qq_36684665的博客

原创 参数连续和几何连续

参数连续时k =1 , 可以理解为参数连续是等价(无穷小/实际上是多项式),而几何连续是同阶(无穷小/实际为多项式).几何连续: 方向相同但大小不一定相等. 所以参数连续是特殊的几何连续.参数连续相比较几何连续有更高的要求.参数连续:方向相同且大小相等。C0 = G0 连续。

原创 新手车位停车技巧

2.c 开始看左后视镜,当看到C点(或后视镜视野右门把手与车位外线相遇)时,回正方向方向盘,切换倒档,开始后退.如下图。3.开始开看左后视镜,当左后视镜出现目标车位的前右(或右前)库角(如下图)时,切换倒档, 方向盘左打满,开始后退。1.b 后退至右后视镜看到C点(或后视镜视野右门把手与车位外线相遇)时,回正方向方向盘.如下图。1.c 开始看左后视镜,当左后轮压到车位外线时,方向盘左打满.(如下图)后退。2.d 开始看左后视镜,当左后轮压到车位外线时,方向盘左打满.(如下图)后退。

原创 拉格朗日乘子法思路来源

如图2,要使在c约束下,f取得最优解,则f的梯度(梯度是等值线的法向量, 如图3)与c的梯度(图中的红色箭头方向即为约束下的梯度方向, 如图4)共线.要在梯度共线的前提下,满足c = 0, 只有两条件取交集(集合论)即可, 在几何上满足两个几何相交, 在代数上,构成的方程组有解.生成图5所示的形式。如"图2",f为曲面.c为平面, 黑色加粗线是f和c的交线.(约束就是限制自变量的变化范围).图4: c约束下f的梯度方向(共同方向.大小不重要)图1: 拉格朗日乘子法问题描述图。图3: 等值线下梯度图。

原创 机器人控制算法简要概述

传统控制算法是机器人控制算法的基础，现代控制算法是传统控制算法的升级版，智能控制算法是一种融合机器学习、人工智能等技术的控制算法。PID控制是最常用的一种机器人控制算法，它可以很好地控制机器人的位置、速度和力等。神经网络控制是一种基于神经网络的控制算法，它可以自动学习机器人的控制规律并进行控制。智能控制算法是一种融合机器学习、人工智能等技术的控制算法，它可以实现机器人的自主控制和智能决策。位置控制是一种基本的机器人控制算法，通过控制机器人的关节角度来实现机器人的位置控制。

原创 PID控制原理

控制

原创 汉罗塔（河内塔）问题的数学模型

问题引入：给定A、B、C三个木桩子，给定由n个圆盘组成的塔（n个圆盘满足从上到小大小递减的顺序套在A桩上），我们要做的是要将A桩子上的所有圆盘移动到B桩子上，要求每次只能移动一个圆盘，并且移动的全程满足较大盘在较小盘的下面。具体理解如下图：注意：T后面的数字或字母均是下标。（可以理解成高中数学中数列的表示方法An）思路引入：我们假设Tn是将n个圆盘从A移动到B 上用的最少次数，...

转载 游戏开发中A*自动寻路算法解析

在游戏中应用A*算法主要是以下步骤：1．将地图划分包含多个等大区域的网络：传统做法是将地图划分为多个等大的正方形小格子，或者也有将地图划分为由菱形小格子组成；另外如果将地图划分为多个凸多边形情况下，便是NAV导航网格寻路的思路了。      每个小格子就是一个导航路点(waypoint)，这种寻路算法就是常说的路点寻路算法。      疑问：地图有多大，小格子多大一个，就会对寻路的效率...

转载 Unity中的四元数类详解【详解】

一、简介Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。四元数关于四元数的性质、与旋转的关系、球型线性插值的介绍，请阅读3D游戏与计算机图形学中...

转载 Unity与C#的序列化与反序列化【转载】

 序列化操作在我们的开发中使用的十分普遍，本文记录了公司最近分享会上关于这部分的讲解，希望能帮助大家对序列化有更系统的了解。概念序列化又称串行化，是.NET运行时环境用来支持用户定义类型的流化的机制。其目的是以某种存储形式使自定义对象持久化，或者将这种对象从一个地方传输到另一个地方。简单来说就是将对象保存到文件中。如Unity的场景文件和预制体默认就是以二进制的文件保存在工程目录下...

转载 C#中readonly 与const的区别

const和static readonly的确很像：通过类名而不是对象名进行访问，在程序中只读等等。在多数情况下可以混用。二者本质的区别在于，const的值是在编译期间确定的，因此只 能在声明时通过常量表达式指定其值。而static readonly是在运行时计算出其值的，所以还可以通过静态构造函数来赋值 readonly 关键字与 const 关键字不同。 1. const 字段只能在该字...

转载 正数、负数的原码、反码与补码【转载】

二进制，有符号数，首位为1的是负数，首位为0的是正数。(规定） 无符号数没有正负之分，所以也没有首位的限制。(规定) （以下示例皆以八位二进制表示)无符号数无符号数的原码、反码、补码都一样，皆为该数的二进制表示法原码 反码 补码定义无符号数的原码为该数的二进制表示法 无符号数的反码与原码一样 无符号数的补码与原码一样举例1(无符号数)==>0...

原创 C#中的as关键字

你能进到这篇文章……首先你可能明白类似于double num=0;int m=(int) num; 或者你明白 int m=209;String str=m.toString();或者说你甚至见过char m='c';int m=Integer.parseInt(m);现在应该明白as了吧？ 对， 你没有猜错，它就是一种类型强转的方式。例子如下：O...

原创 如何用Unity3D优雅的制作一个小键盘（计算器什么的随便改）

一、开局先上个小键盘效果图（UI为NGUI所制作，这里不再赘述）二、代码部分（代码可扩展部分非常强）using System.Collections;using System.Collections.Generic;using UnityEngine;using System;public class SmallKeyboard : MonoBehaviour{ ...

转载 通过IL分析C#中的委托、事件、Func、Action、Predicate之间的区别与联系【转载】

一直以来都是对于事件与委托比较混淆，而且不太会用。找了个时间，总结了一下，感觉清晰了很多。先说一下个人理解的结论吧：      delegate是C#中的一种类型，它实际上是一个能够持有对某个方法的引用的类。     delegate声明的变量与delegate声明的事件，并没有本质的区别，事件是在delegate声明变量的基础上包装而成的，类似于变量与属性的关系（在IL代码中可以看到...

原创 快速了解什么是委托

你的手打架时会握拳，鄙视别人会竖中指，吃西餐会用刀叉切牛排，吃中餐会用筷子。你的手将这一系列行为所对应的动作委托给你的大脑去调用。有天你要和别人打架了，大脑发出了“进入打架模式”，然后调用了手的握拳，肩膀的怂起，手臂的抬起。。。突然不打了，大脑又调用了手的舒展，肩膀的放松，手臂的放下。。。虽然你的手可以很自如地做很多动作，但都是大脑去调用手，手不需要无时无刻的判断现在吃吃饭还是打架...

转载 你可能不知道的陷阱：C#委托和事件的困惑【转载】

 一. 问题引入         通常，一个C语言学习者登堂入室的标志就是学会使用了指针，而成为高手的标志又是“玩转指针”。指针是如此奇妙，通过一个地址，可以指向一个数，结构体，对象，甚至函数。最后的一种函数，我们称之为“函数指针”（和“指针函数”可不一样！）就像如下的代码： int func(int x); /* 声明一个函数 */     int (*f) (int ...

转载 Unity编辑时状态跟运行时状态的区别【转载】

 本文将从Unity编辑器和运行时两个角度出发，主要探讨以下两方面内容：Unity序列化系统内部细节以及Unity如何维护不同对象之间的强引用。译注：除非特别说明，下文中所有的“资源”均指代“Asset”。 1.1. 深入理解资源和对象在理解Unity如何确保万无一失地管理数据之前，首先要知道Unity是如何识别并序列化数据的。首先第一点，要正确区分资源（Asset）和对象（Unit...

转载 Unity3D资源加载（AssetBundle和Resource）

转载自http://blog.csdn.net/fenrir_sun/article/details/50207909 Unity3D 里有两种动态加载机制：一个是Resources.Load，另外一个通过AssetBundle,其实两者区别不大。 Resources.Load就是从一个缺省打进程序包里的AssetBundle里加载资源，而一般AssetBundle文件需要你自己创建，运行...

原创 材质贴图与UV映射

 材质贴图材质贴图，又称纹理贴图，在计算机图形学中是把存储在内存里的位图（Bitmap）包裹到3D渲染物体的表面。纹理贴图为物体提供了丰富的细节，用简单的方法模拟处了复杂的外观。一个图像（纹理）被贴（或者说映射更专业化）到场景中的一个简单物体上，就像你给墙面上贴壁纸一样，这样操作减少了在场景中制作形体和纹理的计算量。UV映射将2D图像投影到3D模型的表面以进行纹理映射的3D建模...

原创 git提交流程

and continue,进入请求信and continue,进入请求

转载 Git使用流程图

代码管理工具于多人开发是不可多得的福音，当然啦，代码管理工具实在太多，在这里就不在累述，个人认为git使用比较方便快捷，关于git使用的流程图这篇博客写的不错，就转载过来了，供大家学习。原博客地址:http://blog.csdn.net/phunxm/article/details/48575797 1 git本地仓库构成2 git本地仓库文件状态流转3 git远程操...

原创 Git提交流程流程图

原创 动画模块中的Animators.ProcessAnimationsJob和Animators.WriteJob

请问动画模块中，Animators.ProcessAnimationsJob和Animators.WriteJob的CPU占用较高，请问这些与什么因素有关？Animators.WriteJob受模型骨骼数目影响较大（受animation curves影响不明显），骨骼数目越多，该函数耗时越大。同时，开启Optimize GameObject选项能够降低该函数耗时。Animators.Pr...

转载 一个游戏程序员的学习资料【转载】

想起写这篇文章是在看侯杰先生的《深入浅出MFC》时, 突然觉得自己在大学这几年关于游戏编程方面还算是有些心得，因此写出这篇小文,介绍我眼中的游戏程序 员的书单与源代码参考。一则是作为自己今后两年学习目标的备忘录,二来没准对别人也有点参考价值。我的原则是只写自己研究过或准备研究的资料，所以内容无 疑会带上强烈的个人喜好色彩, 比如对网络,数据库等重要方面完全没有涉及。因为自己主要对三维图形引擎, 人...

翻译 我见过的最好的git

        在这篇文章中，我介绍了大约一年前我为一些项目（工作和私人）介绍的开发模型，结果证明非常成功。我一直想写一段时间，但是我从来没有真正找到时间这么做，直到现在。我不会谈论任何项目的细节，只讨论分支策略和发布管理。为什么是Git？有关专业人士对于Git源代码的版本控制系统的利弊请参见https://git.wiki.kernel.org/index.php/GitSvnCom...

原创 svn如何从服务器checkout资源到本地指定目录【shell脚本】

这里先准备一个配置文件，用于保存svn地址、目的路径、用户名跟密码配置文件名问：toolConfig.properties#svn地址svnAddress=https://192.168.1.253/【yourPath】#本地路径（目的地址）localDir=E:\shelltest#svn用户名userName=jack#svn密码password=123456对应...

原创 shell脚本读取配置文件【有图有真相】

配置文件config.properties#以下是配置文件内容，配置文件文件名为config.propertiesusername=jackpassword=33281  shell脚本(脚本名为 readConfig.sh)#!/bin/bashsource ./config.propertiesecho ${username}   注意：我这里把config.pr...

转载 Linux下的SVN常用指令【转载】

   以下内容转载于：http://blog.chinaunix.net/space.php?uid=22976768&do=blog&id=1640924。这个总结的蛮好好~windows下的TortoiseSVN（可以叫乌龟svn）是资源管理器的一个插件，以覆盖图标表示文件状态，几乎所以命令都有图形界面支持，比较好用，这里就不多说。主要说说linux下svn的使用，因为li...

原创 一招解决Linux中的 permission denied

    废话不说 ，直接上图    图片中testFunWithparm.sh访问完是permission denied   原因：permission denied是说没有权限。用chmod  赋予你需要的权限就好了、 然后再访问一次。 ...

原创 你不知道的批处理

 一、批处理（Batch）通常被认为是一种简化的脚本语言，它经常被应用于Windows或DOS系统中。它是由DOS系统或者Windows系统中内嵌的解释器（通常是COMMAND．COM或者CMD.EXE）解释运行。其原理类似与Unix中的shell脚本，批处理文件通常以.bat或.cmd为后缀名（文件拓展名）。常见的简单的批处理文件是由逐行写到命令行的到那些命令汇总起来。如果不是指...

转载 unity3D中Mono内存泄漏

       内存是游戏的硬伤，如果没有做好内存的管理问题，游戏极有可能会出现卡顿，闪退等影响用户体验的现象。本文介绍了在腾讯游戏在Unity游戏开发过程中常见的Mono内存管理问题，并介绍了一系列解决的策略和方法。什么是Mono内存       对于目前绝大多数基于Unity引擎开发的项目而言，其托管堆内存是由Mono分配和管理的。“托管” 的本意是Mono可以自动地改变堆的大小来适应你...

转载 C#中的强引用和弱引用

我们平常用的都是对象的强引用，如果有强引用存在，GC是不会回收对象的。我们能不能同时保持对对象的引用，而又可以让GC需要的时候回收这个对象呢？.NET中提供了WeakReference来实现。弱引用可以让您保持对对象的引用，同时允许GC在必要时释放对象，回收内存。对于那些创建便宜但耗费大量内存的对象，即希望保持该对象，又要在应用程序需要时使用，同时希望GC必要时回收时，可以考虑使用弱引用。一：...

原创 引用、弱引用与强引用

 一、引用       在计算机科学中，Reference（引用或参照）是指一个可以让程序间接访问于电脑存储器或其他存储设备中一特定数据的值，该数据可以为变量或纪录。引用不同于数据本身，一般而言，引用会是数据存储于存储器或存储设备中的物理地址。因此，引用也常备称为该数据的指针或地址。有时候引用也被用来指数据地址和某一固定值“基准”地址的偏移值，或是数组的索引。 二、弱引用 ...

原创 Visual Studio Debug教程

与大多数IDE一样，Visual Studio有两个调试阶段：第一阶段是发现并解决问题： Build 过程中的项目和编译错误。第二个阶段是发现并解决Run过程中的动态错误。 Build SolutionBuild一个Solution先从配置开始。Solution的配置有两种基本类型：Debug和Release。Debug和Release的区别如下默认配置为De...

原创 Socket通信原理简介

前言        计算机为计算而生，计算需要有输入和输出，计算机的输入输出抽象为I/O，UNIX的计算机处理IO是通过文件的抽象。计算机不同进程之间也有输入输出，也就是通信，因此这个通信也是通过文件的抽象文件描述符来进行。        在同一台计算机，进程间是通过以上方式通信的，如果是不同的计算机呢？一、什么是Socket（中文中称为套接字）        首先Socket是一种操作系统提供的...

转载 浅谈C#中的同步锁

阅读数：8014本文介绍C# lock关键字，C#提供了一个关键字lock，它可以把一段代码定义为互斥段（critical section），互斥段在一个时刻内只允许一个线程进入执行，而其他线程必须等待。每个线程都有自己的资源，但是代码区是共享的，即每个线程都可以执行相同的函数。这可能带来的问题就是几个线程同时执行一个函数，导致数据的混乱，产生不可预料的结果，因此我们必须避免这种情况的发生。其中，...

原创 C# 反射机制

一、什么是反射反射是说在计算机程序在运行时（run time）可以访问、检测和修改它本身状态或行为的一种能力。通俗的讲，反射就是程序在运行时能够“观察”并且修改自己的行为。二、反射跟内省（type  introspection）的关系1、内省    指程序在运行时对自身信息（元数据）的检测。2、反射    在除了在运行时对程序自身信息进行检测之外，还要求程序能进行进一步的根据这些信息跟变程序的状态...

原创 30秒了解I/O

文件：是存储在磁盘中带有指定名称和目录路径的数据集合。当打开文件进行读写时，会变成一个流。流：通过通信路径传递的字节序列。分为输入流和输出流。（这里的输入输出是相对于“我”而说的。就像新学面向对象理解面向对象中的“this”关键字一样。）流在读写方式上分为输入流和输出流， 在文件类型上分为字节流和字符流。输入流：用于从文件读取数据（写给我）。输出流：用于向文件中写入数据（从我读出去）。字节流：二进...

转载 C# 中的预处理器指令

一、什么是预处理    预处理：（说的不专业或者通俗一点）就是你要做某件事情之前，把做这件事情需要的材料准备好。二、 预处理指令器使用注意点        在C# 中所有的预处理指令都是以#开始，预处理指令必须出现在行首或在这一行它的前面只能有空格或TAB（制表键）等类似的空白符号，需要注意的是预处理指令不是语句，不能以分号结尾。三、预处器指令列表        ...

原创 C#中的命名空间

一、           含义Namespace 一词源于C++ 中。命名空间的目的就时给一个项目分组或给个范围。相当于java中的package（包）。二、           作用相同的命名空间中不能有名字相同的类，就像相同的方法体内不能有相同的变量名，即使在同一个项目中进行项目整合时，即使有相同的类名，只要这两个或两个以上的类两两不在同一个命名空间中，那么他们还是互不影响的。三、      ...