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RSS订阅原创 visualization_msgs::Marker 的pose设置，map坐标系的3d box显示问题
3D框显示可以使用visualization_msgs::Marker::LINE_LIST或者LINE_STRIP，前者使用方法需要指明线的两个端点，后者自动连接相邻两个点。最坑的是，我直接拿世界坐标系下的姿态赋值，内部会默认进行左乘一个旋转，导致实际显示的3d box位置为 R*t
2024-03-09 19:53:05
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原创 高斯分布的非线性变换
线性变换非线性变换对于非线性问题：这⾥ g (·) 表⽰ g : x → y，是⼀个⾮线性映射。它受零均值⾼斯噪声⼲扰，其协⽅差为 R。常用方法就是线性化，取均值处的一阶项，转化为熟悉的线性问题结论：证明： 下面将用到SMW恒等变换【参考】《机器人学中的状态估计》...
2021-08-31 16:34:37
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原创 Sherman-Morrison-Woodbury，SMW恒等式
SMW恒等式常被用在矩阵运算中的一些恒等替换以便简化计算或得到所需形式。证明：对于一个矩阵分别进行LDU和UDL分解：分解的本质是对矩阵初等变换成对角形式，然后移到等式右边；也可以直接根据矩阵的乘法和分解格式进行求解，不再赘述，可直接搜索LDU分解。两边同时取逆：对应项相等有：【参考】《机器人学中的状态估计》@深蓝学院...
2021-08-31 12:21:55
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原创 高斯推断（联合高斯概率密度函数，分解与推断）
对于⼀对服从多元正态分布的变量 (x, y)，可以写出它们的联合概率密度函数：根据Bay's rule，，能不能得到条件概率和边缘概率的高斯分布？高斯推断告诉我们是可以的！是左边被拆分成两个部分的形式，因此努力方向是怎么对左边进行差分根据舒尔补理论：舒尔补理论Schur Compliment，这简单理解就是一个矩阵分解的方法两边求逆：我们只需关注高斯分布的指数部分，代入上式：这样指数部分就被拆分为两个部分的和，实际可以理解为与单个变量的多...
2021-08-30 19:44:41
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原创 第一章 引言 & 第二章 概率论基础
1 引言估计的是什么状态？机器人的状态，是指一组完整描述他随时间运动的物理量， 比如位置、角度和速度。为什么要进行状态估计？传感器本身存在测量误差，如何以最好的方式利用传感器的不精确数据。状态估计的思想？用测量数据拟合模型，最小化测量误差。经典的卡尔曼滤波针对什么问题？受高斯观测噪声影响下，线性系统的状态估计方法。2 概率论基础概率密度函数满足全概率公理...
2021-08-28 20:27:41
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原创 如何用Pangolin显示文本字符串，画文本点云
Pangolin是个非常好用的三维显示工具，但是唯独没有发现有提供文本显示的方法！！效果图如下：主要原理是借助OpenCV的文本显示，但是OpenCV不支持汉字，百度以下就能找到方法，这里不做说明。具体步骤是首先通过cv::putText()获取二维文本坐标，再根据需要设定缩放系数，指定第三维度坐标。代码如下：input：要显示的字符串return: 采样后字符的三维坐标集合vector<cv::Mat> txtPoints;vector<cv
2021-05-04 20:45:17
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原创 Darknet_ros FPS过高，对同一帧图像重复处理占用资源的问题
参考：https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros/issues/150#issuecomment-510285811跑Rarknet_ros的时候，不管我怎样更改发布图像频率，Rarknet_ros输出的结果的频率仍然很高，原因是程序里面对同一帧图像重复处理了，占用GPU资源，cfg里面的配置给的很低了，在运行其他程序还是很卡，这让本不富裕的家庭雪上加霜！！所以必须把频率降下来，只有当新话题进入的时候才进行处理！Issues里面已经对此有了讨论，下面方
2021-04-20 19:23:15
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原创 ubuntu第三方库管理笔记
查看版本号：pkg-config --modverson opencvls /usr/bin/python*查看版本路径：which python3查看库信息：apt-cache show [lib]查找关键词：sudo find /-iname "*opencv*"locate [lib]1. Python版本控制设置优先级（编号越大优先级越高）sudo update-alternatives --install /usr/bin/python...
2021-03-23 18:57:02
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原创 error: ‘iota’ was not declared in this scope
/home/pxy-dell/cubeslam_ws/src/cube_slam/detect_3d_cuboid/src/box_proposal_detail.cpp:531:3: error: ‘iota’ was not declared in this scope 531 | iota(sort_idx_small.begin(), sort_idx_small.end(), 0);加头文件！！#include<numeric>...
2021-03-18 22:03:44
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原创 下列软件包有未满足的依赖关系：无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系
问题描述有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。下列信息可能会对解决问题有所帮助：下列软件包有未满足的依赖关系： ros-melodic-cv-bridge : 依赖: libopencv-imgcodecs3.2 但是它将不会被安装 依赖: libopencv-dev 但是它将不会
2021-02-13 14:50:30
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原创 数学建模最新教育数据分享及数据查询方法（数据来源：世界银行、世界数据图册、联合国教科文组织、国家统计局）
无偿提供数据，并分享数据获取方法世界银行数据查询方法百度世界银行，进入第三个链接，https://www.worldbank.org/主页下翻，找到数据栏，点击view more data，查找更多数据链接：https://data.worldbank.org.cn/topic/education?end=2018&start=1960，不用挂vpn就可以进API_4_DS2_zh_excel_v2_1932093.xls这个表格应该是全部的，按照国...
2021-02-05 15:58:52
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原创 跟六哥学习ORB-SLAM2作业（三）
1、(问答题)双目视差测距的应用。利用双目视差可以实现很多实用的功能，比如在军事中可以用跳眼法进行测距。很多人应该记得在电视剧《亮剑》中的名场面，李云龙在和坂田作战时，迫击炮炮手王承柱同志用大拇指利用跳眼法测量了坂田指挥部的距离，然后用仅有的一颗炮弹干掉了坂田的指挥部。这其中就用到了双目视差实现测距的原理。请问电视剧中的情节是否有科学依据，请结合双目视差分析它背后的原理及限制条件。答：该情节有科学依据，这种方法称为“跳眼法”，原理如下：人两眼距离和手臂的长度已知，根据相似三角形..
2021-02-01 21:07:26
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原创 跟六哥学习ORB-SLAM2作业（二）下
目录5、(问答题) ORB_SLAM中为什么要进行特征点的均匀化？有什么好处？请调研至少1种以上其他可以实现均匀化的方法？6、(问答题)题目：单目相机SLAM是视觉SLAM所需最小的配置，应用非常广泛，而其中单目初始化尤其重要。这里我们自己实现了一个单目相机初始化流程，包括：提取特征点，特征匹配和筛选，位姿估计，三角化。代码框架已经写好了，推荐环境：ubuntu 18.04, OpenCV 3.4.6。5、(问答题) ORB_SLAM中为什么要进行特征点的均匀化？有什么好处？请调研至少1...
2021-01-29 17:49:47
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原创 跟六哥学习ORB-SLAM2作业（二）上
1、(问答题)本质矩阵E,基础矩阵 F, 单应矩阵H 矩阵，这几个矩阵之间是什么关系？2、(问答题) 单应矩阵（homography matrix）自由度是多少？为什么？3、(问答题) 基础矩阵（fundamental matrix）自由度是多少？为什么？4、(问答题) 为什么本质矩阵（essential matrix）的秩为2？请解释或者证明5、(问答题) ORB_SLAM中为什么要进行特征点的均匀化？有什么好处？请调研至少1种以上其他可以实现均匀化的方法？6、(问答题...
2021-01-29 17:13:15
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原创 矩阵求逆 QR、Cholesky 分解
目录一、QR分解二、Cholesky分解三、c++实现一、QR分解二、Cholesky分解三、c++实现
2020-12-25 21:34:00
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原创 SLAM中的非线性最小二乘问题求解方法及应用
考虑一个简单的最小二乘问题这里自变量 ， f 是任意一个非线性函数，我们设它有 m 维： 。下面讨论如何求解这样一个优化问题方法一：求导分析，得到了导数为零处的极值，比较它们的函数值大小即可。（实际情况下，f 并没有一个明确的解析形式，也没办法求导分析，或者导函数相当复杂）方法二：迭代寻优这让求解导函数为零的问题，变成了一个不断寻找梯度并下降的过程。直到某个时刻增量非常小，无法再使函数下降。此时算法收敛，目标达到了一个极小，我们完成了寻找极小值的过程。在这个过程中，我们只要找
2020-12-24 19:39:58
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原创 参加第三届之江青年论坛总结（二）我眼中的院士、哈佛大佬
撑场面专用，讲的啥不知道。。。哈佛大学脑科学研究中心在读博士---韩璧丞，2020年11月上面图片上每一条信息都可以交出我的膝盖，最顶尖的人，最顶尖的圈子，做最顶尖的研究。很荣幸与大佬只有咫尺距离，你所难以企及的地方，只因为你的阶层还不够。一个好的大学真的是一个很棒的资源，什么样的人才都有，随随便便都能独当一面，当然他已经在做产品，这已经不是单纯的科研，这需要更多的能力，去包装自己，去宣传自己，去拉拢人才，去创造价值。他们的产品围绕脑电信号、以及肌肤表面信号，有治疗自闭症、...
2020-11-19 19:56:26
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原创 《机器人学中的状态估计》第六讲（第七章）课后习题作业
目录1.证明：2.证明：3.证明：4.证明：5.证明：7.证明：8.证明：11.证明：12.证明：1.证明：同上一讲问题3！2.证明：3.证明：4.证明：5.证明：7.证明：8.证明：11.证明：12.证明：...
2020-10-02 17:13:51
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原创 《机器人学中的状态估计》第五讲（第六章）课后习题作业
目录1.证明对任意两个3*1的向量u和v，都有2.请用下式证明:3.证明对任意3*1向量v和旋转矩阵C，都有4.证明：1.证明对任意两个3*1的向量u和v，都有证明教材6.1.3小节中反对称矩阵的性质证明：令：等式左边：等式右边：即左边=右边2.请用下式证明:由欧拉旋转定理证明教材式（6.4）证明：等式左右两边左乘C有：只需证： 3.证明对任意3*1向量v和旋转矩阵C，都有4.证明：...
2020-09-16 21:07:58
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原创 《机器人学中的状态估计》第四讲（第五章）课后习题作业
目录1.考虑离散时间系统2.考虑离散时间系统3.假设每个点为内点的概率为w=0.1，如果想选择一个内点集（n=3）的概率p=0.999，需要多少次RANSAC（随机采样一致性）迭代？1.考虑离散时间系统2.考虑离散时间系统3.假设每个点为内点的概率为w=0.1，如果想选择一个内点集（n=3）的概率p=0.999，需要多少次RANSAC（随机采样一致性）迭代？啊~这，终于发现适合我做的题了，可能是想通过一个例子感受一下RANSAC的迭代次数答：由教材式（5.3.
2020-09-07 18:59:05
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原创 Windows和Linux Ubuntu 双系统安装 优化配置 （整理全网资源）
目录一、版本推荐和下载二、Ubuntu安装具体方法2.1、视频教学2.2、Ubuntu系统分区一、版本推荐和下载当前用的较多的是Ubuntu版本，原因是简单易用，新手推荐！最新（2020年）ROS1发行版本适用的Linux操作系统平台、语言工具要求、第三方库支持、版本推荐ubuntu镜像文件最新版本下载，去官网：https://ubuntu.com/download/desktop历史版本：http://old-releases.ubuntu.com/rel.
2020-07-02 22:20:24
602
原创 【实战+源码】RGB-D移动抓取服务机器人（四）——完结篇（ROS机器人、系统设计、运动规划、目标定位）
毕业设计已经完成三个多月了，四月底答辩结束，上周办完离校手续！善始善终，最后一篇结束这个题目！
2020-06-26 17:11:52
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原创 最新（2021年）ROS1发行版本适用的Linux操作系统平台、语言工具要求、第三方库支持、版本推荐
参考网址：1.发行版本http://wiki.ros.org/Distributions2.版本支持https://www.ros.org/reps/rep-0003.htmlROS版本选择主要是考虑对三方库的支持，选择ROS的版本同样也是在选择Ubuntu的版本，最新的版本对最新库的支持最好，但容易出现新的问题，缺少新问题的解决方案！需要结合自身能力和需求综合考量。1. What is a Distribution?A ROS distribution is a versioned..
2020-05-26 11:44:23
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原创 【实战+源码】RGB-D移动抓取服务机器人（三）——3D目标识别定位（相机标定、ORK、linemod、find_object_2d/3d）
因为冠肺疫情的原因，在家效率不高，但时间充沛，就针对3D目标的相关东西梳理一下。一、参考资料1、相机标定为啥需要标定：https://www.sohu.com/a/336803765_120071391（由于相机自身会发生图像畸变，需要内参标定；为建立相机和图像坐标变换，需要内参标定）Ros内参标定：基于camera_calibration功能包wiki原址：http://...
2020-02-28 22:17:20
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原创 【实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（二）——人脸识别（face recongnition））
首先表明目的，本款机器人希望它具有辨别使用者的功能，网上能够人脸识别的文章也不少，主要是识别到人脸而不是辨别是谁的脸，本文希望能够辨别人脸。一，参考资料1，wiki.ros.org/face_recognition2，其他资料https://blog.csdn.net/weixin_40522162/article/details/79982386这篇文章写的很棒，但是...
2020-02-04 16:44:27
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原创 【实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（一）——准备工作
目录一，实物or仿真1，实物或仿真的利弊2，从哪些角度去考虑是选择实物还是仿真二，环境准备1，首推ROS2，其他环境三，理论学习四，实物搭建一，实物or仿真 我想这个问题是在开发之前最容易想清楚的，所以我先说！1，实物或仿真的利弊 对于做出实物，要比仿真耗费更多的时间，精力，物力，财力。 接触过硬件的...
2020-01-07 20:13:50
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原创 从今天起，边学边用CSDN记录并分享出来
为什么想到写CSDN？首先自己作为一个在校大学生，今年大四了，赶上做毕业设计，自己又是一名自动化专业程序猿，在学习的过程中，难免会遇到很多问题，当然别人也会遇到同样或类似的问题，别人愿意把自己的解决方案分享出来，自己才会右机会站在巨人的肩膀上快速的学习。人类社会不断的发展进步，知识的体量也会越来越大，越精细越有效的学习方法才是明智的选择。之前在本科阶段也做过很多竞赛和课题之类的，通过像CSDN...
2020-01-02 17:00:53
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2021教育数据（来源：世界银行）.xls
2021-02-05
ROS_ROBOTICS_PROJECTS（机器人项目）.zip
2020-03-03
PROBOT Anno手眼标定步骤（easy_handeye-眼在外).pdf
2020-02-28
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