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RSS订阅原创 辅助驾驶功能开发-执行器篇(03)-Mobileye Control Requirements
车辆运动控制应通过对车辆的直接命令、电机扭矩、制动扭矩和方向盘角度（或齿条位置）。除了控制信号外，车辆还应支持车辆操作所需的附加信号。车辆应提供所有内部模式。
2023-07-27 11:13:33
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原创 CSDN博文与资源更新预告
备注:博文统一更新维护,敬请谅解,如有需求,请私信.1.博文预告博文 序号 题目 编辑 状态 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 2.资源预告资源 序号 题目
2023-07-26 19:10:59
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-2-Mobileye NOP功能规范
要停用 Fusion with Legal Speed，HMI 应发送信号 AccFusnTrfcReq ==OnOff1_Off，并且功能应将 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off 发送回 HMI。如果出于某种原因，Fusion with Legal Speed 出现故障/错误，功能应向 HMI 发送 AccFusnTrfcSgn ==OnOff2_Off。如果该功能使用 TSI 的速度限制作为速度限制，则该功能应发送 DispTSIInfoForLgtCtrl==0x1:Yes。
2023-07-23 21:58:55
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原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(17)-NGP 城市辅助系统-小鹏
本车道巡航跟车、导航变道、超车变道、汇入/汇出道路、绕行静止车辆或物体、规划合适车速等动态驾驶任务；并且还能够实现红绿灯识别起停、自主打灯变道、路口左/右转、环岛通行、高架和隧道通行、避让道路施工、避让其他交通参与者（行人、骑行者）等。▪ 比较偏保守，点刹过多，行车效率有待进一步提升。▪ 更加精细化的SR显示（车道、前车转向灯等）▪ 跟车距离最近5米左右太远，容易被加塞。▪ 判断前车过线时会出现急刹。▪ 前车切入时会有顿挫感。▪ 变道比较快速和稳定。
2023-07-21 09:09:55
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(23)-1-Mobileye NOP功能规范
领航功能的传感器套件如下图所示：全环绕8MP摄像头，包括前置主120°和窄28°摄像头、4个100°广角摄像头和4个192°停车摄像头。前置雷达和环绕USS。使用自车运动和采集的 REM 高清地图来定位道路内的车辆。Pilot状态机负责功能的状态管理，包括一些由此产生的HMI处理（例如在必要时发出接管请求）。Policy 和 RSS 负责基于传感状态和定位的车辆路径规划和驾驶策略。如果使用 NOP，该模块还将负责导航功能。RSS模型实现功能的安全层面。
2023-07-21 09:06:41
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-8-L2级辅助驾驶方案功能规范
AEB-P对静止目标起作用范围30-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。AEB-P对运动目标起作用范围4-150km/h（可标定），目标包含普通轿车、卡车、特种车辆、三轮车、自行车、摩托车、平衡车、高度超过30cm*长度超过30cm的物体、行人、骑行者。* 油门开度：>30%（可标定），且油门速率： >10%/s（可标定）（仅针对AEB功能，包含Prefill、ABA、 EBA、自动紧急制动）；
2023-07-19 08:43:43
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-7-L2级辅助驾驶方案功能规范
1）前碰撞预警系统状态机2）AEB 功能状态机（Prefill、ABA、制动辅助为并行关系）
2023-07-18 07:53:09
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-6-L2级辅助驾驶方案功能规范
ELK全称Emergency Lane Keeping，即紧急车道保持。当车辆与道路边界护栏（包含隔离带护栏、路锥、水马） 有碰撞危险或当车辆正偏出道路边沿且存在“对向来车”或“后向来车”与本车有碰撞风险时，通过给与转向反力矩进行车辆横向运动介入控制，避免或减小碰撞的伤害。ELK系统包括基于道路边缘紧急纠偏，即ELK-re（Road Edge），基于对向来车的紧急纠偏，即ELK-o（Oncoming），基于超车道来车的紧急纠偏，即ELK-LCS （Overtaking）。1）初始化。
2023-07-17 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-5-L2级辅助驾驶方案功能规范
初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能STANDBYFAILURE开启 LKA 功能后，系统出现故障STANDBY。
2023-07-16 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能对标篇(18)-NCA城市辅助系统-华为
▪ 不仅能识别到同向车道上的车辆，对向车道的车辆也能准确发现（最高可支持到双向8车道监测），连车辆的尾灯是否亮起也能准确感知，同时对行人、二轮车等也会有精细的显示。▪ 变道动作比较干净利落，打灯、转向、回正一气呵成，整体感觉和“老司机”的驾驶动作差不多。▪ 个别路口还能显示交通灯倒计时（摄像头读秒功能），非常智能。▪ 无保护左转过程让直行车辆时急刹时会有顿挫感。▪ 鬼探头场景处理起来非常柔和，很少出现急刹。∙ 无保护路口直行。▪ 前车切入时急刹比较舒缓，顿挫感不强。▪ 修路路段，NCA会退出。
2023-07-15 11:00:41
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(27)-2-导航式巡航辅助NCA
空间前车速度v>0kph。根据当前激活ICA、NCA 的功能，换道决策的触发方式分为以下三种：用户拨杆触发换道（ICA、NCA支持)、依据全局导航规划模块的导航触发换道（仅NCA支持)和基于统计信息的车流触发换道（仅 NCA 支持）。ii.若距匝道口 HWT=5s 或路口 HWT=10s 自车无法换至最终目标车道，完成或取消当前换道，换道决策停止触发，使自车保持当前车道。iv.若距匝道口HWT=5s或路口HWT=10s自车无法换至最终目标车道,完成或取消当前换道，换道决策停止触发，使自车保持当前车道。
2023-07-15 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-4-L2级辅助驾驶方案功能规范
LDW 发出的报警信号为连续信号，非脉冲信号，单次报警时长最短 500ms（可标定），最长 2.7s（可标定）。① HU 里面选择 HU_LASModeSelection 为 0x1：LDW，LDW 系统接收到选择信号后，开启 LDW 功能，如果关联系统均满足 LDW 开启要求，LDW 状态切换为“开启”（FC_LDWStatus =0x1：Standby 或 0x2：Active），如果关联系统不满足 LDW 开启要求，LDW 状态切换为失效状态（FC_LDWStatus=0x3：Failure）。
2023-07-14 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-3-L2级辅助驾驶方案功能规范
1.3.3.1 状态机1.3.3.2 状态迁移图1.3.3.3 功能定义1.3.3.3.1 信号需求列表1.3.3.3.2 系统开启关闭1）初始化车辆上电后，交通灯辅助系统（TLA）进行初始化，控制器需在 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。
2023-07-13 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-2-L2级辅助驾驶方案功能规范
初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITON自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFON系统无故障，打开 TSR 功能OFFFAILURE系统有故障，打开 TSR 功能ONOFF系统无故障，TSR 功能关闭或关联系统节点丢失或关联系统失效/不可用/故障ONFAILURE。
2023-07-12 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-1-L2级辅助驾驶方案功能规范
初始状态转移状态转移条件INITOFF系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态INITSTANDBY自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态INITFAILURE系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态OFFSTANDBY系统无故障，驾驶员打开 FAB 功能OFFFAILURE系统有故障，驾驶员打开 FAB 功能STANDBYFAILURE开启 FAB 功能后，系统出现故障STANDBY。
2023-07-11 08:08:28
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(21)-7-XP行泊一体方案功能规范
产品定义识别红绿灯的当前状态，辅助驾驶员提前感知红绿灯，仅作视觉提示；后续支持红绿灯区域对车辆进行减速提醒，基于视觉和地图数据的融合。- 功能说明前向视觉模块给出当前信号灯的灯控状态信号，有效范围在10米-60米；如果此时视觉给出的是灯控通行信号（绿灯），此时如果车辆处于Autohold被拉起状态，则提示驾驶员通行如果此时视觉给出的是灯控禁行信号（红灯和⻩灯），此时如果车辆未处于减速状态（即匀速或者加速），则提示驾驶员注意减速- 设计适用范围。
2023-07-08 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(21)-6-XP行泊一体方案功能规范
产品定义AutoDrive Pro是指在城市快速路、高速公路，驾驶员可以在保持对路面持续关注的情况下，⼿离开方向盘由自动驾驶系统完成在单车道的自动化驾驶AutoDrive Pro仍然是SAE L2阶段的辅助驾驶能力道路范围是否允许脱手DSM监控策略不限定道路等级不允许疲劳监测限定在快速路和⾼速公路允许视线脱离监测- 功能说明当GNSS与地图数据匹配，确定车辆处于城市快速路、高速公路时，如果此时AutoDrive Basic是在运行状态， 则直接进入AutoDrive Pro状态。
2023-07-07 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(21)-5-XP行泊一体方案功能规范
例如，当驾驶员设置的最大巡航速度为100km/h，前方隧道限速80km/h，车辆进入隧道前，ASL必须通知 ACC系统将最大巡航速度降为80km/h，在车辆完成通行隧道后，即使是80km/h的限速解除且新的限速数据为120km/h，车辆仍然恢复到初始设置的100km/h。同样，ASL也不会在识别到更高限速标识的时候，主动提高车速。比如，车辆以120km/h的速度进入ACC巡航，当交通信息提示系统识别到前方有80km/h的限速牌时，ACC将自动将最大巡航速度降为80km/h。且不断关联新的交通信息限速值。
2023-07-06 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(27)-1-导航式巡航辅助NCA
ACC（自适应巡航控制）主要实现基于道路结构认知或驾驶员驾驶轨迹预测的速度控制辅助功能。如果系统满足激活条件，驾驶员可通过向内拨动激活拨杆一次来激活系统，则 ACC 接管车辆的纵向控制权限，控制油门和制动。ACC 的主要作用为一方面减轻了驾驶员的驾驶负担，提高了汽车的舒适性，另一方面能够保持与前方车辆足够的安全间距，提高了汽车的安全性。ACC 支持城市道路、高速巡航、拥堵跟车等多个场景，提供定速巡航、跟车巡航等自动驾驶辅助功能。
2023-07-05 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(21)-1-XP行泊一体方案功能规范
产品定义基于车辆前向视觉模块和前毫米波雷达的感知能力，对车辆前方扇形区域内的车辆和VRU（弱势道路使用者） 有可能与本车的运行路线发生碰撞，进行预警、碰撞伤害降低或碰撞避免的一系列安全反馈；前向碰撞预防系统功能的组成：- 功能说明（FCW和AEB部分）当系统检测到车辆可能与其他车辆或VRU发生前方碰撞时，前向碰撞预防系统将通过视觉、听觉、触觉反馈提示驾驶员主动采取措施进行规避。如果驾驶员没有响应或碰撞可能性非常紧急，系统将介入制动以避免前向碰撞的发生或降低碰撞的伤害。
2023-07-01 13:14:10
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原创 辅助驾驶功能开发-功能算法篇(3)-ACC-弯道速度辅助
应存在处理 CSA 功能的模式管理器。模式管理器由驾驶员输入和系统状态控制。模式管理器有两个由 CSAStatus 定义的状态。状态转换定义为：如果满足以下条件，则会发生 T1（关闭到开启）：- ACCStatus激活。- CSAEnabled打开。- CSAActivationRequest打开。如果满足以下条件，则会发生 T2（开到关）：- ACCStatus关闭。- CSAEnabled关闭。- CSAActivationRequest关闭。
2023-06-14 23:09:01
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(27)-导航辅助驾驶NAP-微避障策略
因此，当自车还未超过偏移目标前，先将偏移目标ID记录，超过左前方偏移目标后，偏移对象变成了左后方目标，左后方目标与记录的ID相同，且满足微避障触发条件时，则认为是同一个偏移目标，继续触发微避障，直到超过目标8m后开始偏移回车道中心。使用预测目标信息判断目标车是否满足触发微避障的条件，若满足，则将触发信息（触发标志位、触发目标ID、触发目标压线量等）输出，左侧车辆触发逻辑与右侧相同，以下对左侧逻辑做详细说明。对于静止目标不触发微避障，受限于感知能力，目标车辆速度速度大于3m/s(认为非静止)才能触发微避障。
2023-06-12 09:00:00
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原创 Baidu Apollo EM Planner
摘要-在这篇稿件中，我们介绍了一个基于百度Apollo（开源）自动驾驶平台的实时运动规划系统。所开发的系统旨在解决工业4级运动规划问题，同时兼顾安全性、舒适性和可扩展性。该系统以分层的方式涵盖了多车道和单车道自动驾驶：（1）系统的顶层是一个多车道策略，通过比较并行计算的车道水平轨迹来处理变道场景。（2）在车道级轨迹生成器内，基于Frenet框架迭代求解路径和速度优化。
2023-06-07 22:07:19
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(25)-2-全景影像AVM规范
书接上回障碍物辅助线在车辆出厂时默认打开，可以通过车机设置项，进行开启\关闭设置。AVM 进行开关 状态反馈，及上电时的开关状态记忆。根据障碍物距离，图像显示时，在对应的车轮轨迹线上变化颜色，显示障碍物距离的远近。在合成视图上，障碍物辅助线由环视系统叠加在视图上进行显示，单视图时，障碍物辅助线由车机自己完成。障碍物辅助线区域划分为16个区域，4个前方区域，4个后方区域，4个左侧区域，4个右侧区域。示例如下，具体开发以车机提供效果(形式/颜色/距离)为准。
2023-06-05 05:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(25)-1-全景影像AVM规范
Definition1) 需求 ID: 每条需求的 ID 必须唯一，如 REQ_5_001，代表 M-5 的第一条需求；2) Use case：使用实例，参与者与系统之间一系列可能的交互行为序列的集合，以实现用户使用系统 所要达到的特定目标；3) 参与者：与系统发生交互作用的外部用户、进程或其他系统；4) 前置条件：指在用例启动时，参与者与系统应置于什么状态，这个状态应该是系统能够检测到的、 可观测的；
2023-06-04 05:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能算法篇(2)-ACC-状态机跳转设计
ACC关闭状态，此时ACC图标不显示，且其他相关信号都发默认值。此状态下车辆完全由驾驶员控制。ACC已由驾驶员开启，但有抑制条件如安全带、车门满足，驾驶员无法激活ACC。此状态下车辆完全由驾驶员控制。待机状态，ACC已由驾驶员开启，且在该状态下驾驶员随时可通过按键激活ACC。此状态下车辆完全由驾驶员控制。激活状态，ACC正进行纵向控制跟随前方车辆或巡航控制。当ACC先前处于，如果某些退出条件满足且ACC正在制动过程中，为保证安全，BOM将承接于Active。
2023-06-03 00:15:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能算法篇(1)-ACC-多目标选择
路径漏斗是围绕着自车预测轨迹的一片区域。换言之，漏斗的中心应该根据预测的轨迹方向相应的弯曲。
2023-06-02 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(26)-3-紧急转向辅助ESA
AES和AEB为互斥关系，AES激活之后，AEB不能激活，AEB激活之后，AES不能激活；自车避撞路径不能出自车道，自车与道路边界保持安全距离大于0.1m(TBD) m；通过VIU EDD/FDD转换服务-CANFD接口。通过VIU EDD/FDD转换服务-CANFD接口。通过VIU EDD/FDD转换服务-CANFD接口。通过VIU EDD/FDD转换服务-CANFD接口。自车横向加速度小于5m/s2 (TBD)；自车横向加速度小于5m/s2 (TBD)；5.1.2.2.ESA输出的服务信号。
2023-06-01 06:00:00
487
原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(26)-2-紧急转向辅助ESA
书接上回2.6.ODD项目设定值备注ESA工作车速范围40km/h85km/h]AES工作车速范围60km/h85km/h]车辆检测Pedestrian、Truck、BUS、Car和二（三）轮车车道线检测宽度：100mm~500mm颜色：白色黄色/橙色线形：实线，虚线，双实线，双虚线，实虚组合线虚线长度/空挡模型：2m/4m，4m/6m，6m/9m双线最小间距为100mm道路边缘护栏，路沿。
2023-05-31 06:00:00
547
原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(26)-1-紧急转向辅助ESA
本文档定义了高级驾驶辅助领域中紧急转向辅助的基本控制功能及性能需求，适用于紧急转向辅助功能的功能性能开发和测试验证。
2023-05-30 06:00:00
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(24)-1-影子模式功能触发规范
影子模式的作用是在人类驾驶员参与的情况下，开启系统中除执行器外的所有模块，不停收集感知数据、道路交通者行为和预测结果，以及系统作出的决策和规划结果，并收集人类的驾驶行为，并将所有数据收集供开发者进行数据的回灌、对比、校验和训练。通过反复的训练和验证，不停提高系统感知、融合和行为预测与决策能力。1.2.影子模式条件触发架构图影子模式架构图如下图1所示，场景分为传感器逻辑判断部分、感知融合逻辑判断部分、NOA逻辑判断部分以及危险场景逻辑判断部分等，每个场景又分别包含多个事件（如NOA。
2023-05-27 09:28:44
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原创 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-HMI人机交互
可调范围选项可选，可通过左右“+”、“-”进行调节边界值，最大可调范围为-5km/h ~ +5km/h。”图标，弹出提示文字：“可选择是否要结合道路限速值对车速进行限制，并可自由调节限速值上下5公里的边界范围。”图标，弹出提示文字：“可选择是否系统自动变道超越前方行驶缓慢车辆，并可选择不同的变道风格。当功能选项为“关”时：系统以用户设定的巡航车速做为目标车速，不再参考道路限速值。当功能选项为“开”时：风格选择为单项可选，选中项为蓝色弹出，未选项为灰色。当功能选项为“关”时：风格选择为不可选的全灰样式。
2023-05-22 06:00:00
377
辅助驾驶功能开发-控制篇(02)-基于滑模的纵向控制算法Code
2022-08-12
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