3 selfsongs

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现实生活的艰苦,像一捆粗糙的绳子,紧紧的捆住她像捆住天使。天使却从绳索中飞出来,轻轻落在绳索上,唱她应该唱、想唱的歌

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TA的排名 28w+

卡尔曼滤波

卡尔曼滤波在我当学生的时候就用过,但是当年我似乎就是套公式,没有理解其精髓,加之时间久了有点模糊,突然需要指导学生使用,有了强烈的陌生感觉,不得不逼自己再一次捡起。自己学会和教会别人是学习的两个层次,为了自我提高,也为了更好得指导学生。于是,我又翻出自己当年写的算法以及在网上找了些大神写的资料,进行融会贯通,总结提炼,希望稍微有点大学概率论的人能够看懂此文并熟练使用。为了可以更加容易得理解卡尔曼...

2019-10-08 21:15:44

泡泡机器人SLAM公开课

https://blog.csdn.net/qq_34622997/article/details/88085884

2019-10-03 17:46:02

friend template function

一个带有友元函数的类模板如下:template<typenameT>classFoo{friendstd::ostream&operator<<(std::ostream&os,constFoo<T>&a);};operator<<()被声明为非模板友元函数,对于每一个Foo类使用的类型T...

2019-09-30 15:47:35

Ubuntu16.04(ROS-kinetic)编译测试ORB-SLAM2

Ubuntu16.04(ROS-kinetic)编译测试ORB-SLAM2参考安装依赖项安装ROSkineticORB-SLAM2测试自己的USB摄像头参考https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/80475...

2019-09-08 16:34:28

SLAM学习资料整理

书籍:1.必读经典ThrunS,BurgardW,FoxD.《Probabilisticrobotics》[M].Cambridge,USA:MITPress,2005《PrinciplesofRobotMotionTheory,AlgorithmsandImplementation》2.有很多期,跟着会议一起出的文集《Robotics:Scienc...

2019-09-02 17:00:23

C++类中成员变量的初始化总结

1、普通的变量一般不考虑啥效率的情况下可以在构造函数中进行赋值。考虑一下效率的可以再构造函数的初始化列表中进行。classCA{public: intdata; ……public: CA(); ……};CA::CA():data(0)//……#1……初始化列表方式{ //data=0;//……#1……赋值方式};2、static静态变量static...

2019-09-01 22:02:40

C++中类的静态成员变量和静态成员函数

C++中类的静态成员变量以一个简单的例子来引入C++中类的静态成员变量!假入客户给你提了一个需求:统计在程序运行期间某个类的对象的数目保证程序的安全性(不能使用全局变量)随时可以获取当前对象的数目你或许会想到用类的成员变量来做计数值。写出的代码可能类似下面的代码:#include<stdio.h>classTest{private:intmCo...

2019-09-01 21:59:38

opencv3.4.3+opencv_contrib3.4.3+Python3.5 On Ubuntu16.04

参考:首先下载opencv和opencv_contrib的库把这两个包解压到/home目录安装依赖项编译

2019-08-29 14:24:32

图像的矩

`一幅M×N的数字图像f(i,j),其p+q阶几何矩和中心矩分别定义如式(1),式(2):∑i=1M∑j=1Nipjqf(i,j)式(1)\sum_{i=1}^{M}\sum_{j=1}^{N}i^pj^qf(i,j)式(1)i=1∑M​j=1∑N​ipjqf(i,j)式(1)μpq=∑i=1M∑j=1N(i−xc)p(j−yc)qf(i,j)式(2)\mu_{pq}=\sum_{i=1...

2019-08-27 21:05:46

epoll使用详解

epoll-I/Oeventnotificationfacility在linux的网络编程中,很长的时间都在使用select来做事件触发。在linux新的内核中,有了一种替换它的机制,就是epoll。相比于select,epoll最大的好处在于它不会随着监听fd数目的增长而降低效率。因为在内核中的select实现中,它是采用轮询来处理的,轮询的fd数目越多,自然耗时越多。并且,在li...

2019-08-27 11:32:33

select函数

一、函数原型及参数说明intselect(intmaxfdp,fd_set*readfds,fd_set*writefds,fd_set*errorfds,structtimeval*timeout);返回值:负值:select错误,正值:某些文件可读写或出错,0:等待超时,没有可读写或错误的文件。maxfdp:是一个整数值,是指集合中所有文件描述符的范围,即所有文...

2019-08-27 10:40:44

pip指向pip2还是pip3的问题

pip-V查看自己的pip是python2还是python3如果Python2和Python3同时有pip,则使用方法如下:版本命令Python2python2-mpipinstallXXX(推荐)pip2installxxxPython3python3-mpipinstallXXX(推荐)pip3install...

2019-08-24 13:16:07

fhog特征

hog特征提取—9维特征向量步骤1:灰度化(将输入的RGB三通道图像转化为单通道图像);步骤2:采用gamma校正法对输入图像进行颜色空间的标准化,校正公式为:其中gamma=1/2,通过Gamma压缩处理,可以降低光照变化以及局部图像阴影的影响;步骤3:计算图像梯度,包括每个像素点的梯度值和梯度方向。x方向和y方向的卷积核分别为:得到I(x,y)I(x,y)I(x,y)水平方...

2019-08-22 22:28:14

计算两个点集合之间的最小距离的一些函数

计算两个点集合之间的最小距离的一些函数scipy.spatial.distance.cdist函数NumPy中的shape函数NumPy中数组array.min函数NumPy中numpy.argmin函数NumPy中argsort函数scipy.spatial.distance.cdist函数scipy.spatial.distance.cdist(XA,XB,metric=‘euclid...

2019-08-22 18:18:30

csdn编辑公式

方法一:如果你会LaTeX的语法,那么在CSDN博客中插入公式就会变得很轻松,CSDN博客的编辑器能够自动识别用LaTeX语法写的公式。LaTeX公式既可以独立成行显示,也可以与其它文字同行。需要独立成行的公式要用$$…$$括住,与其它文字成行的公式则用$…$扩住,其中…代表LaTeX公式的代码。下图显示了在CSDN的MarkDown编辑器中输入公式的例子。如果你不懂latex也没关...

2019-08-21 20:54:38

图像数据库

版权声明:本文为博主原创文章,遵循CC4.0by-sa版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。...

2019-08-19 16:47:30

卷积神经网络系列之softmax,softmax loss和cross entropy的讲解

我们知道卷积神经网络(CNN)在图像领域的应用已经非常广泛了,一般一个CNN网络主要包含卷积层,池化层(pooling),全连接层,损失层等。虽然现在已经开源了很多深度学习框架(比如MxNet,Caffe等),训练一个模型变得非常简单,但是你对这些层具体是怎么实现的了解吗?你对softmax,softmaxloss,crossentropy了解吗?相信很多人不一定清楚。虽然网上的资料很多,但是...

2019-08-18 21:35:42

卷积神经网络——输入层、卷积层、激活函数、池化层、全连接层

卷积神经网络——输入层、卷积层、激活函数、池化层、全连接层卷积层激活函数池化层全连接层卷积层用它来进行特征提取,如下:输入图像是32x32x3,3是它的深度(即R、G、B),卷积层是一个553的filter(感受野),这里注意:感受野的深度必须和输入图像的深度相同。通过一个filter与输入图像的卷积可以得到一个28281的特征图,上图是用了两个filter得到了两个特征图;我们通常会...

2019-08-18 20:36:49

深度学习、图像分类入门,从VGG16卷积神经网络开始

原文链接:https://blog.csdn.net/Errors_In_Life/arti...

2019-08-18 17:34:54

堵塞和非堵塞的read函数+write函数

堵塞和非堵塞的read函数+write函数read函数read函数阻塞(Block)非堵塞read函数调用read函数从打开文件中读数据。#include<unistd.h>ssize_tread(intfiledes,void*buf,size_tnbytes);返回值:若成功则返回读到的字节数,若已到文件结尾则返回0,若出错则返回-1并设置errno如rea...

2019-08-02 22:13:27

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