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原创 毫米波雷达4D点云生成（基于实测数据）
本期文章分享TI毫米波雷达实测4D点云生成的代码，包含距离、速度、水平角度、俯仰角度，可用于日常学习。处理流程包含：数据读取和解析、MTI、距离估计、速度估计、非相干累积、2D-CFAR、水平角估计、俯仰角估计、点云生成、坐标转换等内容。
2024-01-20 19:33:14
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原创 32阵元 MVDR和DREC DOA估计波束方向图对比
DREC原理（无失真响应特征干扰相消器）：http://radarst.ijournal.cn/html/2019/3/201903018.html。由第四节所述，当干噪比INR增加时，相当于PI增加，因此当PN和PS不变时，SINR会逐渐降低。MVDR原理：https://zhuanlan.zhihu.com/p/457528114。代码：https://mbd.pub/o/bread/ZZicm5Zy。PS：信号的有效功率。PN：噪声的有效功率。PS：信号的有效功率。PN：噪声的有效功率。
2023-12-28 22:09:13
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原创 FMCW 雷达室内多目标人员MATLAB仿真
好了，本期内容就结束了，上述代码可以直接运行得到动态图，并保存视频。本代码运行环境为MATLAB2022a，如果出现乱码，可以先用记事本打开，然后复制到MATLAB中。另外，还有很多细节部分，这里暂时不展开了，具体看代码的细节，大部分都写了注释，花点功夫应该看的明白。11、MATLAB图像保存为视频等内容。5、雷达近场收发几何位置偏差校正。4、雷达信号建模（IQ信号）3、目标运动状态设置。
2023-06-11 16:54:47
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原创 FMCW系统性能参数之测量精度公式推导
编辑 | 调皮哥的小助理审核 | 调皮哥本文首发于公众号，内容若不全或乱码，请前往公众号阅读。保持关注调皮哥，和1.5W雷达er一起学习雷达技术！因为目标检测与参数估计这些是雷达系统的“”，所以需要搞得清清楚楚，明明白白的。关于雷达的“”，我认为是电磁场与电磁波（麦克斯韦方程组）、天线等，这才是雷达的真正源头与底层逻辑。无论是日常的科学研究，还是将来的找工作，我想这些基本的理论，是会经常被遇到的。
2023-04-26 18:02:00
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原创 双级联方案的4D成像毫米波雷达（续篇）
编辑|小助理审核|调皮哥本文首发于公众号，其他平台为自动同步，内容若不全或乱码，请前往公众号阅读。保持关注调皮哥，和1.5W雷达er一起学习雷达技术！上文没有列举完，本期继续。
2023-04-25 20:55:42
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原创 【双级联方案的4D成像毫米波雷达】
编辑|小助理审核|调皮哥本文首发于公众号，其他平台为自动同步，内容若不全或乱码，请前往公众号阅读。保持关注调皮哥，和1.5W雷达er一起学习雷达技术！最近，双级联方案的4D成像毫米波雷达有点火！从我自己观察到的信息来看，有下面这些。
2023-04-25 20:34:16
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原创 从FMCW毫米波雷达系统的性能参数理解4D成像毫米波雷达的设计思路
（1）Tf是Chirp的积累时间，这个积累时间越长对提高速度分辨率、提高目标的检测信噪比有好处，但也不是越大越好，需要受到处理器内存资源和运算速度限制，折衷舍取。（2）N是天线通道数，这里可以是实际的通道，也可以是虚拟的通道，包含波形分离形成的分离通道。1、分子变小，即让波长变小，即提高雷达频段，因此从24G、35G、60G到77G，甚至80G、94G、120G、240、330G。为了使得左侧公式达到最小，即满足分辨率最小的同时，实现最大探测性能 ，故右侧公式需要让分母变大，分子变小，具体分析如下。
2023-04-24 16:08:15
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原创 从奈奎斯特采样定理推导FMCW雷达系统性能参数
本文编辑：调皮哥的小助理上文从FMCW毫米波雷达系统的性能参数理解4D成像毫米波雷达的设计思路，谈到关于设计4D毫米波成像雷达的思路，其实我还忽略了一点，在这里补充说明一下。在文中谈到的最小化公式中，分母的有效带宽其实可以通过跳频技术来增加，并采用相参合成方式提高距离分辨率，从而实现高距离分辨率。这里的核心技术是跳频，而步进调频连续波是其中的一种特例。好了，今天主要分享从奈奎斯特采样定理推导FMCW雷达系统性能参数。
2023-04-24 16:03:21
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原创 AWR1642毫米波雷达实测行人、自行车和汽车等目标
本文编辑 | 调皮哥的小助理AWR1642因为最大中频带宽 固定只有5MHz，最大中频带宽是发射信号与回波信号混频之后得到的最大中频频率，即代表着最大的回波延迟时间。因此根据雷达方程和目标最大探测距离公式，如下所示：Rmaxmin44π3⋅SNRmin⋅NF⋅kT0βnPtGtGrλ2σ⋅LSPGSP2BfsTcCRmaxmin44。
2023-04-24 15:49:00
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原创 【FMCW系统性能参数之测量精度公式推导】
本文编辑：调皮哥的小助理因为目标检测与参数估计这些是雷达系统的“”，所以需要搞得清清楚楚，明明白白的。关于雷达的“”，我认为是电磁场与电磁波（麦克斯韦方程组）、天线等，这才是雷达的真正源头与底层逻辑。无论是日常的科学研究，还是将来的找工作，我想这些基本的理论，是会经常被遇到的。之前在（3）文章中提到过FMCW雷达系统性能参数的简要介绍，其中关于距离、速度和角度的测量精度直接给出了公式，缺乏详细的推导过程，正好之前在【雷达技术交流群】中有读者提到过，于是我觉得有必要分享。
2023-04-17 12:28:21
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原创 从4D到成像 | 4D毫米波雷达技术的发展
目前，4D毫米波雷达的研发已经进入了白热化阶段，2023年陆陆续续会有很多企业亮出招式，是生存，还是毁灭，这是一个问题。本期结束。
2023-03-16 16:18:56
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原创 【4D毫米波雷达技术发展趋势分析】
4D毫米波雷达信号处理方案设计以扩展目标为最终结果 ，而传统雷达信号处理流程中检测和测角模块是以假设目标为点目标进行设计的 ，传统流程无法实现单帧高密度点云 ，需采用全新的雷达信号处理算法流程 ，其中相干 /非相干积累 、 目标检测 、测角等模块的算法与传统算法存在差异。4D毫米波雷达在3D毫米波雷达检测目标3D信息(雷达与目标的距离、相对径向速度、水平角度的数据)的基础上，增加对目标高度（垂直角度）的估计，相比于3D毫米波雷达具有天线数量多且密度高、输出的点云图像密度更高等特征点。
2023-03-16 16:17:30
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原创 软件定义雷达（SDR）和软件化雷达（SR）
软件定义雷达是指雷达的内部模块可通过软件配置，软件定义雷达框图如下图所示。上图描述的软件定义雷达框图，主要由以下模块组成：（1）射频/微波部分：由信号调理模块组成， 上变频器和下变频器，本地振荡器和有源相控阵天线。• 信号处理模块：具备多个通道，可处理模拟信号。• 上变频器: DUC，即数字上变频器。• 下变频器: DDC，即数字下变频器。• 本振：它们是高度稳定的本振，用于在 DUC、DDC、DAC 和 ADC 之间提供非常精细的同步。
2023-03-16 16:16:44
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原创 【特斯拉双级联毫米波雷达解析】
4到8通道均匀稀疏，加上1通道，间距大波束窄增益高角度分辨率高，适合远距离扫描，但是存在角度模糊，而2和3通道的解角度模糊功能就是用在这里的。网友回答说屏蔽罩上的小孔，一方面是为了工作时内部器件的散热，开孔自然会牺牲一部分的屏蔽效果。但是，如果屏蔽罩内部的辐射杂散太大（自激），在加盖了屏蔽盖之后，辐射杂散无法往外辐射，会耦合到传导杂散里面，开孔可能存在改善这现象的作用，但我认为这个不是开孔的主要因素，主要因素还是为了焊接，但也有可能是二者都有。屏蔽电磁干扰，芯片对天线的电磁干扰，天线对芯片的电磁干扰。
2023-03-16 16:16:10
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原创 【汽车雷达通往自动驾驶的关键技术】
如今，在硬件检测技术和软件算法进步的推动下，雷达的分辨率得到了提高，能够分辨检测物体的属性，距离安全的全自动驾驶汽车又更近了一步，我认为其中的关键技术是：高级的雷达算法和高度集成的芯片技术。实现目标识别的主要挑战依旧是雷达的分辨率，只有足够的分辨率，才能让雷达捕捉到目标的足够的信息，只有拥有足够的信息，才能让雷达算法具备高精度的识别性能，这个原则是不能违背的！而成像雷达的角度分辨率为1°至2°，是非成像雷达分辨率的10倍，角度分辨单元获得1°到2°分辨率的信息，可以区分和确定3名行人的位置，如图2所示。
2023-02-20 12:47:35
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原创 【自动驾驶汽车技术 | 车载雷达系统】
激光雷达(Lidar)、毫米波雷达(mmWave Radar)、超声波雷达(Ultrasonic Radar)和红外雷达(Infrared Radar)。目前激光雷达和毫米波雷达是基本和必要的车载传感器设备，而超声波雷达和红外雷达则可以根据情况选择，但未来可能会发生改变。表1 车载雷达和摄像头的优缺点比较表2 车载雷达与摄像头的工作能力比较。
2023-02-12 14:39:32
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原创 雷达算法 | 一种适用于汽车雷达的聚类算法研究与分析
雷达接收处理包括射频前端，基带信号处理和后处理算法三部分：（1）射频前端完成高频雷达接收信号的模拟域信号处理和数模转换(ADC)；（2）基带信号处理在零中频上完成雷达接收信号的数字信号处理(DSP)和目标检测；（3）在目标检测之后的高层算法被统称为后处理算法，如聚类(Clustering)、 关联(Association)、跟踪(Tracking)、分类(Classification)等。这三部分是雷达工程师需要重视的，建议进行系统性地学习，多看、多思考、多动手实践。
2023-01-11 12:08:34
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原创 雷达图形仿真 | 如何把距离-方位矩阵谱转为扇形谱？
这个程序片段更新在了《开源代码 | FMCW-MIMO雷达仿真MATLAB（2022年的最后一篇）》这篇文章的程序之中了，下载后运行即可看见，感兴趣的读者赶紧试试吧。通常距离-方位谱，我们都习惯绘制为矩形图，而不是扇形图，但是呢，有的时候需要绘制扇形图，比如论文或者给客户演示的界面中。这个界面只是初步效果，如果大家看起来不太满意可以随时修改后面我给出的程序，直到满足你自己的需求。axis equal tight %x轴单位刻度与 y轴单位刻度长度相等 , 最能体现出实际的曲线;endAz = 90;
2023-01-10 21:23:20
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原创 最新款发布 | 德州仪器(TI)60G单芯片毫米波雷达芯片 -xWRL6432
最近，德州仪器(TI)推出了单芯片低功耗 57GHz 至 64GHz 工业(汽车)毫米波雷达传感器IWRL6432，具有 7GHz 的连续带宽，可实现更高分辨率。除了UWB雷达之外，IWRL6432目前是毫米波雷达带宽最大的芯片。
2023-01-08 10:57:33
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原创 【雷达入门 | FMCW毫米波雷达系统的性能参数分析】
本文编辑：调皮哥的小助理FMCW毫米波雷达系统的性能参数主要包含：(1)距离估计、距离分辨率、距离精度、最大探测距离;(2)速度估计、速度分辨率、速度精度、最大不模糊速度；(3)角度估计、角度分辨率、角度精度、最大角度范围。分析以及理解上述这些参数有助于我们学习雷达和设计雷达。
2023-01-07 18:49:55
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原创 【开源代码 | MATLAB线性阵列仿真】
随着阵元数的增加，波束宽度变窄，分辨力提高，仿真图如下：在固定阵元数条件下，波束宽度随着角度的增大而增大，该现象满足角度分辨率随着角度增大而降低的理论推导。当阵元间距 d>λ/2时，会出现栅瓣，导致空间模糊。仿真图如下：类似于时域滤波(空域滤波)，天线方向图是最优权的傅立叶变换。仿真程序和仿真图如下：仿真图如下：仿真图如下：仿真图如下：仿真图如下：仿真图如下：仿真图如下：当采样数L=2048时仿真图如下：当采样数L=2048时仿真图如下：当L=512，幅度为amp0=10*randn
2023-01-05 21:12:52
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原创 【雷达开源数据集 | 代尔夫特数据集(VOD)，4D雷达、激光雷达和相机数据】
代尔夫特视图 （VoD） 数据集是一种新颖的汽车数据集，包含 8600 帧同步和校准的 64 层 LiDAR、（立体）摄像头和 3+1D 雷达数据，这些数据是在复杂的城市交通中采集的。它由超过 123000 个 3D 边界框注释组成，包括超过 26000 个行人、10000 个骑自行车者和 26000 个汽车标签。(科学上网)。
2023-01-05 20:28:06
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原创 开源代码 | FMCW-MIMO雷达仿真MATLAB
本文编辑：调皮哥的小助理本程序来源：https://github.com/ekurtgl/FMCW-MIMO-Radar-Simulation，作者是阿拉巴马大学博士生艾库特格尔，研究方向主要是雷达信号处理人类活动识别以及雷达数据的机器学习应用，这份比较新的开源雷达仿真代码，值得大家学习。下面主要分析代码的主要内容，方便大家解读。程序目录如下：图片FMCW_simulation.m是创建点目标并估计其范围、速度和角度信息的主脚本，首先研究这个脚本程序。
2023-01-04 15:07:03
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原创 解疑 | TI毫米波雷达的ADC的有效启动时间设置的依据？
即使是雷达，经过一段的信号处理后也不知道什么是目标，什么是噪声，数据画出的图，仅仅是为我们人类这种“有意识”的生物直观地表现出来，让我们看出来信噪比较高的可能是目标，信噪比比较低的可能是噪声而已。这个问题是实验室喜欢深究问题的师弟提出来的，我空闲的时候细细思考，并把思考的结果发布为文章，希望对感兴趣的朋友有帮助。”，所以采集到的信号是包含目标的信号，还是只有噪声信号，ADC完全不负责，它也不知道到底什么信号是有用的信号，什么信号是没有用的信号，只是“傻傻”地工作而已，从来不问为什么。
2022-11-09 19:36:08
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原创 TI的单芯片毫米波雷达传感器配置命令是如何传递到DSP和ARM核的？（串口程序代码走读）
本文编辑：调皮哥的小助理TI毫米波雷达配置命令是如何传递到DSP和ARM核的？（程序代码走读）TI毫米波雷达，上位机通过串口接收数据，雷达配置命令也是上位机通过串口下发到雷达芯片里，如下图所示。那么这是如何做到的呢？（雷达配置参数（射频前端+信号处理+数据处理算法））（上传数据格式（部分））今天我以【呼吸心跳检测例程】为大家分享串口参数这个事儿。其中两个串口都要介绍，一个控制串口，一个是数据串口。
2022-11-06 19:52:17
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原创 TI毫米波雷达 IWR1642串口接收的4个字节数据如何解析为距离的？
data1.txt是存储的四个自己的数据，通过MATLAB导进来之后，还是字符，我们通过函数转成10进制数，然后通过 typecast(uint8(Data_dec), ‘single’);本文题为自问自答，主要是为了帮助大家解决一个问题，避免大家百度搜索不到答案，而且我喜欢用知乎回答问题，所以在知乎自问自答，这样大家在百度搜索的时候也能够检索到知乎的回答。比如说串口拿到一个16进制的数据，一共四个字节，这四个自己在数据协议里面是代表距离的。具体背后是什么逻辑，大家详细看MATLAB中的函数帮助就明白了。
2022-11-06 19:38:12
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原创 TI xWR系列毫米波雷达如何使用MATLAB自动连接串口？
今天给大家分享的是，如何使用MATLAB（版本2021a）自动连接串口？之前使用MATLAB做雷达实验都是手动配置串口，一来二去的很麻烦，今天给大家研究了自动配置的方法。%链接 DATA COM串口。%链接 USER COM串口。%链接 DATA COM串口。%链接 USER COM串口。if ischar(list) && strcmp(‘ERROR’,list(1:5)) %% strcmp 两个字符串相同返回1。for i = 1:numel(list) %%numel 返回元素个数。
2022-11-03 12:00:00
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原创 TI IWR1642毫米波雷达使用串口原始数据采集与分析
本文编辑：调皮哥的小助理如果文章能够给你带来价值，希望能够关注我。好了下面开始今天的学习内容吧。今天给大家分享的是 《TI 的IWR1642毫米波雷达使用串口原始数据采集与分析》。通常TI的系列雷达如IWR1642、IWR6843采集长时间的数据都是需要使用DCA1000的，不过我们用于学习毫米波雷达传感器的基础知识，其实可以不需要使用DCA1000，使用串口就可以采集到一帧的数据了。因为串口采集的数据首先是存储在IWR1642的内存里的，经过我对内存的资源估计，发现最多也就只能存储一帧的数据。
2022-11-02 19:34:13
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原创 雷达分享汇 | 3D MIMO-SAR 毫米波成像
毫米波成像工具箱，作者是穆罕默德·艾敏·雅尼克（Muhammet Emin YANIK）。该工具箱实现了三维 (3-D) 全息 MIMO-SAR 成像算法关键的信号处理功能，例如适用于大 MIMO 孔径的近场多基地图像重建、多通道阵列校准以及多基地到单基地的转换，都在 3-D MIMO-SAR 成像的背景下进行了介绍。本文可以结合之前分享过的文章：雷达分享汇| MIMO-SAR 毫米波雷达成像工具箱，一起学习，两篇文章都是同一个作者。今天分享的是基于MATLAB的。本文编辑：调皮哥的小助理。
2022-11-01 20:32:23
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原创 【雷达仿真 | FMCW TDMA-MIMO毫米波雷达信号处理仿真（可修改为DDMA-MIMO）】
1、FMCW叫做调频连续波，调频连续波有步进调频连续波（SFMCW）、线性调频连续波（LFMCW），以及其他非线性调频连续波。LFMCW有锯齿波和三角波等等；锯齿波有恒定调制周期的锯齿波和非恒定周期的锯齿波。Introduction to mmwave sensing:FMCW radars.pdf和The fundamentals of millimeter wave sensors。2、MIMO是多输入多输出（Multiple input Multiple output），也就是多发多收。
2022-10-31 21:44:24
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原创 【雷达理论基础】
本文编辑：调皮哥的小助理“雷达”一词是1940 年美国海军创造的英文Radar的音译，源于radio detection and ranging的缩写，意为"无线电探测和测距"，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。因此，雷达也被称为“无线电定位”，是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、高度等信息。
2022-10-31 16:11:21
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原创 【信号处理专业必读：是复数但并不复杂的正交信号（万字长文）】
基于复数的概念的正交信号，以及与正交信号相关的许多如j-operator（算符、算子）、complex（复数的）、imaginary（虚部的）、real（实部的），以及orthogonal（正交的）等专业术语，可能会比其他的课程习题更能令数字信号处理专业的初学者们感到头疼。如果你有点不确定复数和j=sqrt(-1)（-1开平方根）算子的实际物理意义，没关系，请你不要感到悲伤。因为，甚至是世界最伟大的数学家之一的Karl Gauss（高斯），也曾把j-operator叫做“影子中的影子”。
2022-10-25 16:10:20
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原创 【FMCW雷达系统中使用复基带架构优缺点分析】
文解释了“复基带架构”在调频连续波 (FMCW) 雷达系统中的优势， 传统的雷达前端使用带有实基带和模数转换器 (ADC) 链路的实混频器实现。然而，在 FMCW 雷达环境中使用正交混频器和复基带架构可以发挥雷达性能的优势。该架构已在德州仪器 (TI) 的 76–81 GHz 完全集成了互补金属氧化物半导体 (CMOS) 毫米波 (mmWave) 传感器中实施。
2022-10-15 10:00:00
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原创 雷达信号处理算法：静态杂波滤除（附MATLAB代码和数据）
相量均值相消算法，也被称为平均相消算法，其实现的原理为：静止目标到雷达天线的距离是不变的，每一束接收脉冲上静止目标的时延也是不变的，对所有接收脉冲求平均就可以得到参考的接收脉冲，然后用每一束接收脉冲减去参考接收脉冲就可以得到目标回波信号，核心思想是求均值做差。MTI是雷达工程师们熟稔于心的雷达信号处理算法，基本上没有不了解的。MTI的核心原理就是静止目标的相位不会发生变化，而运动目标的相位与静止目标不同，因此相邻两个脉冲做差会把相同的相位值减掉，留下的就是运动目标的相位，从而达到滤除静止目标的功能。
2022-10-14 20:11:24
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原创 车载FMCW雷达的距离-多普勒检测基本原理
本文选自论文：Range Doppler Detection for automotive FMCW Radars论文作者：Volker WinklerDICE GmbH & Co KG Majority owned by Infineon Technologies Freistaedterstrasse 400, 4040 Linz, Austria本文由 @Leela梨辣 提供，由 @调皮连续波 翻译整理，仅供雷达专业人士及爱好者研究学习。本文编辑：调皮哥的小助理摘要The F
2022-10-14 12:51:05
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原创 雷达原理 | 讨论调频连续波雷达目标运动方向与速度正负的关系？
本文编辑：调皮哥的小助理众所周知，通常雷达在检测目标时如果目标是靠近雷达做径向运动，目标速度的速度就是正的。反之，如果目标是远离雷达做径向运动的，那么目标的速度就是负的。这个结论是如何来的，为何调频连续波雷达和一般的脉冲雷达不一样呢？下面针对这个问题，我们一起来研究一下。首先为了弄清楚脉冲雷达和调频连续波雷达测速原理的区别，先对脉冲雷达的测速原理进行梳理。
2022-10-13 10:00:00
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原创 雷达原理 | 用MATLAB信号处理是如何解算目标的距离和速度信息的？
本文编辑：调皮哥的小助理欢迎前来学习毫米波雷达基本原理。本节课将讲的是毫米波雷达利用MATLAB进行信号处理如何解算目标的距离和速度信息。很多同学在看完雷达原理的基本公式之后，大致上能够明白雷达测距和测速的基本原理，但是到了真正利用MATLAB做信号处理的时候，可能不是很清楚，为什么经过两次FFT（距离维、速度维）这么做就能够得到目标的距离和速度，其背后的实质物理含义是什么？今天带着这个疑问，我把这个问题研究一下，希望能够从最底层的原理给大家解释清楚，并让大家明白到底MATLAB是如何计算出目标得到
2022-10-12 12:03:24
1709
TI TDM-MIMO雷达信号处理流程（原始数据版）
2022-12-04
雷达入门课系列文章(1)_基于MATLAB的雷达信号处理实验教程
2022-09-30
IWR6843ISK 室内人员检测仿真代码
2022-09-04
线性调频脉冲雷达仿真教程（MATLAB）
2022-09-04
FMCW雷达系统信号处理建模与仿真
2022-09-04
数据集分享 | IWR1642呼吸心跳数据集
2022-05-27
三相SPWM （键控加减频率,6路好使，TIM1加入死区8us）.rar
2020-01-13
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