qq_34341423的博客

原创 里程计中特征点法、光流法和直接法的比较

原创 SLAM学习入门书籍和资料

SLAM学习交流可加群：2480852061、先看两篇综述类的文章，了解一下SLAM到底是个啥（其实《视觉SLAM十四讲》里面也有讲，只不过看英文原版文献能对SLAM的来龙去脉有一个更清晰的认识，尽量找高引用的综述看一下，不用看太多，要学会从综述当中来大概把握学科的发展脉络），经常被引的几篇综述：[1] C. Cadena, L. Carlone, H. Carrillo, Y. Latif, D. Scaramuzza, J. Neira, I. Reid, and J. J. Leonard,“

原创 八叉树算法--图像量化法

1 总述        关于八叉树图像量化法，网上有很多文章，在这里我只写我关心的。2 什么是八叉树        学过数据结构的人都知道二叉树，由二叉树的概念可以推知八叉树。八叉树就是非叶子结点最多有八个子结点的树，其他没有任何特殊的。3 八叉树是如何代表颜色的？这里有前提，那就是这里说的颜色是指由RGB组成的颜色，RGB都是颜色的分量。

原创 点云数据pcd文件简介

三维点云数据简介1 什么是点云数据        点云数据是指在一个三维坐标系中的一组向量的集合。这些向量通常以X，Ｙ，Z三维坐标的形式表示，一般主要代表一个物体的外表面几何形状，除此之外点云数据还可以附带RGB信息，即每个坐标点的颜色信息，或者是其他的信息。2 点云数据格式——PCD文件        在这里推荐大家都将都将点云数据保存为

原创 SLAM_ROS算法包运行---gazebo仿真和实际场景

SLAM学习交流可加群：2480852061.rtabmap算法简介rtabmap全名是Real-Time Appearance-Based Mapping, 是一个基于RGB-D, Stereo和雷达的Graph-Based SLAM算法，并使用了增长式闭环检测。具体算法详解请看：https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78771104其中包括使用词袋法，SURF特征检测等算法。2.ubuntu16.04+kinetic环境下安装rta

原创 高翔--一起做RGB-D SLAM (6)--ubuntu16-g2o安装及问题解决--g2o_viewer设置

第一步:清除已安装的g2osudo rm -r /usr/local/include/g2osudo rm -r /usr/local/lib/libg2o*sudo rm -r /usr/local/bin/g2o*第二步:下载备用的g2o源代码g2o ( 高翔github上 ): https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gxg2o ( g2o github上 ): https://github.com/RainerKuemmerle

原创 ubuntu16.04 安装Qt5 + VTK7.1.1 + PCL1.8.0

ubuntu16.04 安装Qt5 + VTK7.1.1 + PCL1.8.0注意：三者的安装顺序 Qt 、VTK、pclVTK 以及 PCL的版本需要对应，目前我安装的是VTK7.1.1 + pcl1.8.1，如果想安装其他版本可自行尝试哈。下面分三部分介绍：第一部分：QtQt简介Qt是一个跨平台的C++图形用户界面应用程序框架。它提供给应用程序开发者建立艺术级的图形用户界面所需的所用功能。Qt是完全面向对象的，很容易扩展，并且允许真正地组件编程。Qt+ros_qtc_plugin 安装当

原创 ubuntu16.04 ROS Kinetic+rtabmap 源码(非ros版本)安装运行

要求：PCL >=1.7安装ROS环境1.安装kinect v2驱动以及ROS下运行2.预装库可选依赖安装g2o安装g2o依赖包:$ sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev源码编译g2o$ cd ~$ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git$ cd g2o/$ mkdir build$ cd build/$ cmake ../$

原创 ubuntu16.04 ROS Kinetic+rtabmap安装运行

一、前期准备1.安装ROS环境2.安装kinect v2驱动以及ROS下运行二、安装rtabmap-ros包deb 安装sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros三、运行测试①运行kinect v2指令:roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true这时，kinect2的红外灯会亮一会然后熄灭， 白灯也会过一段时间熄灭。出现打印 INFO] [14787690

原创 ubuntu16.04 ROS Kinetic+svo安装运行

1.创建ros工作空间(zhuyi:ruozhiqianyijingjianlizecibushenglue)$ mkdir -p ~/robot_ws/src$ cd ~/robot_ws/src$ catkin_init_workspace$ cd ~/robot_ws/$ catkin_make$ source devel/setup.bash添加程序包到全局路径$ echo "source ~/robot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashr

原创 ubuntu16.04 ROS Kinetic+RGBDSLAM_v2安装运行

安装的ros版本若是“full”，则是自带opencv，无需自己重新安装，但是在系统中找不到这个opencv建议在安装之前下载好数据集，PCL1.8，这两个下载非常慢PCL1.8 下载地址RGBDSLAM数据集下载（bag版本）1.建立工作空间mkdir -p ~/robot_ws/srccd ~/catkin_wscatkin_make这里的文件夹随便自己如何建立，最好是全英文路径，~代表自己的路径，因此在复制代码时，注意将此改为自己的路径。同时您也可以手动打开文件夹，在文件夹内运行终端

原创 ubuntu16.04中在安装完某工程ros的相关依赖后，终端画面出现乱码并且之后终端无法启动，终端无法打开的解决办法

经过百度，google的大量搜索发现大概应该是语言的配置问题，因为最开始安装依赖的时候系统Ubuntu是选择中文，可能安装后，系统把语言设置回了英文，所以在终端会显示乱码，无法打开解决方法：Alt+Ctrl +F6进入命令行界面输入用户名和密码进入使用以下命令进入管理员模式 sudo su4.在命令行界面执行以下指令 apt-get install --reinstall locales locale -a # 查看下支持的语言集5.继续命令行界面中执行以下指令 # 运行下面

原创 CMakeLists和packagexml中依赖项的使用说明

① cmakelist.txt部分一般情况：cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(cv_bridge_tutorial_pkg)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS cv_bridge image_transport roscpp sensor_msgs std_msgs )find_package( OpenCV REQUIRED )catkin_package()in

原创 Gazebo相关内容学习

什么是Gazebo和ros,以及二者的关系？        Gazebo是一个不错的仿真工具，它使用物理引擎模拟真实的世界，使得我们可以通过仿真的方式从原理上验证算法，计算负载和受力情况，进而指引我们做结构和算法的设计。        ROS则是一个方便的系统集成工具，可以轻松的监听传感器的数据，发布执行器的控制指令。  &

原创 URDF中出现Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package问题

启动urdf的launch时报错：Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package.解决方式第1步：执行以下命令$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui第2步：把launch文件中的joint_state_publisher用joint_state_publisher_gui全部替换。例如，...

原创 关于ROS-Academy-for-Beginners包中从gazebo获取的激光雷达信息无法在rviz中显示的问题-已解决

运行了仿真环境后，在topic list下也能找到激光雷达的信息，但打开rviz，在rviz中添加雷达的节点信息/scan，但在地图上不显示激光雷达扫出来的红线.解决方法：找到sick_tim.urdf.xacro，用line77,line99替换上面一行注意：不要忘加 <>若还是不行可试试下面的方法：１．升级gazebo到最新版的7.13 看看还有没有这个问题２．如果你的pc有独立显卡，建议安装显卡驱动后试试gpu版的插件３．如果以上两个都解决不了，用gdb调试一下（搜索lau

原创 Ubuntu中ctrl+c和ctrl+z的使用其意义不同

Terminal在结束当前程序进程时，可以使用ctrl+c或者ctrl+z，但作用是不一样的。a、ctrl+c是强制中断程序的执行。例如，ROS中使用rosbag命令对某一topic进行一段时间内数据的保存，当停止数据的记录时–命令使用ctrl+c.b、ctrl+z的是将任务中断, 但是此任务并没有结束,他仍然在进程中，他只是维持挂起的状态,用户可以使用fg/bg操作继续前台或后台的任务，fg命令重新启动前台被中断的任务，bg命令把被中断的任务放在后台执行。例如:当你vi一个文件时,如果需要用she

原创 Ubuntu16.04中rqt_plot出现错误-已解决。

运行rqt_plot时出现错误：解决方法：依次输入以下三条 命令sudo apt install python-pippip install -U matplotlibpython -m pip install -U pyqtgraph注意：在执行第二、三步安装的时候可能比较慢。

原创 解决Couldn‘t find executable named XXX.py问题

运行已经写好的python脚本程序，出现错误经搜索发现是因为没有授权的原因。解决方案：找到python文件所在目录并进入输入指令对python文件进行授权：chmod +x robot_keyboard_teleop.py例如，再次回到根目录，输入指令：rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py例如，运行成功...

原创 Controller spawner couldn‘t find the expected controller_manager ros interface -解决问题

学习gazebo官方教程时输入:roslaunch rrbot_control rrbot_control.launch出现错误解决方法：sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control注意：这里ros对应的版本是kinetic环境 Ubuntu 16.04

原创 ROS安装ROS-Academy-for-Beginners-master依赖包问题 WARNING: The following packages cannot be authenticated!

在学习ros时，当安装ROS-Academy-for-Beginners依赖包时，遇到了WARNING: The following packages cannot be authenticated! ERROR: the following rosdeps failed to install的问题。在创建一个名为tutorial_ws的工作空间，在它的的src路径下克隆ROS-Academy-for-Beginners-master软件包：$ mkdir -p tutorial_ws/src

原创 Ubuntu中进行复制粘贴的2种方式

方式1ctrl+shift+c , ctrl+shift+v方式2–推荐直接鼠标左键选中要复制的命令，然后在需要粘贴的地方按一下鼠标滚轮即可。

原创 Roboware Ubuntu 16.04 安装和使用

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。下载链接：https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ 密码：3iuk准备安装前，请查看系统环境并确认：操作系统 为 Ubuntu。已完成ROS的安装配置。ROS安装步骤可参照官方网站为支持Python调试功能，需要安装pylintsudo apt-get install python

原创 Ubuntu16.04使用rosdep init命令提示错误：ERROR: cannot download default sources list from+地址

在Ubuntu系统中，安装ROS或者安装其他依赖环境中，经常使用rosdep init命令提示错误：下面是快速有效的解决方法，便于和大家分享同时我自己也记录一下：打开/etc/hosts文件目录，终端输入：sudo gedit /etc/hosts文件就会自动打开，在末端添加：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com如图所示：保存后关闭。重新执行rosdep init命令问题就解决了。如果还有下面的这种错误，换一个网络，或者换成手机wi

原创 基于verilog语言编写的ps2键盘驱动来获取键盘码

PS/2接口最常见的键盘/鼠标接口，最初是IBM公司的专利。这是一种鼠标和键盘的专用接口，是一种6针的圆型接口。一.ps2接口协议        PS/2端口有两类：一种6脚的mini-DIN或5脚的DIN。        这两种连接器在电气特性上很类似，两者仅有管脚排列的不同。     &n

原创 linux中经常使用的操作指令

linux操作常用命令：1.文件和目录cd /home      进入 ‘/ home’ 目录’cd ..      返回上一级目录cd ../..      返回上两级目录cd     &nbs...

原创 ISE14.7安装(详细说明)

1、下载好压缩安装包Xilinx_ISE_DS_14.7_1015_1.tar，然后解压得到安装文件夹Xilinx_ISE_DS_14.7_1015_1如入下所示：1.打开Xilinx_ISE_DS_14.7_1015_1文件夹，然后点击set up，进行安装：选择安装路径(没有中文字符。)当安装进程到达86%时会弹出一个对话框，叫你安装跟网络通信有关的软件，如下所示...

原创 构建完整嵌入式系统--PS和PL的合作实验

本实验的硬件框架为基本嵌入式系统，该系统组成 ：ARM Cortex-A9 PS和三个标准GPIO IP，用于连接板载LED，按钮和开关(PL)。实验步骤：添加PYNQ-Z2 Board File，点击http://www.tul.com.tw/ProductsPYNQ-Z2.html进行下载。将下载后的PYNQ-Z2文件添加到Vivado 根目录下boards_files中。双...

原创 vivado中ZYNQ详解(主要用于PS和PL之间的工作衔接)

AXI的理解AXI（Advanced extensible Interface）协议主要描述了Master设备和Slave设备之间的数据传输方式，Master设备和Slave设备之间通过握手信号建立连接。当Slave设备的数据准备好时，会发出和维持VALID信号，表示数据有效；当Master设备准备好接收数据时，会发出READY信号。数据只有在这两个信号都有效时才开始传输。AXI协议（又称A...

原创 MATLAB中的取整函数：fix()、floor()、ceil()、round()

Matlab取整函数有: fix(), floor(), ceil(), round().具体应用方法如下：1.fix()朝零方向取整.如fix(-1.3)=-1; fix(1.3)=1;2.floor()顾名思义，就是地板，所以是取比它小的整数，即朝负无穷方向取整.如floor(-1.3)=-2; floor(1.3)=1; floor(-1.8)=-2; floor(1.8)=1...

原创 Matlab fspecial滤波函数

Matlab 的fspecial函数用法fspecial函数用于建立预定义的滤波算子，其语法格式为：h = fspecial(type)h = fspecial(type，para)其中type指定算子的类型，para指定相应的参数；type的类型有：1、‘average’averaging filter为均值滤波，参数为hsize代表模板尺寸，默认值为【3，3】。H = FSP...

原创 ISE工程建立(含IP核建立)和chipscope实验

一个完整工程的建立打开软件，点击file——new project。2. 建立一个新的工程，工程名为project1_produce_1M-15MHz_Sin_wave_use_chipscope_simulation，next~。根据自己使用的板子类型，设置下列参数并点击next–这里是总结界面3. 添加source，右键点击new source。选择verilog ...

原创 DDS的基础知识

        DDS是直接数字式频率合成器（Direct Digital Synthesizer）的英文缩写，是一项关键的数字化技术。与传统的频率合成器相比，DDS具有低成本、低功耗、高分辨率和快速转换时间等优点，广泛使用在电信与电子仪器领域，是实现设备全数字化的一个关键技术。   ...

原创 VIvado--verilog--避免工程中信号被优化掉

写了一段 Verilog代码后进行综合，在debug的过程中，却找不到需要debug的信号了，查看网表发现没有？这种情况是因为我们的某些中间信号被优化掉了。被优化掉的原因有可能是你这个信号确实对后面的输出没用，我写的这个项目由于还在中间过程，功能还没有完善，所以不想把大量的中间信号作为输出，所以被优化掉了，以至于在debug过程中找不到这些信号。如何解决这个问题呢？方式1在变量定义的时候...

原创 模块划分(RTL级划分)

一. 结构组成分析        结合设计需求,该设计可划分成4个一级模块：config_registers, clken_gen, frame_deal,和 RS232模块，如下图所示。        config_register...

原创 wire和reg之间的差异?

AbstractVerilog初学者最常见的问题：『什么时候该用wire?什么时候又该用reg?』Introduction大体上来说，wire和reg都类似于C/C++的变数，但若此变数要放在begin…end內，该变数就须使用reg，在begin…end之外，则使用wire。使用wire时，必须搭配assign；reg则不必。input，ouput，inout预设值都是wire...

原创 verilog如何产生不同的时钟分频？

分频器是用的最广的一种FPGA电路了，下面介绍怎样使用Verilog进行实现分频功能。从硬件提供的时钟频率，转化到自己需要的频率，则分频为：(硬件提供频率/自己需要得到的目标频率)。例如：硬件板子提供100MHz的时钟，而自己需要20MHz的时钟，则100MHz/20MHz=5，故需要进行5分频。一。 2 分频方法1.不使用计数器进行实现。    &...

原创 VGA时序及其原理（包含不同大小的显示器）

       显示器扫描方式分为逐行扫描和隔行扫描：逐行扫描是扫描从屏幕左上角一点开始，从左向右逐点扫描，每扫描完一行,电子束回到屏幕的左边下一行的起始位置，在这期间，CRT对电子束进行消隐，每行结束时，用行同步信号进行同步；当扫描完所有的行，形成一帧，用场同步信号进行场同步，并使扫描回到屏幕左上方，同时进行场消隐,开始下一帧。...

原创 对于带宽的理解?

       带宽，这个经常出现在内存、显存、显示器的技术参数到底是什么？其实，带宽在PC中是无处不在，下面就让我们一起来听听关于带宽的故事，了解一下带宽的基础知识。无论是初学者还是有一定经验的用户，文中介绍的内容都值得去学习和掌握。这些概念有利于大家深入、全面的了解计算机知识，是成为一个硬件高手的必经之路。 &n...

原创 对于Verilog HDL中阻塞和非阻塞的理解？

下面介绍阻塞和非阻塞语句的本质区别和在FPGA设计中的不同运用。Verilog HDL 对于变量赋值的时候，有阻塞和非阻塞两种方式：1、阻塞： 用 “=”2、非阻塞 ： 用 “<=”1.阻塞语句        顾名思义，即本条语句具有影响下一条语句的作用，在同一个进程always中，一条阻塞赋值语句的执...