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基于零空间投影(NSB)行为法的多智能体控制

1、行为控制的相关概念1.1、行为控制的定义基于行为法的基本思想为:首先设定智能体一些期望的基本行为,每个行为都有其目标或任务。通常情况下,智能体的的行为包括避碰、 避障、 驶向目标和保持队形等。当智能体的传感器接受到外界环境刺激时, 根据传感器的输入信息作出反应, 并输出反应向量作为该行为的期望反应(方向和运动速度等)。 行为选择模块通过一定的机制来综合各行为的输出, 并将综合结果作为机器人对环境刺激的反应而输出。 设计基千行为的系统的主要问题是在设计各种基本行为以及其有效的行为协调机制。1.

2020-08-18 16:03:39

多智能体中的图论——多智能体的一致性(二)

一致性(agreement)是多智能体协同(multiagent coordination)中的一个基础问题,即使智能体间达成一种共同状态。这一篇中我们考虑有向和无向静态网络中的一致性协议,首要目标是聚集在收敛(convergence)协议属性和潜在相互连接结构之间错综复杂的关系。1、无向网络(邻接矩阵对称) 一致性协议涉及n个动态单元,将n个动态单元标记为1, 2,...,n,他们之间通过信息交换连接而相互连接。一个一致性协议的例子展示在下方 对于...

2020-08-13 11:37:47

2019福州大学812控制工程专业考研——经验贴(初试篇)(已上岸)

以后我会把各个资料都上传上来包括初始和复试!资料1:历年数一、数二真题下载及答案地址:: https://pan.baidu.com/s/1GxpvTeAAnVvxpUOFuetdJQ 提取码: kar8资料2:福州大学812自动控制原理15-18真题及答案、自动控制核心讲义 地址:链接: https://pan.baidu.com/s/1vXkKEsy4yvIQ4LYji3FDeg...

2019-07-22 16:46:28

树莓派4 Ubuntu18.04安装xubuntu桌面 无线WIFI 及 ros melodic(解决apt update error,安装xubuntu error问题)

树莓派作为一个便捷的Linux开发装备受到了热捧,尤其树莓派4性能大幅提升,价格仍很低,2GB版本不到300元。在不久前就入手一块,当时购买时还未有Ubuntu系统适发行,只有官方的Raspberry Pi OS用起来虽然流畅,但用ROS还是Ubuntu官方系统好啊。今天下载Ubuntu时在官网看到了,树莓派的镜像,有点惊喜,于是进行了安装,以下为总结的安装教程,希望能够帮助大家!!!以下两张为安装成功后的截图:安装桌面系统及ROS需准备以下硬件:树莓派4、树莓派内存卡、网线、路由器、显示器

2020-08-09 22:16:54

自制基于arduino_bridge的ROS自主导航移动机器人详细教程——硬件准备篇(一)

此文目的:旨在详细描述如何自制一个小型ROS机器人,实现自制ROS机器人的移动控制、建图、自主导航,文章从硬件到软件均有详细讲述,提供全套下位机、上位机程序源码,SolidWorks三维建模。另对于ROS小白,提供一节如何从零开始学习ROS的文章。由于机器人设计需要硬件投入,因此,第一节列出所需要的购买的器件,以便帮助大家决定是否进行此设计。剩下的文章,将会在自制ROS机器人专栏中讲述,谢谢大家支持!专栏地址如下:https://blog.csdn.net/qq_35379989/category_

2020-07-30 13:03:16

Ubuntu Release 文件已经过期sudo apt-get update报错,该仓库的更新将不会应用

ubuntu运行sudo apt-get update若出现类似报错http://archive.ubuntu.com/ubuntu/dists/bionic-security/InRelease 的 Release 文件已经过期(已经过期了 4小时 50分 17秒)。该仓库的更新将不会应用则进行以下操作:在软件和更新中取消所有选项,如下图:取消完成后,运行如下指令:sudo apt-get clean在将之前取消的选项都选上这时在运行sudo apt-get upd

2020-07-28 19:34:32

ubuntu安装ROS rosdep error: cannot download default sources list from

在安装ROS进行到sudo rosdep init,运行此指令会出现以下error:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.解决方法也很简单:sudo gedit /etc/hosts打开文件后,在末尾添加

2020-06-09 19:10:22

2019福州大学 812 控制工程/电子信息 考研 初试经验回忆总结及 自控真题

又到了一年中要准备考研初试的时期,写这篇文章的目的主要为希望大家能够在考研这条路坚定的走下去,即使准备时期较晚也坚持走下去,走到最后即为胜利的终点!!!考研最重要的复习资料就是专业课的历年真题和解析,这里我提供一位学长总结的15年至今的历年真题和解析,链接如下:http://www.nicelog.cn/fzukaoyan具体如何准备,可以参考初试排名前三的一个学弟写的经验,对于八月九月开始备战的同学可以缩减流程。https://blog.csdn.net/qq_35379989/artic

2020-05-31 12:17:01

2020福州大学 812 控制工程/电子信息 考研 排名前三学弟的 初试经验回忆总结及 自控真题

此份资料为2020福州大学 控制科学与工程 即控制学硕初试成绩第三优秀非常优秀的一位学弟的考研经验,当然我是19年成功上岸控制工程专硕,此份经验希望能帮助到正在准备福大控制考研的你!!!从15年至20年历年真题为一位学长所总结,链接如下:http://www.nicelog.cn/fzukaoyan先说一下总体难度,福大初试往年自控比较难,有很多没见过或者不常见的题型,20的初试题比较简单且常规,就第二题涉及建模有可能平时没怎么注意到。20复试分数我觉得如果是准备考研的话,那么应该按照往

2020-05-31 12:07:37

2019/2020福州大学 控制工程 复试经验 现代控制考题

马上要复试了,作为一位19届控制学长总结一下去年的复试经验以及现代控制的考题复试分为以下几个环节:英语(口语、听力、笔试)、专业课(现代控制)、面试(会抽选一个专业问题,然后问大学的事)。以下为详细过程:第一天:第一天为交表和体检,上午到电气学院交表(具体交哪些表,下面有一个网址博主写的很详细),下午去体检,体检要到老校区,也就是现在福州大学至诚学院的所在的地方,电气学院去年是下午...

2020-02-02 20:48:10

集中式网络、分散式网络及分布式网络的概念、定义、差别 以及 多智能体一致性控制问题

以下内容来自于我导师的教导,致谢导师1、集中式多智能体系统:一个智能体集中控制整个系统, 它是一种规划与决策的自上而下式的层次控制结构。 该系统的协调性较好, 但实时性、 动态性较差, 对环境变化响应能力差;2、分散式多智能体系统:各智能体具有高度的自治能力, 自行处理信息、 规划与决策、 执行指令, 与其它智能体相互通讯以协调各自行为, 而没有集中控制单元。 分散式结构有较好的容错能力和...

2020-05-06 22:13:09

多智能体中的图论——图论中的定义(一)

目前人工智能分为:大数据智能,跨媒体智能,群体智能,混合增强智能,自主无人系统五类,若想要深入群体智能则图论的基础是非常必要的!一、引言1.1、专业词汇:distributed network:分布式网络 distributed multiagent network:分布式多智能体网络boids model:柏兹模型(类鸟型) topology:拓扑结构directed ...

2020-03-21 11:57:32

前端基础之CSS

随着HTML的成长,为了满足页面设计者的要求,HTML添加了很多显示功能。但随着这些功能的增加,HTML变得越来越杂乱,而且HTML页面也越来越臃肿。于是CSS诞生了。css:最大的贡献就是让HTML从样式中解脱,实现了HTML专注于结构呈现,样式交给CSS。1、CSS的初识css(Cascading Style Sheets)类化样式,提供了丰富的功能,如字体、颜色背景的控制及整体排版等...

2020-03-15 11:06:43

C# 面向对象的程序设计 类 概念及设计详述

一、面向对象设计的程序设计基础1.1、面向对象的程序设计(1)什么是面向对象的程序设计C语言中,设计出来的应用程序过于单一,因为所有功能都被包含在几个甚至一个代码块中,而这些代码块只能服务于单一的程序。因此,为了增加这些代码块的重用机会,以完成更多的程序,就要使用面向对象的程序设计方法。面向对象的程序设计可使每一个计算机应用程序由一个个单一的、能起到字程序作用的对象(或称单元)组合...

2020-03-15 11:05:32

C++语言基础

一、头文件结构1、头文件的构成C++中头文件常以.h为扩展名(包含版权与版本声明,宏定义和函数、类信息的声明)引用头文件:使用<>格式引用系统的头文件#include<stdio.h>使用""引用自定头文件#include"syslog.h"对于以<>格式引用文件,编译器会在库文件目录下搜索头文件,不会搜索当前目录;对于以""格式...

2020-03-15 11:03:38

MATLAB工程仿真基础

一、MATLAB基本功能1、MATLAB帮助(1)help函数help可用于查看对应函数的帮助文本(2)lookfor函数如果不知道具体的函数名,单知道函数相关的某个关键字,则可以使用lookfor进行查找。(3)常见帮助命令 help:获取帮助 helpwin:运行帮助窗口 who:列出当前工作空间中的变量 whos:列出当前工作...

2020-03-15 11:01:25

无人机、无人船通信协议——MAVLink(V1.0、V2.0,心跳包,GPS定位,7种飞行模式)

1、什么是MAVLink在无人机、无人船控制中,由于无人机等控制为切入式设备而地面站为高级计算机(常为Windows或Linux),因此两者之间存在着不同系统的问题,不同系统之间如何进行通信保证互相理解对方发来的信息就成为一个问题。打一个比方一个中国人和一个日本人进行交流,中国人说汉语,日本人说日语,显然无法沟通。这个时候,全球规定英语为通用语言,中国人和日本人都学习英语后,两者就可以进行...

2020-03-14 17:41:59

无人机飞行模式(Ardupilot和MAVLink协议)(STABILIZE、ALTITUDE HOLD、LOITER、GUIDE、AUTO、LAND、RTL)

理解飞行模式对于能够操纵运行Ardupilot和MAVLink协议的无人系统至关重要。 Ardupilot定义了几种飞行模式。 在本节中,我们介绍最重要且更常见的交易模式。1、The STABILIZE mode稳定模式,在此模式下,无人驾驶系统完全由用户控制。 无人机系统将响应来自用户控制的RC控制器的每个输入,并且由用户自行决定补偿无人机系统产生的任何漂移。当自动驾驶仪无法以任何其...

2020-03-14 16:30:24

无人机控制之可观性及卡尔曼滤波器

1、可观性1.1、可观性定义客观性即指通过系统输出能否反映系统初始状态(状态的变化能否由输出反映出来);形式上如果根据一系列的输出及控制输入可以在有限时间内唯一地确定系统状态则系统客观;其定义中存在三个关键词:动态系统、状态、输出。举例:在中医看病中,动态系统为人,望闻问切即为输出,而状态即为人是否生病生了什么病,客观就是由望闻问切的结果推断人的状态;在网络大数据中,动...

2020-03-13 22:15:31

无人机中的GPS定位、DGPS差分定位、RTK差分定位

1、GPS定位GPS卫星在空中连续发送带有时间和位置信息的无线电信号,供GPS接收机接收。由于传输的距离因素,接收机接收到信号的时刻要比卫星发送信号的时刻延迟,通常称之为时延,因此,也可以通过时延来确定距离。卫星和接收机同时产生同样的伪随机码,一旦两个码实现时间同步,接收机便能测定时延;将时延乘上光速,便能得到距离。由于尚未对因“卫星时钟与接收机时钟同步误差”等影响加以改正,在所测距离中包含着...

2020-03-12 17:18:55

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