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原创 Linux自身就有自动关机的命令那就是利用shutdown命令

Linux自身就有自动关机的命令那就是利用shutdown命令（和Windows下的shutdown其实很相似）。如果你此时手动关机是没用的，关机和重启都会变成登出，可以用 sudo shutdown -c来取消自动关机的命令。sudo shutdown +100 就表示电脑在100分钟后关机。-k 并不真正关机而只是发出警告信息给所有用户。-qP 100 100分钟后退出运行的程序关机。-n 快速关机不经过init 程序。-h 12:00 在12点关机。-r 关机后立即重新启动。-h 关机后不重新启动。

2024-03-22 21:31:07 208

原创 Jetson orin nano 8G设置ROS下launch文件开机自启动脚本文件

【代码】Jetson orin nano 8G设置ROS下launch文件开机自启动脚本文件。

2024-03-18 15:05:02 180

原创 ROS下控制无人机任任意方向下往机头方向飞行

引言：再一些比赛或者其他应用场景下，无人机需要程序设置按照机头方向正前方飞行。由于ROS下采用ENU坐标系，PX4采用NED坐标系，因此我们在写程序代码的时候，往往需要现根据角度和距离算出X,Y坐标位置才能让无人机到达准确的位置，这就导致了代码适用性有限。目前我们提供两种方案进行，一种是采用global全局的经纬度坐标系进行任务点飞行，另一种则是根据距离和任意偏航角度直接算出XY坐标。本文主要是介绍第二种方式的坐标转换和控制过程。场景：假设有如下需求：目前有一个比赛，场地方向未知，需要无人机在放到起飞点后

2024-02-20 20:47:25 443

原创 虚拟机扩容教程

一、打开虚拟机主界面二、右键鼠标进入设置模式三、选择扩展等待扩展结束4、打开虚拟机，搜索工具GParted5、接下来根据提示操作即可（已经扩容，不方便再次扩容演示，方法可行）

2024-01-18 19:56:06 412

原创 Ubuntu配置NFS客户端和服务端详解——手把手配置

Ubuntu配置NFS客户端和服务端详解——手把手配置

2024-01-15 19:09:14 694

原创 MAVROS的进一步理解

MAVROS的进一步理解

2024-01-13 20:49:19 1231

原创 MAVROS与机载电脑Jetson nano通信

简单的来说，mavros的作用是实现ROS和PX4间的通信，mavros功能包起到了实现上层ROS和底层PX4固件的双向通信。MAVROS将话题转为MAVLINK格式消息发送给飞控，飞控中的MAVLINK模块将MAVLINK格式消息转化为uORB消息给PX4各模块间传递消息使用，也可以反过来从uORB消息一直到ROS话题。ROS结合PX4的或者APM的开发方式，关键在于实现ROS和他们之间的通信，这里我们使用ROS官方提供的MAVROS功能包实现飞控Pixhawk和ROS主控间的通信。

2024-01-13 19:49:58 1026

原创 超维空间S2无人机使用说明书——61、ROS无人机4G远程控制

【代码】超维空间S2无人机使用说明书——61、ROS无人机4G远程控制。

2024-01-13 19:17:58 614

原创 ROS无人机开发常见错误

如果上述检查都没有问题，但是没法通过摇杆解锁无人机，可以检查飞行模式一栏的Arm switch channel，如果该通道设置了遥控器的通道，则只能通过该通道解锁，而无法通过摇杆解锁。首先检查右下角Channel Monitor是否有识别出遥控各通道的值，如果没有，检查遥控器是否打开，遥控器和接收机是否对频成功，接收机和飞控的接线是否正确。安全开关没打开也会导致无法解锁，有的是集成再GPS上，有的是单独的一个小按钮，慢闪就是没打开的状态，长按一下变成双闪，就是打开状态们就可以解锁了。IMU 启动时漂移。

2024-01-13 17:32:25 1298

原创 ROS无人机开发常见错误

ROS无人机开发常见错误

2024-01-13 17:31:12 650

原创 超维空间M1无人机使用说明书——61、ROS无人机物体识别与精准投放

超维空间M1无人机使用说明书——61、ROS无人机物体识别与精准投放

2024-01-12 18:21:04 757 1

原创 超维空间S2无人机使用说明书——11、使用3维激光雷达实现ROS无人机的精准定位

超维空间S2无人机使用说明书——11、使用3维激光雷达实现ROS无人机的精准定位

2024-01-11 22:49:23 707

原创 ROS使用二维激光雷达+超声波实现室内自主定位

ROS使用二维激光雷达+超声波实现室内自主定位

2024-01-11 10:56:39 605 1

原创 超维空间M1无人机使用说明书——53、ROS无人机二维码识别与降落——V2升级版本

超维空间M1无人机使用说明书——53、ROS无人机二维码识别与降落——V2升级版本

2024-01-10 17:39:25 733

原创 超维空间M1无人机使用说明书——71、ROS无人机色块识别与跟踪

超维空间M1无人机使用说明书——71、ROS无人机色块识别与跟踪

2024-01-08 00:03:31 372

原创 超维空间M1无人机使用说明书——61、ROS无人机yolo识别与投放

超维空间M1无人机使用说明书——61、ROS无人机yolo识别与投放

2024-01-07 20:28:38 668

原创 超维空间M1无人机使用说明书——52、ROS无人机二维码识别与降落

超维空间M1无人机使用说明书——52、ROS无人机二维码识别与降落

2024-01-07 16:05:00 1039

原创 超维空间M1无人机使用说明书——51、ROS无人机使用AR二维码识别与定位

2、position则表示当前二维码相对于摄像头的位置。1、id：8则表示当前的二维码对应的序号是8。1、终端打开：rviz。2、查看TF坐标系即可。

2024-01-07 13:12:16 541

原创 超维空间M1无人机使用说明书——41、ROS无人机使用yolo进行物体识别

超维空间M1无人机使用说明书——41、ROS无人机使用yolo进行物体识别

2024-01-07 12:44:49 1580 2

原创 超维空间M1无人机使用说明书——01、ROS机载电脑使用说明——远程连接

超维空间M1无人机使用说明书——01、ROS机载电脑使用说明——远程连接

2024-01-07 12:07:33 766

原创 超维空间M1无人机使用说明书——31、基于模板匹配的物体识别功能

ROS的优点之一是有大量可以在应用程序中复用的软件包。在我们的例程中，想要实现对一个物体的识别和检测。而find_object_2d包就是一个物体识别和检测的ROS功能包，它实现了SURF、SIFT、FAST和BRIEF特征检测器和用于物体检测的描述符。通过此包提供的GUI，可以标记待检测的物体，保存后可用来进行特征检测。而此包提供的检测器节点可检测摄像头图像中的物体，并通过主题发布物体的具体信息。此包还能通过3D传感器估计物体的深度信息和朝向信息。整体来说这个功能包安装是相当方便的，不过因为是模板匹配，所

2024-01-05 20:32:32 907

原创 超维空间M1无人机使用说明书——21、基于opencv的人脸识别

【代码】超维空间M1无人机使用说明书——21、基于opencv的人脸识别。

2024-01-05 19:51:17 732

原创 超维空间M1无人机使用说明书——11、无人机定点悬停

【代码】超维空间M1无人机使用说明书——11、无人机定点悬停。

2024-01-04 21:43:03 448

原创 T265摄像头插着开机后，需要重新插拔才能正常启动

T265摄像头插着开机后，需要重新插拔才能正常启动

2024-01-03 10:52:24 424

原创 超维空间S2无人机使用说明书——55、代码详解：基础PID算法控制无人机的跟随代码详解

超维空间S2无人机使用说明书——55、代码详解：基础PID算法控制无人机的跟随代码详解

2023-12-30 12:26:38 1120

原创 超维空间S2无人机使用说明书——54、代码详解：递推+滤波算法——过滤无效值

超维空间S2无人机使用说明书——54、代码详解：递推+滤波算法——过滤无效值

2023-12-30 10:53:25 1010

原创 超维空间S2无人机使用说明书——53、进阶版——添加滤波后使用PID算法进行基于yolo的目标跟踪

超维空间S2无人机使用说明书——53、进阶版——添加滤波后使用PID算法进行基于yolo的目标跟踪

2023-12-30 00:01:50 1162

原创 ROS中使用sh脚本文件启动多个launch文件

ROS中使用sh脚本文件启动多个launch文件

2023-12-28 11:09:08 474

原创 ROS无人机初始化GPS定位漂移误差，确保无人机稳定飞行

ROS无人机初始化GPS定位漂移误差，确保无人机稳定飞行

2023-12-27 00:04:30 425

原创 超维空间S2无人机使用说明书——52、初级版——使用PID算法进行基于yolo的目标跟踪

单位是毫米。

2023-12-26 22:07:41 1590

原创 ROS使用C语言风格代码在回调函数中将话题数据发布出去

【代码】ROS使用C语言风格代码在回调函数中将话题数据发布出去。

2023-12-26 21:24:47 375

原创 超维空间S2无人机使用说明书——51、基础版——使用yolov8进行目标跟踪

超维空间S2无人机使用说明书——51、使用yolov8进行目标跟踪

2023-12-24 19:59:08 1097 2

原创 超维空间S2无人机使用说明书——43、将雷达定位信息通过mavros传给飞控

超维空间S2无人机使用说明书——43、将雷达定位信息通过mavros传给飞控

2023-12-24 17:16:34 781 2

原创 超维空间S2无人机使用说明书——42、使用3维雷达进行室内定位——实物篇

超维空间S2无人机使用说明书——42、使用3维雷达进行室内定位——实物篇

2023-12-24 15:33:36 847 1

原创 超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）

2023-12-24 14:39:57 810

原创 超维空间S2无人机使用说明书——32、使用yolov7进行目标识别

超维空间S2无人机使用说明书——32、使用yolov7进行目标识别

2023-12-23 17:44:04 679

原创 超维空间S2无人机使用说明书——31、使用yolov8进行目标识别

超维空间S2无人机使用说明书——31、使用yolov8进行目标识别

2023-12-23 16:33:56 1491

原创 超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真

2023-12-23 15:41:46 524

原创 jetson nano系列安装nomachine

jetson nano系列安装nomachine

2023-12-22 18:03:44 660

原创 使用web_video_server进行网页段的视频传输

使用web_video_server进行网页段的视频传输

2023-12-22 13:49:24 508

Linux下绑定USB设备示例，可直接下载使用
ubuntu下USB设备需要绑定后使用，否则容易随机分配容易找不到对应设备，此资源根据不同设备的识别码进行绑定，给出软连接

2024-04-17

两栖无人机稳定版无人车固件和app，全部使用最新版就行stars-robot-tools-release-master
两栖无人机稳定版无人车固件和app，全部使用最新版就行stars-robot_tools_-release-master

2024-03-18

object-darknet物体识别，使用USB摄像头，按照一定频率发布，源码，提供给购买无人机客户
object_darknet物体识别，使用USB摄像头，按照一定频率发布，源码，提供给购买无人机客户，具体使用可以参考S2文档资料

2024-03-18

APM固件下使用ROS控制巡航以及二维码识别降落程序
APM固件下使用ROS控制巡航以及二维码识别降落程序

2024-03-07

pointcloud-to-laserscan
将MID360雷达点云信息转为二维雷达数据进行move_base 安装pointcloud_to_laserscan将三维点云转化为二维LaserScan 注意避坑：不能用git clone来下载，即便是选择了相应版本，最终下载下来的也是默认版本。只能下载ZIP压缩包然后解压到工作空间！ 我的ros版本是noetic，下载的版本是lunar-devel。

2024-02-19

VLC播放器，一般用来测试视频流是否正常 VLC能收到，则QGC地面站能收到
VLC播放器，一般用来测试视频流是否正常。VLC能收到，则QGC地面站能收到

2024-01-29

darknet权重文件，文件太大，无法上传到gitee，此处文件对应V4版本orin-nano源码中的darknet-ros

darknet权重文件，文件太大，无法上传到gitee，此处文件对应V4版本orin_nano源码中的darknet_ros

2024-01-27

基于ROS无人机的物体识别与精准投放，采用yolv进行物体识别
此处代码可以直接下载使用，实测效果非常好。后给出具体的实用教程和视频演示。采用ROS+PX4的开发方案，ROS进行物体识别，根据识别的位置信息发布无人机控制指令，确保无人机始终保持目标物体的正上方，在满足最小允许误差的条件下控制舵机投放。有不清楚的地方，欢迎假如我们一起交流。详细使用教程，可以参考博客： https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/135559336?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22135559336%22%2C%22source%22%3A%22qq_35598561%22%7D

2024-01-12

获取darknet识别到的目标，订阅图像信息后，以话题的方式发布目标物的位置信息，可以直接使用
获取darknet识别到的目标，订阅图像信息后，以话题的方式发布目标物的位置信息，可以直接使用

2024-01-12

ROS下yolov4识别算法，darknet-ros下提供的无人机识别文件，已经训练好，直接使用即可

将文件放置到darknet_ros功能包下对应的位置即可。darknet_ros功能包的使用可以参考网上相关教程即可。可以参看之前上传的darknet_ros功能包，都是免费的资源

2024-01-11

U100超声波定高度，将数据转为ROS发布的话题数据，配合二为激光雷达实现定位
U100超声波定高度，将数据转为ROS发布的话题数据，配合二为激光雷达实现定位。这里给的是lib动态库文件，最好是在jetson nano下使用，在实际使用中，最好是将无人机的俯仰和横滚做一定的限制，降低无人机的姿态变化。无人机的姿态变化较小的情况下，雷达数据相对稳定，可以达到更好的定位效果。具体使用可以参考博客： https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/135520904

2024-01-11

ubuntu18.04+ros版本melodic下可以直接编译使用的C++版本yolo识别功能包
该功能包可以直接复制到melodic版本下的工作空间下编译使用，添加了识别 数字的权重文件，可以直接进行识别。具体使用教程，可以参考博客： https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/135438000?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22135438000%22%2C%22source%22%3A%22qq_35598561%22%7D

2024-01-10

V2版本ROS无人机二维码降落，降落过程中动态调整位置
V2版本的ROS无人机二维码降落代码添加了降落过程中仍然不断的进行无人机位置调整。当无人机降落到距离地面0.6米的时候再执行降落程序，具体高度可以根据实际情况进行调整。考虑到摄像头具有一定的盲区，根据摄像头设定不同的高度即可。具体的使用可以参考我们的博客： https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/135509122?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22135509122%22%2C%22source%22%3A%22qq_35598561%22%7D

2024-01-10

基于ROS的二维码识别与降落程序
该功能包包含了一键启动launch文件，也包含了USB摄像头驱动功能包、AR_track二维码标签识别功能包，最后就是识别二维码后的运动控制功能包。这个功能包是针对基础入门级的V1版本，没有添加PID控制以及相关滤波算法，更高版本的功能包会在后续给出。需要注意的是，这个版本仅根据二维码位置进行全向的运动控制，不考虑二维码的姿态。建议刚入门的二维码识别降落的道友参考。 具体详细的使用教程，可以参考我们的博客： https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/135438613

2024-01-09

ROS使用yolo进行物体识别-darknet-ros
该版本实测使用的18.04系统，采用的opencv3.4.5版本，因此只提供了基于yolov3和yolov4版本的darknet_ros功能包进行物体识别，识别效果足够满足日常的物体识别使用，如果需要更高版本的yolov7或者yolov8，可以参考博客的yolov7和yolov8的使用。详细使用说明可以参看博客如下： https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/135438000

2024-01-07

ROS下基于OpenCV的人脸识别功能包
该功能包包含了摄像头节点、人脸识别节点和启动文件，三个功能包压缩在一起了。整个文件解压缩后放入到自己的ROS工作空间下编译即可，详细的使用教程可以参考CSDN博客。 https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/135416725?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22135416725%22%2C%22source%22%3A%22qq_35598561%22%7D

2024-01-07

使用web-video-server进行网页端的视频传输功能包
功能包已经添加了launch文件，相关参数可以直接在launch文件设置。详细的使用教程可以参看博客，该功能包已经实机测试过，直接复制到自己的ROS工作空间下编译即可 https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/135151017

2024-01-07

ROS无人机室外/室内通用定点飞行测试程序
另外程序天添加了位置和时间判断，确保遥控器能够随时接管无人机，避免炸机。 ROS无人机室外飞行代码，该代码已经对GPS和气压计漂移数据进行了补偿，可以安全的飞行，能够很精准的完成飞行高度2米，然后保持悬停。程序添加了位置和时间判断，确保无人机在飞行过程中，遥控器可以实时接管无人机，不用担心炸机。只要先启动mavros以后，启动节点即可 步骤1：下载源码后编译 步骤2：rosrun offboard_single_position offboard_single_position

2024-01-02

PlotJuggler-Windows-3.6.0-installer
软件可以直接安装在window下，主要用于查看ros日志和Pixhawk无人机的飞行日志信息，具体使用教程可以参考网上相关教程

2023-12-30

使用darknet-ros下提供的火情识别文件，已经训练好，直接使用即可
将文件放置到darknet_ros功能包下对应的位置即可。darknet_ros功能包的使用可以参考网上相关教程即可。可以参看之前上传的darknet_ros功能包，都是免费的资源

2023-12-30

darknet-ros下直接使用的训练好的文件 这个文件是识别圆形方框 方形方框和H地标
将文件放置到darknet_ros功能包下对应的位置即可。darknet_ros功能包的使用可以参考网上相关教程即可。可以参看之前上传的darknet_ros功能包，都是免费的资源

2023-12-30

ROS下的yolo物体识别功能包darknet-ros
darknet_ros是ros操作系统下可以直接编译运行的物体识别功能包，该功能包只需要订阅摄像头提供的图像话题数据即可。 使用方法： 1、将功能包放入自己的工作空间下进行编译，注意需要安装opencv和cuda环境才能启动加速，CPU跑的话，则不需要cuda加速 2、运行该功能包下的launch文件即可

2023-12-30

ROS无人机室外/室内通用自主精准飞行2米高度，并完成飞行2米边长正方形后自动降落代码
ROS无人机室外飞行代码，该代码已经对GPS和气压计漂移数据进行了补偿，可以安全的飞行，能够很精准的完成飞行高度2米，并且飞行一个 完整的2米边长的正方形后实现自主降落，全程自主。在飞行过程中，可以直接遥控器接管，不用担心炸机。只要先启动mavros以后，启动节点即可 步骤1：下载源码后编译 步骤2：rosrun offboard_multi_position node_offboard_multi_position

2023-12-30

fast-lio三维定位数据集
这里的资源是fast-lio三维slam需要的数据集，需要先安装好fast-lio环境才能使用，具体可以参考我发布的博客 https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/135181110

2023-12-30

使用4G模块进行远程通信的资料包，包括软件和使用说明
使用4G模块进行远程通信的资料包，包括软件和使用说明。具体使用可以参考博客教程，也可以参考文件里的使用说明

2023-12-28

VINS-fusion双目+imu数据集
可以直接下载使用的VINS-FUSION数据集，启动vins定位后，在这个数据集的目录下，使用rosbag play V1_01_easy.bag播放数据集即可

2023-12-28

mavros安装脚本文件
mavros安装脚本文件，有了此处文件，安装mavros的时候就不需要再进行科学上网了。将文件放入到指定的目录下即可

2023-12-21

官网搬运，用于cp210x 修改 pid vid 序列号等参数，CP210xSetIDs是v3.0最新版
在ROS中使用串口通讯时，由于传感器插入树莓派端口时间顺序不同，导致其对应的端口号也不同。先插上的是/dev/ttyUSB0,后插上的是/dev/ttyUSB1等等，依次递推。每次插入顺序不同，对应的串口号就不同，要想正常使用就得修改对应的串口配置文件。针对这一问题，我们可以通过将串口映射到固定端口的别名上来解决这一问题。具体可以参考我博客的对应文章，有详细讲解如何设置串口配置。博客地址如下：https://editor.csdn.net/md/?articleId=130925749

2023-06-16

ROS+PX4无人机室内多点飞行代码
整体流程如下：无人机起飞后请求进入offboard模式，紧接着请求解锁，解锁后飞行至0.3米高，紧接着逆时针飞行边长为0.5米的正方形，每个边长飞行8秒钟。完成正方形后自动进入降落模式，全程无需手动。已经在实体无人机上测试过多次。该程序的对比官方程序要实用的多，程序中添加了模式切换判断，成功以后不会重复切换，遥控器可以直接进行接管控制，安全性比起官方提供程序要高得多，强烈建议新手或者刚接触不久的朋友采用这个功能包。代码内容丰富，吃透基本算是入门了。有需要也可以留言，互相学习，共同提高

2023-06-13

ROS+PX4无人机进行物体识别和控制舵机投放物体
ROS+PX4无人机进行物体识别和控制舵机投放物体

2023-06-13

CC2541主动连接
CC2541与从机通信程序，将接受的信息显示在显示屏，就是将从机传感器采集到的数据通过透传方式给主机，主机显示从机传感器采集到的数据

2019-04-24

空空如也

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