其他地方拆下来就使用，看起来有点破旧。但...
2019-07-11 10:39:30
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原创 Abaqus液体中气液两相的气泡仿真
前言： 最近，导师有要求去做Abaqus的液体气泡仿真，接到任务时才发现，Abaqus资料真的是很少，自己对有限元分析之前又是一穷二白，0接触，所以对我来说真的是一个坑。对于这个软件发现大多数都不是做这个欧拉仿真的，某宝上买的教程也是毫无涉及这个方面的内容。简单学习了下这个软件的使用构想，就草草上手，一路坎坷。同时浏览了国外的教程，资料也是很少，YoutuBe上难以找到相关内容及教...
2018-12-25 16:31:37
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原创 卡尔曼滤波python及陀螺仪例子
卡尔曼滤波在处理信号的噪声方面及其有用，最近看到一篇博客，讲解的通俗易懂，就不重复阐述了。附上个地址：卡尔曼滤波，通俗易懂 import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np#创建噪声NUM = 300np.random.seed(4)Noise= np.random.randn(NUM) ...
2018-10-05 21:18:38
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原创 波士顿大狗运动仿真-Unity3D
前言： 2019年的Robocon比赛出的题目有关四足机器人越障爬坡的赛题，这不就是指的是波士顿的大狗吗？所以近期做了些仿真，效果还行，在我之前用强化学习训练的机械狗上面又多加了个自由度，仿真还是在Unity3D上进行，总的来说就是比较方便！但是Unity也有它的坑，导致我调试检查好长时间！这里由于内容很多，所以就简单介绍下仿真结果和发展方向。如果有人问我，为什么不做实物，那就...
2018-10-02 17:12:27
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原创 依据机械特性选取合适的电机系统
开始： 该例子来自英特尔赞助和康奈尔开发的ModBot讨论如何根据运动性能目标选择电机。此篇博客源于好友老杨的迫切问题而立。 选择电机首先需要对完成控制目的设置一个目标，这里目标输出性能为：最大速度目标是1m / s，目标最大加速度是2m / s 2 。（机器人对环境的反应速度通常被解释为机器人的智能程度。决定由于较大的加速度将使得反应更快，因此具有更大的加速度将比具有...
2018-08-14 15:17:26
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16
原创 Unity3D环境 强化学习 训练机器人(TCP通讯机制）
前言： 已入强化学习一个学期了，发现自己急需一个物理环境来进行训练机器人，前前后后参考过过许多环境，但是最后选择了Unity3D,这是因为其足够简单，不用费很大的功夫就可以建立一个简易的机器人，只需要编写C#脚本和tensoflow进行通讯，立马就可以生成一个模型。对于这点，之前我找过资料看是否unity 支持python脚本，国外一老哥介绍了方法，但是我的电脑在安装一些内容时...
2018-08-01 17:23:10
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原创 Unity 与 Python 实现TCP通讯
前言： 由于最近在做一个项目，要使用到python和Unity 进行TCP通讯，这里介绍以Python端为Server，unity端为Client的例子。Server： 服务端使用的是PyQt中的QTcpServer，用Qt的机制可以实现比较高的效率。 代码如下： from PyQt5.QtCore import *from PyQt5.Q...
2018-06-19 20:44:35
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原创 PyQT5 使用 emit 和 connect
对于PyQT4, PyQT5在一些使用上有着比较明显的变化有很大的变化，让人惊讶是在emit和connect上的一些变化比较有意思，相信也是QT为了更好的和Python相结合做的改进。先上一张图：出现 AttributeError: 'TCPWindow' object has no attribute 'connect' 这个问题说明了PyQT5不在支持PyQT4的链接信号槽方式！...
2018-06-15 17:04:10
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3
原创 机械手解魔方(2) 机械手坐标变换方案之一
前言： 机械手解魔方的快速方案，基本就是两只手成90度摆放，手臂固定，手腕进行旋转，就可以达到面切换和旋转面的功能，接下来就介绍一种坐标转换的方案。 上图为机械手90度方案排布，加持机械手朝向魔方面左右两边的边缘中心。这样做的好处就是通过切换面朝向，就可以旋转每个面！但是旋转过程中，一个机械手没有回归初始位置，另一个就开始旋转，就会导致干涉问题，...
2018-05-31 09:41:17
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原创 机械手解魔方（1） 两个摄像头最佳方案
前言： 今年很荣幸的参加了首届高等教育创意机器人大赛的主题二，机械手解魔方这个项目，此次比赛可以说收获颇丰。见识到了其他高校的机械手系统，可以说是仰慕不已，当然了绝大多数，还是比较传统的，在此只讨论视觉采集的方案，随后介绍我们的视觉方案。 单摄像头：纵观全局，一般的队伍，采用的是单视觉正对魔方采集信息的方案，机械手轮着切换面来识别每个面的颜色，这样不用...
2018-05-17 21:15:58
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原创 MATLAB + OpenCV 简单相机标定教程
前言： 由于2018年Robocn的比赛不可以使用激光，超声等，具有可以通讯的可疑设备，然而有需要全场定位这种要求，所以不得不采用视觉方案！然而其中最基础的就是解决相机的标定问题！接下来介绍Matlab 进行相机标定的流程操作！ 这种标定的方式在网上有很多的公式啊，原理讲解，这里只是在应用上进行介绍！ 当然了，还是需要简单了解下标定基础知识的：...
2018-04-11 22:03:48
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原创 STM32 PWM捕获 两种方法详解
前言： 今天是2018蓝桥杯省赛的前一天，特此发表一篇以示纪念！ STM32 的TIM的捕获PWM波，是为了频率和占空比，这两种数据结果！它 的最基本的原理就是（打个比方）：例如一个高电平上升沿过来，捕获的数值就是上升为的高电平的TIM的计数值（TIM定时器，CNT不断增加，再重新装载），这点是最基本的内容！后面就是通过前后的数值计算可以获得占空比 频率。第一种方法： 官方...
2018-03-31 22:22:30
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17
原创 QT鼠标动态移动图标放大或缩小
前言： 为了让摄像头更好的适应现场环境进行识别！然而又不去调摄像头硬件，所以我们就需要通过手动框选来选择识别区域！ 这次我们的用的是QT 的 bool eventFilter(QObject *obj,QEvent *event)；这个函数特别好用，为什么这么说呢，因为你会发现QT的Lable是没有按键信号的，然而通过事件，就可以达到button的功能了！如果用特定的事件...
2018-03-23 20:32:17
2665
原创 魔方最快速识别六面颜色
前言： 今年有一个高等教育部主办，举办地在浙大的比赛，我们报了机械手解魔方的项目！其中的方案之一是用摄像头采集魔方的六面信息！为了最快的采集信息，决定使用两个摄像头顶角照射，一个摄像头读取三面信息，这样两个摄像头一次直接读取完！ 其中最快的方法就是两个摄像头，顶角摆放，采集六面信息！ 这其中，我有两种方案！1- 直接在倾斜面上颜色识别采集信息，在进行面矩阵转换；2-...
2018-03-22 14:38:32
17057
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转载 软件架构多种方法
前言（可绕开）： 现在做项目，系统越来越大，软件架构极为重要，目前的Manibus板卡，采用的就是单线程的分总线机制，总线执行，分线之间可以互相调用，而不影响。接下来是我看到一篇比较通俗易懂的博客，在这介绍给大家，我遗忘时也可以学习学习！强调的是不要对比喻太过纠结！！！！创建型模式1、FACTORY—追MM少不了请吃饭了，麦当劳的鸡翅和肯德基的鸡翅都是MM爱吃的东西，虽然口味有所不同...
2018-03-18 21:52:20
594
原创 QT 使用QSignalMapper 遍历控件传递每个控件名
QSignalMapper *pmap = new QSignalMapper(); QList<QPushButton*>allLabel = ui->widget_p->findChildren<QPushButton*>(); for(int i =0;i<allLabel.size();i++){ c...
2018-03-01 21:06:11
1175
原创 QT on Android 编写蓝牙使用HC-05
前言： 由于17年机械创新设计大赛要使用蓝牙通讯，被迫缺少一个触摸显示器，所以只有在手机上开发界面来进行控制，其中最主要的就是蓝牙通讯了！学习QT这么久，今天发布第一篇QT博客！在开始配置蓝牙的时候，最最重要的是在pro文件中添加蓝牙！ 就是：QT += bluetooth这个蓝牙配置只可在Android上运行！ 首先的就是配置一个蓝牙的类...
2018-03-01 16:06:36
8371
26
转载 蓝牙UUID编码
在蓝牙中，每个服务和服务属性都唯一地由"全球唯一标识符" （UUID）来校验。正如它的名字所暗示的，每一个这样的标识符都要在时空上保证唯一。UUID类可表现为短整形（16或32位）和长整形（128位）UUID。他提供了分别利用String和16位或32位数值来创建类的构造函数，提供了一个可以比较两个UUID（如果两个都是128位）的方法，还有一个可以转换一个UUID为一个字符串的方法。UUID实例...
2018-03-01 15:16:30
5413
1
原创 STM32F10X SysTick小教程
前言： 。。。。。。//@auther:junwencui SysTick就是STM32 的系统滴答，SysTick的最大使命，就是定期地产生异常请求，作为系统的时基。一般的可以用来作延时，当然了还可以用来计时。 对于它的通俗讲法就是，周期性的的系统中断，滴答滴答的。接下来，我们就以他的为基础做简单延时函数的教程。 这里...
2018-02-21 10:25:40
419
原创 STM32F10x IIC 小教程
前言： 。。。。IIC（IIC，inter-Integrated circuit）,两线式串行总线，用于MCU和外设间的通信。 又俗称 I2CIIC只需两根线：数据线SDA和时钟线SCL。以半双工方式实现MCU和外设之间数据传输，速度可达400kbps。这里我用的开发板时正点原子的MiniSTM32,芯片型号为STM32F103RCT6. T...
2018-02-20 20:05:21
876
原创 STM32F10X ADC多通道读取小教程（包含DMA）
前沿： 今天是雨水，哎可是我这还是大太阳！！！ ADC采样，说白了就是采集电压，这个功能是极其重要的，通常的我们的都是对各种传感器采集电压，来进行判断，开环闭环控制，今天，向大家介绍ADC的多通道采样，和DMA的采样方式。DMA的采样方式，可有效节省CMU在ADC的运行时间，提高效率，尤其是在系统构建的时候，必须要考虑好，你的效率问题。这里我用的开...
2018-02-19 13:42:19
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