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RSS订阅原创 Ubuntu 20.04 安装Azure Kinect SDK和ROS driver以及遇到k4a的报错
Ubuntu20.04安装Azure Kinect相机SDK和ROS Driver驱动的步骤。成功避开k4a的坑。
2022-02-22 15:17:54
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原创 转换并压缩视频的小技巧
在上传多媒体资的时候，往往需要我们转换视频到某特定格式（例如转换到mp4）。格式工厂是一个很好的工具，我就不多赘述了。但具体设置的时候还是有点小技巧： 1，编码器。在格式工厂里面，转换为Mp4格式，是有3种编码器可以选的，DivX、AVC(H264)和HEVC(H265)。这篇博客https://blog.csdn.net/forest_fire/article/details/7...
2018-09-11 12:07:04
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原创 空间旋转矩阵怎么表示
今天写一个看起来无比蠢的问题。那为什么还要写呢。。。因为耽误了我很多时间去搞懂这里面的套路。问题是这样的，我有两个坐标系，例如一个是相机坐标系，一个是IMU坐标系。这两个坐标系之间的旋转矩阵怎么写呢？首先，旋转矩阵有两种，一种是Extrinsic Rotation(旋转时坐标系不跟随刚体运动)一种是Intrinsic Rotation(旋转时坐标系跟随刚体运动)。接下来就是找公式：啥意思呢，就是一...
2018-05-22 09:31:08
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原创 在ROS中实现双目相机校正（以PointGrey为例）
调了一阵子ORB SLAM，不知道放到真的相机里效果好不好。所以想先放到另一个小一点的机器人身上跑跑看。结果发现这机器人身上装备的是两个PointGrey相机，还没双目校正过。所以今天来玩点花活，在ROS里校正一对相机，方便后面的算法使用。######################################## 安装 pointgrey ROS 驱动包 ##################...
2018-05-10 07:49:22
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原创 ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）
ORB SLAM2 真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。实验室里用的相机是ZED的双目相机，所以为了这个相机，我做了自己的双目相机数据包和接口，发现实时SLAM速度在i7处理器的条件下也就只能跑5~6Hz左右，这还不考虑做闭环的时间。显然，对于一个正在快速运动的机器人来说，实时的SLAM并不实...
2018-04-17 05:02:20
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空空如也
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