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RSS订阅原创 rosbag在C++中的使用方法。
此文章参考了rosbag的CODE API，并整理了一下用法以及一些坑。http://wiki.ros.org/rosbag/Code%20APICODE API一.写入bag文件#include <rosbag/bag.h>#include <std_msgs/Int32.h>#include <std_msgs/String.h>ros...
2020-04-09 10:23:46
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原创 SCP命令拷贝文件
远程拷贝命令 scp scp工具，基于ssh远程安全登录的，可以将主机A上的文件或目录拷贝给主机B并且改名字，也可以将主机B上的文件或目录下载到主机A中，同时也支持修改文件名。远程拷贝文件scp 本机文件 user@host:路径/注：将bigdata1上的/etc/profile文件拷贝到bigdata2的根目录下scp /etc/profile root@bigdata2:/...
2020-01-21 17:49:12
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原创 Jetson Nano的ROS安装教程
一。首先应该更换默认源，Nano的镜像默认是国外的源，速度很慢，国内的源有的上不去，有的包无法安装，经过测试清华大学的源完美可用，现放上教程首先备份原本的source.list文件sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak #为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.listsudo gedit /...
2019-03-29 22:32:48
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原创 Jetson Nano更换软件源
Nano的镜像默认是国外的源，速度很慢，国内的源有的上不去，有的包无法安装，经过测试清华大学的源完美可用，现放上教程首先备份原本的source.list文件sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak #为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.listsudo gedit /etc/apt/source...
2019-03-29 22:16:40
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原创 Jetson Nano的初始使用教程
开发者套件需要准备一个SD卡和一个5v 2a的电源。官方教程推荐TF卡最小16g官方的开始教程https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit1.刷入系统 首先下载jetson-nano的镜像链接: https://pan.baidu.com/s/1ytY6f0wWR7d8ckrH...
2019-03-26 17:25:10
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原创 git使用教程及其简化版
极其简化版的git使用教程，分享给大家，几乎可以不管怎么回事直接用。git教程（廖雪峰）（简单，容易理解，appstore还有离线版就是要钱，）推荐看一下顺便操作一下https://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000github：https://github.comgi...
2019-03-18 20:03:30
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原创 Linux解压rar文件提示“Parsing filters unsupported”
Linux下解压rar格式文件会出现“Parsing filters unsupported”这样的错误，原因是Linux版本默认不支持rar商业/非自由格式。要解决这个问题只需要安装unrar即可：sudo apt-get install unrarsudo apt-get install unar然后在终端打开rar文件所在的文件夹，输入命令解压：(aaaa.rar)为压缩文件的名...
2019-03-11 18:11:34
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原创 使用Clion调试编写ROS程序
有一个好的ide在写代码的时候可以事半功倍。在CLION中调试和编写ROS程序有很多教程，有的都不是太全。尤其是涉及到调试以及使用其他SHELL，像ZSH。下载和激活方法就不用再详细叙述了。学生的话注册帐号可以免费使用一年的时间。1.配置环境打开.bashrc文件修改内容vim .bashrcexport PATH=/home/xxxx/xxxx/clion-2018.2.1/...
2019-01-28 13:43:46
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原创 LeGO-LOAM 编译安装与运行
LeGO-LOAM 是IROS 2018 LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 文章的代码。github链接：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM文章在LeGO-LOAM的github里...
2018-10-29 21:31:52
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原创 ROS学习笔记-ROS学习的历程以及相关参考资料（不断更新）
博主在学习ROS时，看得古月老师的书还有他在深蓝学院的网课，书很不错。ROSwiki http://wiki.ros.org/类似tf，可以在ros的网站上找到相关的api文档，方便查看。...
2018-10-27 18:14:32
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原创 ROS学习笔记-tf的使用
一．广播tf其实就是发布你建立的坐标系。步骤如下： 1.定义一个广播，相当于发布话题时定义一个发布器，还是以官方的小乌龟例程为例： http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20broadcaster%20%28C++%29static tf::TransformBroadcaster br；2.定义存放转换信息（平动，转动）...
2018-10-27 18:08:40
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原创 ROS学习笔记-ros::spin()和spinonce()
在写作业过程中，需要订阅一个话题，结果无论如何尝试都无法进入回调函数，原因是因为没有使用ros::spin()。如果写的程序使用了消息订阅函数，千万千万不要忘了在相应位置加ros::spin()或ros::spinonec()，具体情况看要怎么使用。关于ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubs...
2018-10-27 18:01:45
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原创 Loam Velodyne VLP16 激光雷达使用
首先安装vlp16的驱动，实验机器是ubuntu 16.04 x64， ROS版本kinetic，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程：一.vlp16驱动的安装1. 安装驱动：sudo apt-get install ros-indigo-...
2018-10-14 17:08:50
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原创 保存并查看Loam的三维点云地图
Loam的安装及运行方法可以参考 https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/82973772本文提供ROS wiki http://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag百度云链接 链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取码:...
2018-10-14 16:49:33
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原创 Loam的编译安装运行及可能遇到的问题
对于LOAM和ROS的教程大部分都不是很详细，尤其是对于一些报错的解决方法，这周成功编译并运行了LOAM，把详细过程以及遇到的问题记录下来以供交流备份。一.环境的安装（已安装Ubuntu和ROS的可以跳过） 1.LOAM是在ubuntu系统下运行的，16.04和14.04都可以，不推荐虚拟机使用ubuntu，容易遇到很多错误，推荐双系统安装 Ubuntu1...
2018-10-08 21:18:06
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原创 03-树1 树的同构 （25 分）
03-树1 树的同构 （25 分）给定两棵树T1和T2。如果T1可以通过若干次左右孩子互换就变成T2，则我们称两棵树是“同构”的。例如图1给出的两棵树就是同构的，因为我们把其中一棵树的结点A、B、G的左右孩子互换后，就得到另外一棵树。而图2就不是同构的。 图1图2现给定两棵树，请你判断它们是否是同构的。 输入格式:输入给出2棵二叉树树的信息。对于每棵树...
2018-09-20 21:31:44
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原创 03-树2 List Leaves （25 分）
03-树2 List Leaves （25 分）Given a tree, you are supposed to list all the leaves in the order of top down, and left to right.Input Specification:Each input file contains one test case. For each cas...
2018-09-20 21:30:36
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原创 树莓派3b+备份img进行量产
首先，在树莓派或者远程ssh都可以。先 df -h查看使用空间。可以查入u盘在树莓派上也可以直接在树莓派上进行备份。在u盘上 首先 sudo fdisk -l 查看插入u盘的名字。例 /dev/sda1再挂在u盘，输入sudo mkdir /mnt/usb在sudo mount /dev/sda1 /mnt/usb就可以正常使用了。提供一个sh来备份，想备份在哪里就在终端打...
2018-09-18 21:09:18
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原创 02-线性结构4 Pop Sequence （25 分）
02-线性结构4 Pop Sequence （25 分）Given a stack which can keep M numbers at most. Push N numbers in the order of 1, 2, 3, ..., N and pop randomly. You are supposed to tell if a given sequence of numbers i...
2018-09-16 18:03:25
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原创 02-线性结构3 Reversing Linked List （25 分）
02-线性结构3 Reversing Linked List （25 分）Given a constant K and a singly linked list L, you are supposed to reverse the links of every K elements on L. For example, given L being 1→2→3→4→5→6, if K=3, th...
2018-09-16 15:17:09
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原创 02-线性结构1 两个有序链表序列的合并 （15 分）
首先读题，题目中说L1,L2都为含头节点的，第一次做的时候没有认真读题以为不带头节点，传出的链表也要求带头节点。代码List Merge(List L1,List L2){ List pa,pb,pc,L; L = (List)malloc(sizeof(struct Node)); pa = L1->Next; pb = L2->Next; ...
2018-09-15 21:31:33
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空空如也
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