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RSS订阅原创 Matlab代码实现强化学习(Reinforcement Learning) 二维迷宫探索——Q-learning与SARSA对比
前一篇文章https://blog.csdn.net/qq_35694280/article/details/106446214介绍了使用Matlab代码如何利用Q-learning或者SARSA在一维空间实现探索，并且训练机器如何自动达到目标。这篇文章在此基础上将一维空间延伸至二维空间，将算法应用到二维空间的探索与训练上，最终实现规划的目标。这篇文章也承接上一篇，通过在二维环境中Q-learning与SARSA的表现来展示二者的区别。一、问题描述本文针对的二维环境如图所示是一个二维网格模型，我们将
2020-08-24 16:40:52
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原创 Matlab实现显示模型预测控制(Explicit MPC)的几种方法
背景显示模型预测控制(eMPC)作为模型预测控制(MPC)的一个重要分支，从被提出至今已经有将近20年的历史了。简单来说，显示模型预测控制就是在传统的模型预测控制基础上，将原本需要在线(on-line)优化求解的控制量转化成离线(off-line)模式，换句话说，将控制量表示为一个关于状态量x(t)x(t)x(t)的函数，而且这是函数是piecewise-affine（PWA分段仿射）函数，如图一所示。这样下来，原本需要每一步都进行预测优化的在线计算，则简化到只需要将当前状态量代入这个PWA函数即可求得最
2020-07-12 15:04:05
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原创 Matlab安装MinGW64 Compiler
最近花了几乎一天折腾这个东西，决定花点时间记录一下走过的坑，以及最效率的安装方法。首先是行不通的方法。一、在Matlab界面使用获取附加功能比较官方的方法，在Matlab界面点击附加功能-获取附加功能，在搜索栏中搜索MinGW结果第一个就是。评分不高很大一部分原因是安装失败的几率太高了。点击直接安装基本上没有反应，评论区有人说在浏览器中打开页面，完成下载之后保存到本地，然后将名为mingw.mlpkginstall的文件直接拖入Matlab的命令行即可开始安装，评论区也指出本地文件的路径名称中不能有空格
2020-07-07 18:15:03
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原创 强化学习(Reinforcement Learning)简单例子的Matlab代码实现——扫地机器人（Q-learning and SARSA）
强化学习（Reinforcement Learning, RL）作为机器学习的一种技术，近年来受到了大量的关注，也取得了一些应用上的进展，比如AlphaGo的成功。论坛上已经有了大量的帖子博文介绍强化学习，感兴趣的朋友可以参考https://blog.csdn.net/Young_Gy/article/details/73485518，https://blog.csdn.net/liweibin1994/article/details/79079884这里应用强化学习中最基本的Q-Learning算法来实
2020-05-31 12:00:14
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原创 自编Matlab代码实现MPC定点跟踪
自编Matlab代码实现MPC（线性）定点跟踪这篇文章是在上一篇的基础上进一步对自编的MPC-Matlab代码进行了一定程度的延伸，主要是增加了定点跟踪功能，以及将每一步的预测状态量与控制量作图的功能。一、模型准备及条件设置仿真模型依然采用上一篇文章中的线性模型，但是取消了对状态量的约束（因为我不确定哪一种约束方式才是正常的，硬约束或者是间接约束），初始状态为x0=[−1;0]x_0=[-1;0]x0=[−1;0]，跟踪值设为xd=[5;1]x_d=[5;1]xd=[5;1]，目标函数的形式以及参
2020-05-15 20:10:28
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原创 自编Matlab代码实现MPC基本算法
#用Matlab实现MPC的基本算法写之前我在网上找了一下相关的文章，发现没有一个写得很直观的答案，刚好最近在研究MPC，于是决定自己写一个，力求做到直接了当，让入门的同学一眼就能看明白。首先要介绍一下一个基于Matlab的工具MPT3，这是一个优化工具箱，同样也能调用MPC，感兴趣的同学可以自己点进去看一下。今天要用的模型也是来自这里面的一个demo，可以参考这个网址https://www....
2019-12-28 06:27:53
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空空如也
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